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6.3
Suiveurs de ligne complexes
Les robots qui suivent des lignes ou évitent des motifs de lignes,
utilisent généralement une source lumineuse et deux ou plusieurs
capteurs photosensibles à l'aide desquels le système de recherche
peut identifier une ligne et la suivre. Tout d'abord on peut équiper
le robot avec une routine de recherche spécifique dans laquelle le
détecteur commence en mode recherche à appliquer une tactique
bien particulière p.ex. en tournant selon un schéma hélicoïdal en
dessinant des cercles de plus en plus grands jusqu'à ce qu'il décou-
vre un schéma de lignes voyant et commence à suivre la ligne qu'il
a trouvé.
L'écriture d'un logiciel qui propose une solution statistiquement sa-
tisfaisante pour le processus de recherche de motifs de lignes aléa-
toires fait déjà partie des tâches de programmation particulièrement
difficiles.
6.3.1 Schéma comportemental complexe
(comme exercice de programmation)
Le projet peut encore être étendu en organisant la recherche dans
un schéma de lignes multicolores où le robot est chassé par des
bruits ce qui l'amène à chercher la première ligne rouge qui se pré-
sente et qui le conduit dans la sécurité d'un "garage" sombre.
Dès que le fond sonore se calme pendant un certain temps, le robot
peut quitter prudemment son "garage" et se mettre à la recher-
che d'une ligne verte qui l'amène vers un autre "garage" fortement
éclairée en vert où le robot se sent "chez lui" même lorsqu'il est
exposé à des basses puissantes.
Dès qu'on y mélange les sons aigus d'une flûte, le robot s'agite. Il
quitte sa maison verte pour chercher les lignes rouges qui le ramè-
nent vers son sombre cachot.
Il est évident qu'un tel schéma comportemental avec suiveur de
lignes, dépendances de couleurs, différentes sources sonores et
un schéma complexe de rôle exige une organisation rigoureuse de
la structure du logiciel. Seul un concept propre et à structure mo-
dulaire permet atteindre cet objectif où le robot se comporte dans
toutes les circonstances d'un manière stable et fiable en conservant
le comportement spécifié auparavant.
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