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3.2
Informations de fond sur l'AAR
L'AAR est un robot Arduino qui a été spécialement développé pour
l'apprentissage du logiciel Arduino. Sur l'avant se trouve une inter-
face USB avec un circuit intégré FT232 qui transforme le signal USB
en un signal UART RS232 que le processeur ATMEGA328P (sur l'avant
droite) arrive à traiter.
Un commutateur Marche/Arrêt avec l'emplacement JP3 pour
l'alimentation et le circuit intégré moteur 2 ont été montés sur le côté
opposé. Au dos du circuit imprimé se trouvent les deux moteurs et
les capteurs de roue.
Les capteurs de roue contiennent une barrière lumineuse. Les roues
dentées comportent quatre trous qui ont été disposés à 90°. Dès que
la lumière de la LED touche le capteur, le capteur de roue signale au
processeur une impulsion pour la roue concernée. La LED16 ou bien
17 est activée pour donner une indication visuelle. De cette manière
la vitesse de rotation des roues arrières individuelles se mesure d'une
façon relativement précise.
Sur l'avant se trouvent les emplacements de connexion pour les
platines d'extension et en-dessous du circuit imprimé se situent les
capteurs pour le suiveur de lignes. Le suiveur de ligne comporte une
LED qui éclaire le sol au centre. A côté d'elle sont disposés deux dé-
tecteurs à infrarouge qui enregistrent la lumière réfléchie par le sol.
Par ailleurs, le circuit imprimé comporte les composants nécessaires
(LED, résistances et condensateurs) pour rendre le module de suite
fonctionnel.
Le robot fut équipé d'un circuit imprimé Arduino qui est comparable
à la platine Arduino Duemilanove. Le coeur du système Arduino est
l'ATMEGA328P. Ce microcontrôleur dispose de 14 entrées et sorties
numériques dont 6 peuvent servir comme sorties à modulation de
largeur d'impulsion (PWM). En outre, le robot possède 6 entrées
analogiques, un oscillateur cristallin 16MHz et un port USB pour la
programmation et le contrôle. Il offre en plus un connecteur ISP avec
lequel les amateurs plus expérimentés peuvent programmer eux-
mêmes un bootloader.
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