Siemens RWF40 Manuel D'entretien page 34

Azione integrale
Come abbiamo visto, l'azione proporzionale
compensa in breve tempo lo scostamento della
grandezza regolata X senza però riuscire a ripor-
tarla al valore prescritto W. Questo significa che
viene mantenuto uno scostamento permanente
fra grandezza regolata X e valore prescritto W.
Interviene allora l'azione integrale che agisce solo
sul residuo scostamento rimasto (scostamento
permanente) per riportare la grandezza regolata
al valore prescritto. Con tale azione si interviene
sulla velocità di adeguamento del valore X al val-
ore W che è legata direttamente (in modo propor-
zionale) al valore dello scostamento residuo.
L'azione termina quando il valore di X coincide
nuovamente con W.
Quanto più il valore di rt è piccolo, cioè con valori
vicino a 0 s, tanto più rapidamente il valore di X
torna a coincidere con il valore desiderato W.
Azione derivativa
Abbiamo visto che ad una variazione della gran-
dezza regolata corrisponde un intervento rapido
della componente proporzionale P che provvede
a compensare in modo proporzionale lo scosta-
mento, ed un intervento della componente integ-
rale I che provvede a mantenere il servomotore
nella sua corsa con una entità di correzione pro-
porzionale all'entità dello scostamento residuo,
riportando la grandezza regolata X al valore pre-
scritto W.
Entrambe queste azioni avvengono però quando
lo scostamento di X rispetto a W è già avvenuto.
In alcune applicazioni pratiche le azioni PI (pro-
porzionale + integrale) finora esaminate soddis-
fano solo parzialmente l'esigenza di annullare
tempestivamente lo scostamento X-W; ciò avvi-
ene negli impianti con tempi morti relativamente
lunghi o nei processi dove la variazione di X è
molto rapida.
Per questo motivo viene inserita l'azione deriva-
tiva che interviene con anticipo, rispetto alle altre
componenti.
La componente derivativa non misura il valore
dello scostamento della grandezza regolata, ben-
sì la sua velocità di variazione; ne risulta che il co-
mando ricevuto dal servomotore è funzione della
velocità della variazione dello scostamento.
Tempo di corsa del servomotore
E' il tempo che impiega il servomotore a portarsi
dalla posizione di zero alla posizione di massima
apertura.
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dt
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tt
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