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POSIDRIVE
FAS 4000 / Posi-Upgrade
4. Commande de positionnement
4.5.2 Pl. de déplacement illimitée (« axe rotatif »)
Plage de déplacement illimitée (I00=1)
La répétition périodique de positions définies pour un
mouvement dans un sens (exemple : aiguilles d'une montre)
est la caractéristique la plus importante d'une plage de
déplacement illimitée.
Fonction axe rotatif: la sélection I00=1:illimité déclenche le
comptage de la position réelle uniquement jusqu'à la longueur
circulaire I01 (par ex. 360°). On recommence à zéro après
cette valeur. Si les deux sens sont autorisés (I04=0 et I03=1),
il y a mouvement du point A vers le point B (sélection absolue)
selon la course la plus courte
Transmission: les paramètres I07 et I08 permettent une
définition exacte de la transmission (= à l'aide des nombres de
dents). Une dérive de course lors d'un positionnement relatif
est ainsi évitée, cf. exemples au chap. 4.9.
Sens de rotation: si les deux sens sont autorisés (I04=0), il y
a mouvement de A vers B pour une sélection absolue selon la
course la plus courte (I03=1, optimisation de sens actif).
Mais le sens de rotation d'origine est maintenu lors d'un
changement de bloc en marche. Une limitation du sens de
rotation admissible I04 est active sur tous les blocs de
déplacement et le déplacement manuel. Il est possible
également de désactiver l'optimisation de sens avec I03=0.
Pour démarrer une position absolue dans le sens de rotation
négatif, il convient d'entrer la position avec un signe négatif en
tenant compte du calcul modulo. Exemple: après avoir entré
-270°, l'entraînement avance en faisant une rotation
antihoraire à la position 90°.
4.6
Course de référence
Si la position est mesurée via un capteur incrémentiel , la
position réelle est inconnue lors du branchement de la tension
d'alimentation. Une position de sortie définie est atteinte avec
la course de référence. Des mouvements absolus ne peuvent
être effectués qu'à l'état référencé. L'état référencé est
indiqué par I86=1 et peut être sorti à la sortie binaire. La
course de référence est paramétrée avec I30 ... I38. Les
paramètres essentiels sont:
• I30: mode de référence
• I31: sens rotation référence
• I32: vitesse de réf. rapide
• I33: vitesse de réf. lente
• I35: impulsion pos. zéro capteur incrémentiel - évaluation
• I37: course de référence automatique après Marche
Il existe trois processus de démarrage de la course de
référence:
• automatique (I37=1 ou 2).
• signal à l'entrée binaire (F31 ... =24).
• manuel par J05=1.
Le mode de référence I30 définit les initiateurs ou les
fonctions nécessaires aux entrées binaires. I31 permet de
déterminer le sens (de recherche) lors du démarrage de la
course de référence. Si l'interrupteur de référence (ou
l'interrupteur fin de course) est actif, le sens est renversé, cf.
exemple 2 ci-dessous. La valeur correcte d'I31 peut être
→
optimisation de sens.
vérifiée, par ex., par déplacement manuel de l'axe (paramètre
J03). L'état des entrées binaires peut être interrogé dans E12,
E13 et E19.
Si un seul sens de rotation I04 est admissible, l'entraînement
se déplace jusqu'au flanc croissant de l'interrupteur de
référence dans le sens I04 à la vitesse I33. Dans ce cas, il
n'est pas tenu compte du sens rotation référence I31.
Les impulsions position zéro du capteur incrémentiel sont
évaluées uniquement pour I35=1. Le signal zéro est raccordé
à BE3.
Pour des axes infinis, il n'est pas possible en général d'utiliser
le signal zéro, à moins que la mécanique présente une
transmission d'ordre pair.
La sélection de deux vitesses I32 et I33 est avantageuse
surtout pour de longs axes linéaires.
L'accélération pour des déplacements de référence
correspond à ½ de l'accélération max. dans I11. A
identification du point de référence, la position réelle est
paramétrée sur I34 (position de référence), l'entraînement
freine jusqu'à arrêt. La course nécessaire à la réversibilité ou
la décélération est en général
course = -------
soit
v: vitesse
a: accélération (ici I11/2).
A la fin de la course de référence, l'entraînement ne revient
pas à la position de référence mais s'arrête après la course de
2
freinage requise I33
/ I11, cf. ci-dessus. La vitesse et ainsi la
course de freinage sont modifiées par la fonction AE1
« override » (F25=5)!
Exemple 1: I30=0:inter. réf., I31=0:positif
Interupteur réf.
rapide (I32)
Impuls. zéro
capteur
incrémentiel
L'interrupteur référence divise toute la plage de déplacement en
deux moitiés. Un autre interrupteur n'est donc pas nécessaire.
Exemple 2: I30=0:inter. réf., I31=0:positif
Interrupteur réf.
Impuls. zéro
capteur
incrémentiel
Le sens défini dans I31 est inversé si l'interrupteur de
référence est actif au début!
STÖBER
ANTRIEBSTECHNIK
2
1 v
2 a
lente (I33)
actif
Sens réf.
inversé
lente (I33)
rapide (I32)
7
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