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6.1.4 Mode Start/Stop
Pour mettre le codeur dans le mode Stop, le maître doit transmettre le message
suivant :
Identifiant
0h
0h
NN : Node Number (numéro de nœud)
Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels
(byte 1 NN) dans le mode Stop
6.1.5 Réinitialisation du codeur
► En cas de fonctionnement incorrect, faire une réinitialisation
Identifiant
0h
0h
NN : Node Number (numéro de nœud)
Il est possible de remettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels
(byte 1 NN) (reset) Après la réinitialisation, l'appareil répond de nouveau dans le
mode Preoperational
6.2 Mode de fonctionnement normal (modes de transmission CAN)
RTR Mode
EVENT Time (temps
événement)
Sync Mode
Byte 0
02h
02h
Byte 0
81h
81h
Un hôte raccordé scrute la valeur de position actuelle via un télégramme
Remote Transmission Request Le codeur lit la position actuelle, traite
les paramètres mis éventuellement et renvoie la valeur de position via le
même identifiant CAN
Le codeur absolu transmet cycliquement - sans demande de la part
de l'hôte - la valeur de position actuelle Le temps de cycle peut être
programmable en pas de millisecondes pour des valeurs entre 1 ms et
65536
Après la réception du télégramme sync par l'hôte, le codeur transmet la
valeur process actuelle Si plusieurs nœuds répondent au télégramme
sync, les nœuds individuels répondent l'un après l'autre selon leur
identifiant CAN La programmation d'un temps Offset n'est plus
nécessaire Un temporisateur sync peut être programmé de sorte que le
codeur ne transmette qu'après un nombre de télégrammes sync défini
soit transmis
Byte 1
00
NN
Byte 1
00
NN
Codeur CANopen
Description
NMT-Stop, tous les
nœuds
NMT-Stop, NN
Description
Reset tous les nœuds
Reset nœud
FR
9
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