Table des Matières
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INSTALLATION
Lors du calcul de la longueur minimale, il est nécessaire de prendre en compte les
éventuelles interférences environnementales décrites dans
page 12
suivantes, elles seront indiquées par C
Dans le cas de véhicules, il faut également envisager une augmentation (CF) due à la
longueur du pied par rapport au point de détection. Cette augmentation en première
approximation est de 150 mm, mais peut être réduite en fonction de la largeur de
l'ouverture (A) entre le véhicule et le sol, selon le graphique suivant :
Un exemple de calcul de la longueur (L) minimale que doit avoir la zone de sécurité est le
suivant :
L = D
A
Avec :
La distance d'arrêt D
D
= D
A
Avec :
22
LASER SCANNER DE SÉCURITÉ
et
«Arrière-plan extrêmement réfléchissant» à la page 13
+ C
+ C
TOLÉRANCE
INTERF.ENVIRONNEMENTALES
D
= Distance d'arrêt
A
C
= tolérance de mesure du Laser Sentinel (100 mm)
TOLÉRANCE
C
INTERF.ENVIRONNEMENTALES
interférences optiques ou à des réflexions (200 mm)
C
= augmentation due au manque d'ouverture entre l'AGV et le sol (150 mm)
F
C
= toute éventuelle augmentation due à la diminution de la force de freinage du
D
véhicule
est à son tour donnée par la somme
A
+ D
+ D
F
A1
A2
D
= Distance de freinage (en fonction des caractéristiques du véhicule, de la
F
charge et des caractéristiques et conditions du sol)
D
= Distance parcourue pendant le temps de réponse du contrôleur de véhicule
A1
= (temps de réponse du contrôleur) * Vitesse
D
= Distance parcourue pendant le temps de réponse du Laser Sentinel = T *
A2
Vitesse
T = temps de réponse du Laser Sentinel, tel que défini par l'utilisateur en fonction
du nombre de balayages (voir
).
Balayage» à la page 65
INTERF.ENVIRONNEMENTALES
+ C
+ C
F
D
= augmentation pour les erreurs de mesure dues à des
«Temps de réponse et Configuration du Cycle de
«Interférences lumineuses» à la
. Dans les formules
.
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