Festo Robotic 3 Mode D'emploi
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Festo Robotic 3
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Sommaire des Matières pour Festo Robotic 3

  • Page 1 Festo Robotic 3 Logiciel Mode d'emploi | Festo Robotic 3 8167211 2021-11a [8167215]...
  • Page 2 Traduction de la notice originale CODESYS , EtherCAT sont des marques déposées appartenant à leurs propriétaires respectifs dans ® ® certains pays.

  • Page 3: Table Des Matières

    7.16 Mettre à jour le script FTL « FR_SCRIPT_PRG »........50 Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 4 Créer un utilisateur ..........86 Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 5 Affichage des erreurs d'initialisation ....... . . 90 Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 6: Propos De Ce Document

    à partir de la version 4.10.0.0 Tab. 5 : Version du produit de Festo Robotic 3 version 1.1.x La version du produit de Festo Robotic 3 peut être déterminée à l'aide d'un logiciel approprié de Festo. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 7: Sécurité

    Tous les mouvements linéaires et circulaires Tab. 6 Afin de pouvoir utiliser des mouvements, il faut acquérir une licence dans le Festo AppWorld. La licence doit être activée dans la commande è www.festo.com/appworld. Un mode démonstration d'une durée de deux heures est proposé. Après deux heures, une erreur sera émise en cas d'utilisation du progiciel.

  • Page 8: Configuration

    3. Sélectionner le modèle de projet CPX-E-CEC. 4. Sélectionner le nom et l'emplacement d'enregistrement du projet. 5. Confirmer l'entrée avec le bouton « OK ». Ä La boîte de dialogue « CPX-E-CEC-Project » s'ouvre. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 9: Ajouter Une Cinématique

    Configuration 6. Sélectionner le type et la version de l'appareil. 7. Si nécessaire, sélectionner les options « EtherCAT master » et « Festo Robotics ». 8. Confirmer l'entrée avec le bouton « OK ». Ajouter une cinématique Une cinématique peut être créée via l'assistant prévu à cet effet.
  • Page 10 1. Cliquer avec le bouton droit de la souris sur le nœud « Application ». 2. Dans le menu contextuel, sélectionner l'entrée « Set Active Application ». Ä L'application sélectionnée est surlignée en gras. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 11 Configuration 3. Cliquer avec le bouton droit sur le nœud « Festo Robotics » et, dans le menu contextuel « Add Object » >, sélectionner « Robot… ». Ä La boîte de dialogue « Add robot » s'ouvre. 4. Entrez un nom dans l'onglet « Robot ».
  • Page 12 Configuration 5. Si nécessaire, sélectionner un type de cinématique et le nombre d'axes de poignet dans l'onglet « Cinématique ». 6. Confirmer l'entrée avec le bouton « Add ». Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 13: Paramétrage

    Le projet présenté utilise des axes virtuels. L'utilisation d'autres axes / axes réels est possible, par ex. CMMT. Paramétrage La cinématique peut être paramétrée après insertion dans le registre de l'appareil. L'onglet s'ouvre par un double clic sur la cinématique. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 14 – Linéaire : interpolation linéaire cartésienne Information sur le mouvement de repositionnement recommandé è 10.9 Vue d'ensemble des cinéma- tiques prises en charge Affectation des axes Les axes sont affectés à la cinématique dans l'affectation des axes. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 15 Configuration Valeurs dynamiques Les valeurs limites pour movement, repositioning, jogging, program stop et reduced limits peuvent être définies dans le registre « valeurs dynamiques ». Fig. 2 : Valeurs dynamiques Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 16 Configuration Base Le décalage et l' alignement entre le système de coordonnées de base et le système de coordonnées universel peuvent être définis dans le registre « Base ». Fig. 3 : Base Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 17: Ftl-Programmation Dans L'éditeur Codesys

    FTL-Programmation dans l'éditeur CODESYS Variables FTLglobales du système Lors de l'ajout du nœud « Festo Robotics », un fichier FTLGvl est créé. Les variables globales du système FTLsont créées dans le fichier FTLGvl. Le fichier FTLGvlpeut être écrit et édité dans l'éditeur FTLGvl.

  • Page 18: Variables Globales Du Robot

    Variables »peut être supprimé et ne peut exister qu'une seule fois sous une cinématique. Les variables sont stockées sur la commande sous forme de fichier et sont chargées au démarrage de l'application. Les modifications ultérieures via l'éditeur CODESYS ne prennent effet qu'au prochain démarrage de l'application. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 19: Ajouter Projetftl

    Des projets FTL peuvent être ajoutés à une cinématique FTL. Un projet FTL contient toujours un fichier « Variables » et peut contenir des programmes subordonnés FTL. 1. Cliquer avec le bouton droit sur le nœud « FTLProjects ». Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 20: Ajouter Un Programme Ftl

    Un programme FTL peut être ajouté à un projet FTL. Un programme FTL est toujours subordonné à un projet FTL. Un programme FTL peut être écrit et édité dans l'éditeur de programme FTL. 1. Dans la fenêtre « Devices », effectuez un clic droit sur un projet FTL. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 21: Validation Ftl

    1. Dans la barre de menu, cliquer sur l'élément de menu « FTL »> « validate FTL projects ». 2. Cliquer sur l'élément de menu « Full ». Validation des dossiers individuels : Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 22: Synchronisation Des Éléments Ftl

    Dans le registre « Communication Settings » la commande sur laquelle le logiciel est utilisé est sélectionnée. Les programmes FTL sont enregistrés depuis le projet localCODESYS vers l'appareil ou chargés depuis l'appareil. 1. Dans la fenêtre « Devices », double-cliquer sur l'entrée « Device ». Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 23 3. Pour ouvrir la boîte de dialogue de synchronisation, dans la barre de menu, sélectionner dans la barre de menu le point de menu « Synchroniser projet FTL »> « FTL ». 4. Cliquer sur l'élément de menu « Complete » Ä La boîte de dialogue de synchronisation s'ouvre. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 24: Ajouter Types Ftl

    è Tab. {!nr!} 1 Documents applicables CPX-E-CEC Ajouter types FTL Des types propres FTL peuvent être ajoutés à un nœud Festo Robotics. Un fichier types FTL peut être écrit et édité dans Types Editor FTL.
  • Page 25 FTL-Programmation dans l'éditeur CODESYS 1. Cliquer avec le bouton droit de la souris sur un nœud Festo Robotics et sélectionner l'élément de menu « FTLTypes… » dans le menu contextuel. Ä L'éditeur « FTLTypes » s'ouvre. 2. Ajoutez des types propres FTL dans l'éditeur « FTLTypes ».

  • Page 26: Ajouter Des Commandes Spécifiques Au Client Ftl

    2. Dans la barre de menu cliquer sur « FTL »>« Générer de nouveaux typesFTL ». Après chaque modification du fichier types FTL dans l'éditeur CODESYS, les types FTL doivent être à nouveau générés. 3. Ouvrir la fonction dans le classeur généré. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 27 VAR_OUTPUT sont pris en charge. Si aucun résultat n'est souhaité, le type de retour est facultatif. Les expressions d'initialisation pour les arguments ne sont pas prises en charge. Exemple FUNCTION EXTERN Print VAR_INPUT msg : STRING END_VAR END_FUNCTION Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 28: Réglages De Base Dans Le Projet Codesys

    Il est recommandé de définir la « Bus cycle task » sur la tâche qui appelle le programme avec le bloc « FR_Update ». Dans cette tâche, il faut également actualiser le mappage I/O du maître EtherCAT si il existe dans l'application. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 29 Sans maître EtherCAT, la MainTask est sélectionnée par défaut. Avec le maître EtherCAT, c'est la tâche EtherCAT qui est sélectionnée. S'il existe une instance de robot Festo dans l'application, le programme de robot correspondant doit être exécuté en appelant le bloc « FR_Update » dans la « Bus cycle task » définie.
  • Page 30 FTL-Programmation dans l'éditeur CODESYS S'il existe une instance de robot de Festo dans l'application, le programme de robot correspondant doit être exécuté en appelant le bloc « FR_Update » dans la « Buszyklustask » définie. Gestion des utilisateurs Gestion des utilisateurs standard...
  • Page 31 FTL-Programmation dans l'éditeur CODESYS Fig. 9 : visualisation défectueuse Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 32: Valeurs À Définir Par L'utilisateur

    De plus amples informations sont disponibles dans l'aide en ligne générale de CODESYS V3 è 1.1 Documents applicables. Valeurs limites dynamiques 1. Pour définir les valeurs limites dynamiques, double-cliquer sur l'axe correspondant dans la fenêtre « Devices ». Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 33 Les valeurs limites dynamiques sont prises en compte par la commande de mouvement lors de la planification du mouvement. Les valeurs limites de tous les axes mobiles qui sont liés dans un robot Festo ainsi que les valeurs limites le long de la trajectoire affectent conjointement la dynamique qui en résulte.

  • Page 34: Blocs Codesys(Vue D'ensemble)

    Afin de pouvoir envoyer des demandes d'acquittement, le droit de commande est requis. Sans le droit de commande, le bloc fonctionnel se trouve en état d'erreur. Le message « Error » s'affiche è 7.3 Obtention du droit de commande « FR_GetControlRight ». Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 35: Continuer Le Programme « Fr_Continueprogram

    • Déplacer également les éventuels axes d'orientation vers l'orientation approximative au niveau de laquelle l'interruption est survenue. Secteur Type de données Description Inout Robot FR_Robot Référence à « FR_Robot ». Input Execute BOOL Front montant : continuer le programme Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 36: Obtention Du Droit De Commande « Fr_Getcontrolright

    Type de données Description Inout Robot FR_Robot Référence à « FR_Robot ». Input Enable BOOL En présence du bloc fonc- tionnel « TRUE » : l'API tente de demander le droit de commande. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 37: Interrompre Le Programme « Fr_Interruptprogram

    Référence à « FR_Robot ». Input Execute BOOL Le programme est inter- rompu. Output Done BOOL Le programme est inter- rompu et le robot est immobilisé. Busy BOOL Le bloc fonctionnel n'est pas terminé. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 38: Déplacer Le Robot En Continu « Fr_Jog

    Système de coordonnées du mode JOG Output Busy BOOL Le bloc fonctionnel n'est pas terminé. Error BOOL Indique qu'une erreur est survenue dans le bloc fonc- tionnel. ErrorID FR_ERROR ID d'erreur Tab. 14 : FR_Jog Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 39: Déplacer Le Robot Pas À Pas « Fr_Jogincrement

    Output Busy BOOL Le mode JOG (positif ou négatif ) correspond à la valeur logique « TRUE » et le déplacement pas-à-pas n'est pas encore terminé. Reached BOOL La position a été atteinte. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 40: Lire Les Touches De Fonction « Fr_Readfunctionkeys

    Output Busy BOOL « TRUE » si l'entrée Enable = TRUE Error BOOL Indique qu'une erreur est survenue dans le bloc fonc- tionnel. ErrorID FR_ERROR ID d'erreur Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 41: Définir L'état Des Touches De Fonction « Fr_Setfunctionkeystates

    Avec le bloc fonctionnel « FR_SetFunctionKeyStates », l'état des actionneurs et des fonctions peut être renvoyé à la visualisation. L'état peut être renvoyé si l'entrée « Element » a la valeur « TRUE ». Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 42: État De Lecture « Fr_Readstate

    Le bloc fonctionnel « FR_ReadState » renvoie l'état du robot tant que « TRUE » est appliqué au niveau de l'entrée « Enable » du bloc fonctionnel. Si l'entrée « Enable » correspond à la valeur logique « FALSE », les valeurs par défaut des sorties sont restaurées. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 43 État actuel du programme. ReadyForPowerOn BOOL Est réglé sur « TRUE » lorsque les axes sont prêts à être activés et qu'il n'y a pas d'erreur. PowerActive BOOL L'alimentation électrique est activée pour tous les axes. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 44: Lire L'état De La Routine D'initialisation « Fr_Readinitializationstate

    Failed BOOL Échec de l'initialisation Tab. 19 : FR_ReadInitializationState 7.11 Modifier le forçage « FR_SetOverride » Fig. 22 : FR_SetOverride Le bloc fonctionnel « FR_SetOverride » offre la possibilité de modifier le forçage. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 45: Mise Sous/Hors Tension « Fr_Setpower

    Une fois toutes les commandes terminées, une autre action peut être lancée. Avant de pouvoir allumer le robot, la sortie du bloc fonctionnel « FR_ReadState » doit correspondre à la valeur « ReadyForPowerOn ». Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 46: Démarrer Le Programme « Fr_Startprogram

    Si le programme est chargé, le compteur de programmes est réglé sur la valeur 0. Les commandes de mouvement en mémoire tampon ne seront pas poursuivies. Les variables de programme ne seront pas modifiées. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 47: Décharger Le Projet « Fr_Unloadprogram

    – Le robot référencé ne doit pas être modifié lorsque le bloc fonctionnel est actif. L'activité est indiquée par la sortie « Busy ». Secteur Type Remarque Inout Robot FR_Robot Référence à « FR_Robot ». Input Execute BOOL Décharger le projet. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 48: Mettre À Jour Le Robot De Manière Cyclique « Fr_Update

    à la valeur logique « FALSE ». Enable_T2 BOOL Activer le mode de fonctionnement T2. Les autres modes doivent cor- respondre à la valeur logique « FALSE ». Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 49 T2 est sélec- tionné. Auto BOOL « TRUE » : le mode de fonc- tionnement Auto est sélec- tionné. EmergencyStopActive BOOL « TRUE » : l'arrêt d'urgence est actif. Tab. 24 : FR_Update Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 50: Mettre À Jour Le Script Ftl « Fr_Script_Prg

    Output Done BOOL Exécution terminée Busy BOOL Le bloc fonctionnel n'est pas terminé. Error BOOL Indique qu'une erreur est survenue dans le bloc fonctionnel. ErrorID FR_ERROR ID d'erreur Tab. 25 : FR_SetCustomerVisualization Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 51: Définir Le Gestionnaire De Visualisation « Fr_Setcustomervisuhandler

    « ChangeToCustomerVisu » et « IsCustomerVisuAvailable » doivent être implémentées. Les deux méthodes sont appelées à partir de la tâche de visualisation. L'accès aux données partagées doit être empêché ou verrouillé à l'aide de moyens techniques communs. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 52: Modes De Fonctionnement

    Ce mode de fonctionnement permet de tester les mouvements en pleine dynamique. En T2 mode manuel la vitesse n'est pas limitée, les valeurs dynamiques programmées sont actives. L'utilisation du T2mode manuel n'est autorisée qu'avec des mesures de protection correspondantes, Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 53: Mode Automatique

    En termes de position, le système de coordonnées d'axes est lié à la forme et à la position des axes mécaniques. Ceci est déterminé par la structure mécanique de la cinématique. Fig. 30 : Cinématique parallèle (Tripod EXPT) avec axes et système de coordonnées Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 54: Systèmes De Coordonnées Cartésiennes

    Systèmes de coordonnées Fig. 31 : Portique tridimensionnel YXCR Le modèle cinématique de la cimétique parallèle EXPT Festo est illustré à gauche. La position des axes et donc, du système de coordonnées d'axes est déterminée par le modèle cinématique. La disposition sur l'image de droite est une cinématique cartésienne. Ce mécanisme possède égale- ment un système de coordonnées d'axes, bien que les axes perpendiculaires les uns aux autres...

  • Page 55: Axes D'orientation A, B, C

    Le sens de rotation autour d'un axe est défini par la règle du poing droit. La main droite forme un poing tout en levant le pouce. Le pouce pointe dans le sens axial positif, les doigts du poing pointent dans le sens positif de la rotation autour de cet axe. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 56: Orientation Zyz D'euler

    Le système de coordonnées de base est un système de coordonnées cartésiennes. Ceci est défini p. ex. par ce qui suit : – le sens de rotation des actionneurs – le point zéro des axes Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 57 Régler tous les réglages de paramètres p. ex. pour les axes et les actionneurs de sorte que les spécifications de la cinématique correspondante soient satisfaites. Le graphique suivant montre le portique linéaire YXCL de Festo avec son système de coordonnées de base, dont l'origine se forme à partir des points zéro des différents axes.

  • Page 58: Système De Coordonnées Universelles

    Deux portails tridimensionnels sont montés sur un convoyeur commun. Ce convoyeur possède un point zéro commun s'appliquant aux deux cinématiques. Les cinématiques se trouvent à une distance de 2000 mm ou 3500 mm en direction de l'axe X du système de coordonnées universelles. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 59: Cinématiques Prises En Charge

    Tous les modèles de cinématiques de Festo pris en charge par le système CPX-E sont décrits ci-dessous. Le nombre maximum d'axes d'une cinématique est limité à six axes.

  • Page 60: Structure Des Cinématiques

    Fig. 37 : Cinématique parallèle (Tripod EXPT) avec axes et système de coordonnées Fig. 38 : Portique tridimensionnel YXCR avec axes de base Les figures montrent les cinématiques Festo Cinématique parallèle (Tripod EXPT) et Portique tridimen- sionnel YXCR. Les axes A1, A2 et A3 forment les axes de base des cinématiques.

  • Page 61: Main D'euler En Termes De Nombre D'axes De Poignet

    Y (B) et rotation du troisième axe de poignet autour du nouvel axe Z (C) Tab. 28 : Nombre d'axes de poignet et possibilités de changements d'orientation Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 62: Portique Linéaire Cartésien Yxcl

    électrique susceptible d'interpoler ensemble. Les mouvements dans la direction Z peuvent, p. ex. être réalisés par un actionneur pneumatique. En option, sur cette cinématique, un axe d'orientation peut être attaché à la bride de fixation d'outil. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 63: Portique Tridimensionnel Cartésien Yxcr

    3D. Il possède les axes de base X, Y et Z, qui sont perpendiculaires les uns aux autres. En option, sur cette cinématique, jusqu'à 3 axes d'orientation peuvent être montés sur la bride de fixation d'outil. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 64: Cinématique Parallèle (Tripod Expt)

    Cette cinématique possède 3 degrés de liberté. En option, sur cette cinématique, jusqu'à 3 axes d'orientation peuvent être montés sur la bride de fixation d'outil. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 65 Lorsque l'axe 1 est projeté sur le plan horizontal, le vecteur d'axe décrit la direction de l'axe X cartésien. La direction positive de l'axe X cartésien est déterminée par la direction négative de l'axe Fig. 44 : Cinématique parallèle (Tripod EXPT) avec axes et système de coordonnées Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 66: Portique En T Exct

    Le portique en T EXCT est une cinématique avec une courroie crantée rotative et des moteurs sta- tionnaires. Il possède 2 axes de base qui sont perpendiculaires l'un à l'autre. En option, sur cette cinématique, un axe d'orientation peut être attaché à la bride de fixation d'outil. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 67: Portique Bidimensionnel (En H) Exch Et Excm

    être montés sur la bride de fixation d'outil et sur la cinématique à deux axes de base, un axe d'orientation peut être monté sur la bride de fixation d'outil. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 68: Vue D'ensemble Des Cinématiques Prises En Charge

    Le repositionnement du portique bidimensionnel (en H) est effectué à l'aide d'une interpolation linéaire cartésienne. 10.9 Vue d'ensemble des cinématiques prises en charge Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des cinématiques de Festo prises en charge. Cinématique Nombre d'axes de Nombre d'axes de...

  • Page 69: Visualisation

    Intégration de la visualisation dans CODESYS La visualisation est automatiquement ajoutée via le plug-in. Une visualisation peut être intégrée ultérieurement comme suit : 1. Cliquer sur le bouton « Add ». Créer Visualization Manager, RTVVisualization et Visualization. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 70: Activer La Visualisation Client

    3. Si le panneau est censé être émulé (p. ex. visualisation Web), sélectionner la visualisation FR_CDSA_D3_Emulation. Si le panneau réel est utilisé, sélectionner la visualisation FR_CDSA_D3. Recommandation de réglage : utilisation avec Festo Design Theme as Style è « VisualizationManager » > « Selected Style ».

  • Page 71: Description

    – Programme actif et interpréteur en pause – Programme actif et interpréteur en cours d'exécution 11.4.2.3 Affichage du système de coordonnées Jog sélectionné Symbole Système de coordonnées Jog Jog au niveau de l'axe Jogging dans Base Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 72: État D'arrêt D'urgence

    0,1 mm, 1 mm, 10 mm Tab. 39 : Mode Jog/Incrément Jog 11.4.2.7 Affichage du forçage actif de 1 … 100 % Symbole Override Affichage du forçage actif de 1 … 100 % Tab. 40 : Override Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 73: Cadre Supérieur

    – Variables globales du robot – Variables de projet – Variables de programme Fig. 51 : Variables Les fonctions suivantes sont disponibles : – Ajouter des variables. – Supprimer la variable sélectionnée si elle n'est pas utilisée. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 74 11.4.3.3 Commandes FTL Le registre « Commands » permet d'insérer des commandes dans l'éditeur (cadre inférieur). La struc- ture des commandes est décrite dans le manuel Festo Robotic 3 è 1.1 Documents applicables. • Pour insérer une commande dans l'éditeur, sélectionner une ligne dans l'éditeur. La nouvelle commande sera insérée via cette ligne.

  • Page 75: Cadre Inférieur

    être utilisé pour basculer entre les Bottom Frames. Si une visualisation client est activée, ce menu rapide peut être utilisé pour passer à la visualisation client. Cette fonction dépend des réglages dans CODESYS. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 76: Cinématique

    Si aucune visualisation client n'est activée, l'icône « visualisation client » n'est pas affichée. 11.4.4.2 Cinématique Une fois l'utilisateur connecté, le registre « Kinematics » lui permet de basculer entre les cinématiques connectées. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 77 Fig. 56 : Aperçu des axes Dans le registre « axes » il y a un aperçu : – des axes connectés – de leur position – de toutes les positions finales – le statut SoftMotion Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 78: Navigateur

    Le navigateur permet d'ouvrir des programmes pour l'éditeur. Lorsqu'un programme/projet est en cours d'exécution, le navigateur est désactivé et seul l'éditeur est affiché en mode Run. 11.4.4.4 Éditeur L'éditeur permet d'éditer un programme. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 79 – Ligne d'édition dans la visualisation (la plus importante, en bleu) – Affichage de la course principale dans la visualisation (bleu clair et flèche) – Affichage de l'avance dans la visualisation (la moins importante, en gris) Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 80: Système De Notification

    La boîte de dialogue affiche un aperçu de tous les utilisateurs créés. Dans cette vue, le nom d'utilisa- teur, le nom complet, le mot de passe et le rôle d'utilisateur peuvent être modifiés. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 81 Fig. 60 : Dispositifs de visualisation connectés L'utilisation simultanée de la visualisation est limitée à 10 appareils. Affichage des versions Les versions des bibliothèquesCODESYS les plus importantes sont indiquées dans le registre « Info ». Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 82: Réglages De Superposition Rapides

    è Tab. {!nr!} 2 Documents applicables CDSA-D3-RV. 11.4.4.7 Réglages de superposition rapides • Pour ouvrir les réglages de superposition rapide, cliquer sur le nom du robot dans la barre de commande. Ä Une sélection de diverses actions s'ouvre alors. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 83 – Le forçage peut être modifié dans le terminal de commande manuelle. – Réglage entre 1 … 100 % Fig. 62 : Override Modifier le système de coordonnées Jog Fig. 63 : Système de coordonnées Jog Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 84: Touches De Fonction

    Les autorisations sont présentées dans le tableau suivant (x : l'autorisation est disponible). Fonction Administra- Service Opérateur None teur Modifier les utilisateurs – – – Connexion – – – Déconnexion – Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 85 – – apprentissage Démarrage du cycle de mouve- – ment Passage à l'exécution pas-à-pas x – – Changement du PC – – Réinitialisation du projet – Interruption du cycle de mouve- – ment Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 86: Créer Un Utilisateur

    4. Cliquer sur l'icône « Insert User ». Ä L'utilisateur est ajouté temporairement. 5. Affecter l'utilisateur à un groupe d'utilisateurs. 6. Appuyer sur le bouton « Ok » pour enregistrer tous les réglages. Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 87: Prise En Main

    6. Créer et modifier le programme dans l'éditeur. Ajouter les commandes FTL via le registre « Com- mandes ». Les commandes fréquemment utilisées sont stockées dans la barre inférieure du registre « Com- mandes ». Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 88: Exemples D'implémentation

    FUNCTION_BLOCK MyOwnVisuHandler IMPLEMENTS Festo_Robotics_3.FR_ICusto- merVisuHandler METHOD ChangeToCustomerVisu : BOOL VAR_INPUT pstClientData : POINTEUR VERS Festo_Robotics_3.VisuElems.VisuStruct- ClientData ; ID client : INT ; tPanelInfo : Festo_Robotics_3.FESTO_PANEL_INFO ; END_VAR IF pstClientData = 0 THEN Retuern ; END_IF Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 89: Retour Visualisation Disponible

    Retour visualisation disponible // Return TRUE if customer visualization is available for spezific device. /// This method is called within visu-task. METHOD IsCustomerVisuAvailable : BOOL VAR_INPUT /// Information of connect client stPanelInfo : FESTO_PANEL_INFO ; Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...

  • Page 90: Traitement Des Erreurs

    IsCustomerVisuAvailable : = TRUE ; ELSIF stPanelInfo.ePanelType = FESTO_PANEL_TYPE.cdsa_d3_rv THEN IsCustomerVisuAvailable : = TRUE ; END_IF Le retour à la visualisation robotique de Festo se fait avec les outils embarqués 3S. 11.8 Traitement des erreurs 11.8.1 Affichage de cinématiques non initialisées Si les cinématique n'ont pas pu être initialisées, cela est signalé...
  • Page 91 Visualisation Fig. {!nr!} 67 Festo — Festo Robotic 3 — 2021-11a...
  • Page 92 Copyright: Festo SE & Co. KG 73734 Esslingen Ruiter Straße 82 Deutschland Phone: +49 711 347-0 Internet: © 2021 Tous droits réservés à la Festo SE & Co. KG www.festo.com...

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