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Détermination
2.5
Les applications fonctionnant en mode de transmission non positif entre l'arbre moteur et la
machine sont susceptibles de générer du glissement et requièrent l'utilisation d'un codeur incré-
mental supplémentaire pour mesurer le nombre de tops codeur par unité de déplacement. Ce
codeur est solidaire de la partie mobile de la machine (il contrôle la course) et sera dénommé ci-
après "codeur machine" (dénomination alternative : "contrôle de course"). Il sert à déterminer la
position actuelle de l'esclave (G2). Pour calculer la vitesse actuelle de l'entraînement (G1), on uti-
lise par ailleurs le codeur se trouvant sur l'arbre moteur.
Plus la résolution du codeur (nombre de tops codeur par unité de déplacement) est élevée :
• plus l'esclave réagira avec exactitude aux impulsions du maître,
• plus la synchronisation pourra être réglée de manière précise (possibilité d'un gain P élevé),
• moins important sera le décalage angulaire lors des accélérations et décélérations.
Pour l'exactitude du synchronisme, il importe toutefois que le rapport entre la résolution du codeur
moteur et du codeur machine (incr./mm) se situe dans la plage 0,1...10. Si ce rapport se situe hors
de cette plage, on pourra - dans de nombreux cas - obtenir un rapport plus avantageux à l'aide d'un
codeur machine offrant un autre rapport intermédiaire.
Fig 6 : Synchronisation avec codeur machine de même rang ou en cascade
Réglage réduction maître/esclave : → chap. 4.4.3
Réglage coefficient codeur esclave/coefficient codeur machine esclave : le codeur incrémental
servant à mesurer la vitesse du moteur (G1) et le codeur incrémental servant à mesurer le nombre
de tops codeur par unité de déplacement (G2) peuvent tourner à vitesse différente. Les paramètres
P231 (coefficient codeur esclave) et P232 (coefficient codeur machine esclave) permettent de
régler ce rapport de réduction.
• Même rang :
transmission du signal codeur machine du maître à tous les esclaves à l'aide du connecteur X43.
Tous les esclaves reçoivent donc le même signal codeur maître.
• En cascade :
transmission, d'un esclave à l'autre, du signal codeur machine de l'esclave en question à
l'esclave suivant, à l'aide du connecteur X43. Le signal codeur machine fait ainsi office de signal
codeur maître pour l'esclave suivant.
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Synchronisation à l'aide d'un codeur machine
®
MOVIDRIVE
X42
Esclave
X41
X15
X43
M
G1
Codeur machine
Codeur maître
X42 (Entraînement esclave suivant)
Rapport de
réduction i
Codeur machine
G2
G2
01390AFR
®
MOVIDRIVE
- Carte DRS11A
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