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Cinématiques prises en charge
10.3
Portique linéaire cartésien YXCL
Le portique linéaire YXCL est une cinématique cartésienne avec 2 axes de base qui sont perpendi-
culaires entre eux et qui forment ainsi un système cartésien. Sur le plan cartésien, ces axes sont
disposés dans l'ordre Y-Z. L'axe vertical forme toujours l'axe Z cartésien. En option, un axe d'orienta-
tion peut être monté sur la bride de fixation d'outil.
Fig. 40 : Portique linéaire YXCL
Cinématique
Portique linéaire sans axe de rotation
Portique linéaire avec axe de rotation autour de Z 2
Tab. 29 : Constellations de portique linéaire
Le système de coordonnées de base est défini par le point zéro des axes 1 et 2.
Repositionnement
Le repositionnement du portique linéaire s'effectue via un mouvement PTP.
10.4
Portique bidimensionnel cartésien YXCF
Un portique bidimensionnel YXCF est une cinématique cartésienne, qui se compose de 2 axes de base
qui sont perpendiculaires l'un à l'autre. Le portique bidimensionnel possède ainsi 2 degrés de liberté
de translation. Ces axes sont conçus comme X et Y et couvrent le plan XY. Il n'existe pas d'axe Z
électrique susceptible d'interpoler ensemble. Les mouvements dans la direction Z peuvent, p. ex. être
réalisés par un actionneur pneumatique. En option, sur cette cinématique, un axe d'orientation peut
être attaché à la bride de fixation d'outil.
62
Nombre d'axes de
base
2
Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a
Nombre d'axes de poi-
gnet
0
1
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