Modes De Fonctionnement; Vue D'ensemble Des Modes De Fonctionnement; Commande Manuelle T1 À Vitesse Réduite; Commande Manuelle T2 À Pleine Vitesse - Festo Robotic 3 Mode D'emploi

Modes de fonctionnement

8 Modes de fonctionnement
8.1

Vue d'ensemble des modes de fonctionnement

Le Motion Paket a trois modes de fonctionnement :
– Commande manuelle T1 à vitesse réduite
– Commande manuelle T2 à pleine vitesse
– Mode automatique
La vitesse réduite en commande manuelle n'est pas une fonction sûre.
Pour les tâches de commande liées à la sécurité ou à la sécurité des personnes, prendre des mesures
de protection externes supplémentaires qui garantissent un état de fonctionnement sûr de l'ensemble
du système, même en cas de défaut.
La sélection du mode de fonctionnement s'effectue via le bloc fonctionnel FR_Update dans l'API. Les
différents modes de fonctionnement sont sélectionnés via des entrées numériques. La confirmation
du mode de fonctionnement actif s'effectue via les signaux de sortie du bloc fonctionnel.
8.2 Commande manuelle T1 à vitesse réduite
Ce mode de fonctionnement permet de configurer la cinématique et de mettre les programmes en ser-
vice. La mise en service s'effectue généralement avec le terminal de commande manuelle. La vitesse
sur le TCP est limitée en T1mode manuel à une valeur configurée maximale de 250 mm/s. La limitation
de vitesse en T1mode manuel n'est pas sûre. Des mesures de protection externes supplémentaires
doivent être prises pour les tâches de commande liées à la sécurité ou pour la sécurité des personnes.
Fonctions en T1 mode manuel :
– Déplacement de la cinématique à vitesse réduite. La condition préalable est un bouton-poussoir
d'assentiment actionné.
– Pour les mouvements cartésiens au maximum 250 mm/s sur le TCP.
– Pour le déplacement d'axes linéaires individuels, au maximum 250 mm/s.
– Pour le déplacement d'axes de rotation individuels, le composant en saillie doit être pris en compte
pour ne pas dépasser 250 mm/s à l'extrémité la plus longue. En fonction de cette longueur, la
vitesse de rotation de l'axe doit être calculée et entrée dans la configuration.
– Apprentissage de positions.
– Création et modification de programmes.
– Test de programmes en mode pas à pas ou en mode continu à vitesse réduite. La condition
préalable est un bouton-poussoir d'assentiment actionné.
Les valeurs de la vitesse réduite doivent être réglées via la configuration.
8.3 Commande manuelle T2 à pleine vitesse
Ce mode de fonctionnement permet de tester les mouvements en pleine dynamique. En
T2 mode manuel la vitesse n'est pas limitée, les valeurs dynamiques programmées sont actives.
L'utilisation du T2mode manuel n'est autorisée qu'avec des mesures de protection correspondantes,
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