Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 32

tants potentiels ´ enum ´ er ´ es ci-dessous comme dangers qui doivent ˆ e tre ´ etudi ´ es
par l'int ´ egrateur. Noter que d'autres dangers importants pourraient ˆ e tre pr ´ esents
dans une installation de robot sp ´ ecifique.
1. Coincement des doigts entre le pied et la base du robot (articulation 0).
2. Coincement des doigts entre le bras et le poignet (articulation 4).
3. P ´ en ´ etration dans la chair de bords tranchants et points tranchants de l'ou-
til ou du connecteur d'outil.
4. P ´ en ´ etration dans la chair de bords tranchants et de points tranchants sur
des obstacles ` a proximit ´ e de la piste du robot.
5. Contusion due ` a un coup donn ´ e par le robot.
6. Entorse ou fracture des os due ` a un choc subi entre une charge utile lourde
et une surface dure.
7. Cons ´ equences dues au desserrage de boulons qui maintiennent le bras
robotique ou l'outil.
8. Articles qui tombent de l'outil. Par ex. ` a cause d'une mauvaise prise ou
d'une coupure de courant.
9. Electrocution ou incendie dˆ u au mauvais fonctionnement de l'alimenta-
tion ´ electrique si la connexion secteur n'est pas prot ´ eg ´ ee par un coupe-
circuit principal, un disjoncteur diff ´ erentiel et une mise ` a la terre appro-
pri ´ ee. Voir chapitre 1.4.7.
10. Erreurs dues ` a diff ´ erents boutons d'arrˆ e t d'urgence pour diff ´ erentes ma-
chines. Utiliser la fonction d'arrˆ e t d'urgence commune selon la description
figurant dans le chapitre 2.3.1.
Le UR10 est cependant un robot tr ` es sˆ u r pour les raisons suivantes :
1. Le syst ` eme de contrˆ o le est conforme au niveau d de performance ISO
13849-1
2. Le syst ` eme de contrˆ o le du robot est redondant de sorte que toute d ´ efaillance
dangereuse force le robot ` a se mettre en s ´ ecurit ´ e.
3. Le logiciel de haut niveau engendre un arrˆ e t de protection si le robot
heurte un obstacle. Cette limite de force d'arrˆ e t est inf ´ erieure ` a 150 .
4. De plus, le logiciel de bas niveau limite le couple engendr ´ e par les articu-
lations ne permettant qu'un faible ´ ecart par rapport au couple attendu.
5. Le logiciel empˆ e che l'ex ´ ecution du programme lorsque le robot est mont ´ e
d'une mani ` ere diff ´ erente de celle sp ´ ecifi ´ ee dans la configuration.
6. Le poids du robot est inf ´ erieur ` a 28
7. Les formes du robot sont lisses ce qui r ´ eduit la pression (
( ).
8. Il est possible de faire tourner les articulations d'un robot hors tension. Voir
chapitre 3.4
Le fait que le robot est tr ` es sˆ u r permet soit de faire des ´ economies sur les pro-
tections de s ´ ecurit ´ e soit d'utiliser des protections de s ´ ecurit ´ e de faible niveau.
Afin de convaincre les clients et les autorit ´ es locales, le robot UR10 a ´ et ´ e certifi ´ e
par l'Institut Technologique Danois qui, selon la directive machines, est un orga-
nisme agr ´ e ´ e au Danemark. La certification conclut que le robot est conforme ` a
l'article 5.10.5 de la norme EN ISO 10218-1 :2006. Cette norme, harmonis ´ ee se-
lon la directive machines, indique sp ´ ecifiquement qu'un robot peut fonctionner
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3.3. Evaluation du risque
.
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) par force
UR10