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Table des matières
1
À propos de ce document. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1
Documents applicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2
Versions du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2
Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1
Instructions de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2
Usage normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3
Qualification du personnel spécialisé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3
Informations complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4
Obtention de licences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.1
Aperçu des licences. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5
Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.1
Créer un nouveau projet CODESYS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.2
Ajouter une cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3
Paramétrage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6
FTL-Programmation dans l'éditeur CODESYS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.1
Variables FTLglobales du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.2
Variables globales du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.3
Ajouter projetFTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.4
Ajouter un programme FTL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.5
Validation FTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.6
Synchronisation des éléments FTL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.7
Ajouter types FTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.8
Ajouter des commandes spécifiques au client FTL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.9
Réglages de base dans le projet CODESYS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.9.1
6.9.2
7
Blocs CODESYS(vue d'ensemble) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.1
Acquitter des messages « FR_AcknowledgeMsg ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.2
Continuer le programme « FR_ContinueProgram ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.3
Obtention du droit de commande « FR_GetControlRight ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.4
Interrompre le programme « FR_InterruptProgram ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.5
Déplacer le robot en continu « FR_Jog ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.6
Déplacer le robot pas à pas « FR_JogIncrement » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
7.7
Lire les touches de fonction « FR_ReadFunctionKeys » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.8
Définir l'état des touches de fonction « FR_SetFunctionKeyStates » . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.9
État de lecture « FR_ReadState » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.10 Lire l'état de la routine d'initialisation « FR_ReadInitializationState » . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.11 Modifier le forçage « FR_SetOverride » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.12 Mise sous/hors tension « FR_SetPower » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.13 Démarrer le programme « FR_StartProgram » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.14 Décharger le projet « FR_UnloadProgram » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.15 Mettre à jour le robot de manière cyclique « FR_Update » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.16 Mettre à jour le script FTL « FR_SCRIPT_PRG ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Festo - Festo Robotic 3 - 2021-11a
Valeurs automatiquement créées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Valeurs à définir par l'utilisateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
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