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POSIDRIVE
FAS 4000 / Posi-Upgrade
4. Commande de positionnement
Exemple 3: I30=0:inter. réf., I31=0:positfv
Fin de course +
Interrupteur réf.
Impuls. zéro
capteur
incrémentiel
L'interrupteur de référence (came) ne réagit que
brièvement. Un fin de course sert à la réversibilité.
I30=1:fin de course, I31=0:positif
Exemple 4:
Fin de course +
rapide (I32)
Impuls. zéro
capteur
incrémentiel
Au lieu d'un interrupteur de référence, un interrupteur fin de
course peut servir au référençage.
En cas de chute de tension secteur ou externe 24 V,
l'information sur la position de référence est perdue. I37=1
permet de déclencher automatiquement à la première
instruction de démarrage la course de référence après secteur
Marche (dém.posi ou posi.step).
A la fin d'une course de référence, il est possible de démarrer
automatiquement une position de sortie quelconque. Pour ce
faire, il convient de programmer le paramètre I38 (bloc
séquent. référence) sur le numéro du bloc de paramètres à
démarrer.
4.7
Régulateur de position
Pour minimiser l'écart poursuite (différence entre position de
consigne et réelle), le FDS fonctionne avec une précommande
de vitesse. L'intervalle poursuite max. admissible spécifié
dans I21 est surveillé en permanence. Le régulateur de
position a un fonctionnement continu pendant tout le
mouvement.
Générateur VC
v
x
S-rampe
I16
Int. pour-
x-cons
I84
suite
Posi.
offset
-
+
I23
I20
H23
x-ré.
p.neutre Facteur Kv
8
rapide (I32)
I88
Vitesse posi.
v-cons
n-précommande
I25
I08
x
x H23* x 60
I07
n-après
E07
rampe
Rég.
vitesse
-
n-moteur
C31=Kp
C32=Ki
E08
C35=Kp (n=0)
L'amplification du régulateur de position I20, c.à.d. la
« rigidité » de la régulation, est nommée « facteur Kv ».
Le paramètre I16 (S-rampe) permet de paramétrer des profils
de déplacement limités par à-coups, d'éviter des excitations à
haute fréquence par un passe-bas. La constante de temps I16
correspond à une fréquence limite passe-bas de fg=2π/I16.
4.8
Chaînage de blocs de déplacement
Des blocs de déplacement peuvent être enchaînés en
séquences par le bloc suivant - paramètres J16, J26, J36,....
A la fin d'un bloc de déplacement, il est possible ainsi, par ex.,
de commander automatiquement une autre position (« bloc
suivant »). Les paramètres suivants sont importants dans le
er
1
bloc de déplacement:
• J16 bloc suivant: si J16=0, pas de chaînage.
• J17 démarrage suivant: définit le mode de démarrage du
bloc suivant J16.
• J18 pause: significatif si J17=1:avec pause.
Les détails sur J17 sont mentionnés dans le tableau de
paramètres.
Exemple 1: Pour une table ronde, des pas de progression
60° sont effectués à un intervalle d'1 s dans un
cycle infini.
Solution:
J10 = 60°
J11 = 0:relatif
J16 = 1
J17 = 1:avec pause
J18 = 1.000 s
Bloc déplacement n°1 « se démarre lui-même ».
Exemple 2: Trois positions fixes sont démarrées dans le
même ordre (pick and place).
Solution:
J10, J20, J30 = position
J11=J21=J31 = 1:absolu
J16=2, J26=3, J36=1 (chaînage)
J17=J27=J37 = 0:posi.step
Les mouvements sont déclenchés avec flanc croissant du
signal posi.step.
Exemple 3: Le convoyeur doit s'arrêter exactement après 100
mm à partir du signal capteur.
Solution:
J11 = 2:infini positif
J16 = 2
J17 = 3:Posi.suiv.
J20 = 100 mm
J21 = 0:relatif
Signal posi.suiv.
Le signal dém.posi démarre le bloc de déplacement n°1.
La commande fonctionne jusqu'au flanc croissant du
signal posi.suiv., puis il y a ramification vers le bloc de
déplacement n° 2. La réaction se fait sans retard de temps
en raccordant posi.suiv. à BE3. Posi.suiv. est ignoré sans
le réglage J17=3:posi.suiv.! Cf. exemple 4.
STÖBER
ANTRIEBSTECHNIK
(course)
(mode de position)
(bloc suivant n° 1)
(démarrage suivant avec pause)
(pause 1 s)
(bloc suivant n° 2)
(démarrage suivant)
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