Festo Robotic 3 Mode D'emploi page 14

Configuration
Réglages étendus
Dans le registre « Réglages étendus », l'interpolation d'orientation et le type de repositionnement
peuvent être spécifiés et les axes SoftMotionaffectés à la cinématique.
Fig. 1 : Réglages étendus
Interpolation d'orientation
L'interpolation d'orientation définit comment l'orientation est interpolée pour les mouvements CP :
– Articulation du poignet : les axes d'orientation sont interpolés dans l'espace des axes de leurs
valeurs de départ à leurs valeurs cibles. Dans ce mode, l'orientation peut être déplacée à travers la
singularité. Ce mode est le réglage recommandé.
– Cartésien : l'orientation est interpolée de l'orientation de départ à l'orientation d'arrivée sur le
chemin le plus court. Ce mode d'interpolation peut quitter la zone de travail même si l'orientation
de départ et la cible se trouvent dans la zone de travail. Les singularités ne sont pas résolues.
Repositionnement
Le repositionnement a lieu lorsqu'un programme actif se poursuit et que la position du robot n'est
pas à la dernière position valide le long de la trajectoire programmée. Deux types de mouvement sont
disponibles pour le repositionnement :
– PTP : interpolation dans l'espace des axes
– Linéaire : interpolation linéaire cartésienne
Information sur le mouvement de repositionnement recommandé è 10.9 Vue d'ensemble des cinéma-
tiques prises en charge
Affectation des axes
Les axes sont affectés à la cinématique dans l'affectation des axes.
14 Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a