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3 Informations générales
3.1 Technologie CANopen
Le profil de communication CANopen est basé sur la spécification CAN Application
Layer (CAL) de l'organisation CiA (CAN in Automation) CANopen est considéré
comme un bus de terrain robuste avec des options de configuration très flexibles
Il est utilisé dans de nombreuses applications différentes, qui toutes reposent
sur des profils d'applications différents CANopen contient un concept pour
la configuration et la communication de données de temps réel, utilisant des
messages synchrones et asynchrones On distingue quatre types de messages
(objets):
1 Messages d'administration (Layer Management, Network Management et
Identifier Distribution)
2 Service Data Objects (SDO) / objets de données service
3 Process Data Objects (PDO) / données process objets
4 Predefined Objects (Synchronisation, Time Stamp, Emergency) / objets
prédéfinis
Pour plus d'informations voir la spécification CiA-CAN (CiA 406 - codeurs; CiA 301
- CANopen)
3.1.1 Modes de fonctionnement supportés
Les codeurs avec interface CANopen supportent les modes de fonctionnement
suivants:
● RTR (demande)
La valeur de position est uniquement donnée sur le bus sur demande
● EVENT Time (temps événement)
La valeur de position est donnée sur le bus cycliquement (l'intervalle est
réglable)
● Cyclique/synchrone
Après la réception du télégramme sync via l'hôte, le codeur absolu transmet la
valeur process actuelle Un temporisateur sync peut être programmé de sorte
que le codeur ne transmet qu'après un nombre de télégrammes sync défini est
transmis
De plus, d'autres fonctions peuvent être paramétrées (sens de rotation, résolution
etc)
3.2 Références
http://wwwcan-ciaorg
CAN Application Layer, DS 201...207
Profil LSS
Profil de communication basé sur CAL,
Codeur CANopen
CiA
DS305 CiA
DS 301 CiA
FR
5
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