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Indramat MINIDRIVE DMD02.1 Manuel D'utilisation

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MINIDRIVE
DMD02.1 / MMD –
avec interface de positionnement
Manuel d'utilisation
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
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Sommaire des Matières pour Indramat MINIDRIVE DMD02.1

  • Page 1 MINIDRIVE DMD02.1 / MMD – avec interface de positionnement Manuel d’utilisation DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P 2 8 5 9 4 4...
  • Page 2 (DIN 34-1). Tous droits de modification du contenu de la présente documentation et Responsabilité des disponibilités des produits réservés. INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main Editeur Téléphone 09352/40-0 • Tx 689421 • Fax 09352/40-4293 Dépt.: BAG (DW,AB,KF) Cette documentation a été...

  • Page 3: Table Des Matières

    MiniDrive Sommaire Sommaire 1 Généralités 1.1 Domaine d’application.......................... 1-1 1.2 Amplificateur d’entraînement ....................... 1-2 1.3 Entraînements............................1-3 2 Directives de sécurité 2.1 Mesures de précaution pour une manipulation plus sûre ..............2-1 Entreposage et transport....................... 2-3 Montage ............................2-3 Branchements ..........................2-3 Commande et exploitation ......................
  • Page 4 Sommaire MiniDrive Sélection du type de positionnement ..................3-31 Réglage de la sortie du couple en cas de réponse d’un contact de fin de course...... 3-31 4 Fonctions 4.1 Sélection des fonctions à partir des entrées ..................4-1 4.2 Résistance de freinage ........................4-2 4.3 Réglage automatique de l’amplification ....................
  • Page 5 MiniDrive Sommaire 7.1 Paramètres de CN ..........................7-1 Détails des paramètres de CN...................... 7-2 7.2 Paramètres d’asservissement ......................7-7 Détails des paramètres d’asservissement (Paramètres utilisateur)..........7-9 8 Elimination des erreurs 8.1 Fonction de protection ......................... 8-1 8.2 Message d’erreur ..........................8-1 9 Données techniques et tables des mesures 9.1 Données techniques ..........................

  • Page 6: Liste Des Figures

    Sommaire MiniDrive Liste des figures Fig.2-1: Identification et disposition des composants Fig. 3-1: Installation dans une armoire électrique Fig. 3-2: Température ambiante du régulateur Fig. 3-3: Branchements des bornes plates Fig. 3-4: Branchement E/S Fig. 3-5: Branchement du connecteur du capteur Fig.
  • Page 7 MiniDrive Sommaire Fig. 12-7: MMD022A – 200W 12-7 Fig. 12-8: MMD042A - 400W 12-8 Fig. 12-9: MMD082A - 750W 12-8 Fig. 12-10: Courbe de temps- couple 12-9 Fig. 12-11: Cotes relatives aux moteurs MMD 12-10 Fig. 12-12: Dimensions des moteurs MMD 12-10 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...
  • Page 8 Sommaire MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 9: Généralités

    (1) Vérifier à la livraison qu’il s’agit bien du produit commandé. (2) S’assurer que le produit ne présente aucun dommage inhérent au transport, etc. En cas d’éventuels problèmes, contactez INDRAMAT ou le Constructeur de votre machine. Contrôle du moteur adapté...

  • Page 10: Amplificateur D'entraînement

    Généralités MiniDrive Amplificateur d’entraînement 888888 888888 MODE MODE 100 Watt 400 Watt 200 Watt 750 Watt DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 11: Entraînements

    MiniDrive Généralités Entraînements Type d’entraînement sans frein d’arrêt: MMD012A MMD012A-030-EG0-KN MMD022A-030-EG0-KN MMD012A-030-EG_-KN MMD042A-030-EG0-KN MMD082A-030-EG0-KN avec frein d’arrêt: MMD012A-030-EG1-KN MMD022A-030-EG1-KN MMD042A-030-EG1-KN MMD022A MMD082A-030-EG1-KN MMD022A-030-EG_-KN MMD042A MMD042A-030-EG_-KN MMD082A MMD082A-030-EG_-KN DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...
  • Page 12 Généralités MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 13: Directives De Sécurité

    MiniDrive Directives de sécurité Directives de sécurité Mesures de précaution pour une manipulation plus sûre Contrôler désignation série afin s’assurer caractéristiques relatives à la tension et au capteur concordent. Lire attentivement directives avant procéder à l’installation, l’exploitation, l’entretien et au contrôle du groupe d’entraînement afin d’en garantir le bon fonctionnement.
  • Page 14 Directives de sécurité MiniDrive Pour éviter tous risques de décharges électriques et de blessures il est nécessaire de respecter les directives de sécurité suivantes. Avertissement 1. Ne jamais toucher les composants internes du variateur. 2. Le moteur tout comme le variateur doivent être reliés à...

  • Page 15: Entreposage Et Transport

    MiniDrive Directives de sécurité Entreposage et transport Protéger le variateur contre la pluie, les projections d’eau, gaz et liquides nocifs. Pour l’entreposage du variateur choisir un endroit qui n’est pas exposé au rayonnement direct du soleil et dont la température et l’humidité de l’air se trouvent à...

  • Page 16: Freinage

    Directives de sécurité MiniDrive Auquel cas il peut exister un risque de dommages et de blessures. Ne jamais procéder à des réglages extrêmes, ni apporter de modifications aux paramètres d'asservissement et de CN car cela peut être à l’origine du fonctionnement instable de l’appareil. En cas d’urgence éliminer dans un premier temps la cause à...

  • Page 17: Fig.2-1: Identification Et Disposition Des Composants

    MiniDrive Directives de sécurité Affichage à LED (à six chiffres Pièce de fixation Bouton de réglage Touche d’entrée de données Nr. de l’axe Pour passer au chiffre supérieur en cas de 888888 modification de données Pour modifier les données ou sélectionner les Connecteur CN SER2 paramètres MODE...

  • Page 18: Directives Pour L'exploitation

    Directives de sécurité MiniDrive Directives pour l’exploitation Mesures de précaution Les mesures de précaution suivantes servent à éviter tous risques de blessures et de décharges électriques. (1) Ne jamais toucher les composants internes du variateur pendant qu’il est en marche car ces derniers sont traversés par une haute tension.

  • Page 19: Mesures De Précaution Pour Une Utilisation Correcte

    MiniDrive Directives de sécurité Mesures de précaution pour une utilisation correcte Comme un emploi impropre du variateur d’entraînement peut provoquer des dysfonctionnements ou au pire endommager le moteur, vous devez lire attentivement les points suivants pour garantir le bon fonctionnement de l’appareil.
  • Page 20 Directives de sécurité MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 21: Montage, Installation Et Mise En Service

    • La coupe transversale du câble doit au moins correspondre aux données mentionnées ci-dessus. Tous les câbles de raccordement peuvent être également fournis confectionnés par Indramat: • Câble moteur IKL0210 • Câble de commande de freinage IKL0211 •...

  • Page 22: Lieu D'emplacement

    Montage, installation et mise en service MiniDrive Lieu d’emplacement (1) Relier les bornes de terre ( ) du variateur et du moteur en un point central à la terre. Il faut par ailleurs relier également l’unité machine à la terre. Afin d’éviter toutes décharges électriques et tous dysfonctionnements il est recommandé...

  • Page 23: Mesures De Précaution Pour Le Câblage

    MiniDrive Montage, installation et mise en service (1) Installer le variateur à la verticale et veiller à ce qu’il y ait suffisamment d’espace pour assurer la ventilation. Fixer le variateur à l’aide de vis de fixation. Dans le même temps aucune force négative ne doit être exercée au niveau du variateur d’entraînement, telle que par ex.
  • Page 24 Montage, installation et mise en service MiniDrive Remarque: en ce qui concerne les directives en matière de compatibilité électromagnétique nous vous recommandons d’utiliser: • un câble de frein et un câble de moteur blindés avec un écran des deux côtés; •...

  • Page 25: Fig. 3-3: Branchements Des Bornes Plates

    MiniDrive Montage, installation et mise en service (13) Monter un interrupteur coupe-circuit à l’extérieur du variateur afin de pouvoir couper l’alimentation en courant en cas d’urgence. En cas d‘emploi de rupteur de mise à la terre, il est nécessaire d‘installer, à cet effet, un rupteur à...

  • Page 26: Branchement Des E/S Du Connecteur

    Montage, installation et mise en service MiniDrive Branchement de puissance approprié Moteur adapté Puissance Fusible de Filtre Coupe absorbée sûreté d‘antiparasitage transversale du recommandé câble d‘alimentation en tension Type Tension Sortie (Charge (Rupteur/ (R S T / U V W) nominale) courant nominal) moteur...

  • Page 27: Fig. 3-4: Branchement E/S

    MiniDrive Montage, installation et mise en service (ON). L’entrée est déconnectée (OFF) et une limitation est activée en cas d’interruption de branchement en raison d’une défaillance. Si la fonction de limitation n’est pas requise (comme par ex. dans un mouvement de rotation), le paramètre N°. 09 "Entrée de limitation de couple"...

  • Page 28: Câblage Du Connecteur Du Capteur

    Montage, installation et mise en service MiniDrive Câblage du connecteur du capteur (1) Pour le branchement du capteur, utiliser un câble flexible blindé ayant une coupe transversale moyenne de 0,18 mm ou plus et une paire torsadée. (2) La longueur du câble ne doit pas dépasser 20 m. Pour un câblage plus long il est recommandé...

  • Page 29: Câblage Du Connecteur D'interface Série

    MiniDrive Montage, installation et mise en service Câblage du connecteur d’interface série (1) Ce variateur d’entraînement peut fonctionner à partir d’un vulgaire PC (logiciel d’exploitation requis) en vente dans le commerce, en étant branché au connecteur SER1. Les fonctions suivantes sont disponibles en relation avec un PC: Réglage/Modification des paramètres de CN Réglage/Modification des différents paramètres d’asservissement Contrôle de l’état du système de commande...

  • Page 30: Description Des E/S

    3-10 Montage, installation et mise en service MiniDrive Description des E/S Type Emploi Symbole Contenu s Relier le pôle positif (+) de l’alimentation en tension du signal de Alimentation en COM + tension signal commande (de 12 à 24 V) au COM+ Pin11 et le pôle négatif (-) au de commande COM- Pin28.
  • Page 31 3-11 MiniDrive Montage, installation et mise en service Type Emploi Symbole Contenu s En présence d’arbres linéaires cette entrée doit être reliée au Fin de course + LIMIT+ contact de fin de course (sens de marche à droite vu de l’arbre moteur).
  • Page 32 3-12 Montage, installation et mise en service MiniDrive Type Emploi Symbole Contenu s Lorsqu’une tension dont la polarité et l’amplitude sont Signal de couple proportionnelles au couple fourni du moteur, est appliquée en sortie. +: Couple dans le sens de marche à gauche -: Couple dans le sens de marche à...

  • Page 33: Câblage Des E/S

    3-13 MiniDrive Montage, installation et mise en service Câblage des E/S COM+ Arrêt d’urgence Not-Aus 3.9KΩ Start Start 3.9KΩ Autorisation variateur 3.9KΩ Entrées de sélect. P1IN – P16IN P1IN- 31 -35 P16IN 3.9KΩ Fin de course + LIMIT+ 3.9KΩ Fin de course - LIMIT- 12-24V 3.9KΩ...

  • Page 34: Fig. 3-7: Sorties De Commande

    3-14 Montage, installation et mise en service MiniDrive COM+ Relais InBew En mouvement InPos Relais /Verz En position/ Rampe de freinage Relais Prêt à fonctionner P1OUT - 14, 15, 17, 23 ,24 Relais P16OUT Confirmation position actuelle 12 - 24V COM- Côté...

  • Page 35: Côté Variateur

    3-15 MiniDrive Montage, installation et mise en service 10 kΩ SP (Contrôle de vitesse de rotation) 10 kΩ IM (Contrôle du couple) Instrument de mesure Elément ext. Instrument de mesure Elément ext. Côté variateur E/S connecteur Fig. 3-8: Sortie analogique (1) Comme le montre la figure ci-dessus, les sorties SP et IM ont respectivement une impédance de sortie de 10 kOhm.

  • Page 36: Mise En Service

    3-16 Montage, installation et mise en service MiniDrive Mise en service Contrôle avant la mise en service (1) Les branchements ont-ils été effectués correctement? S’assurer de l’absence de tous branchements incorrects ou desserrés aux bornes R, S, T de l’entrée d’alimentation en tension et aux bornes U, V, W de la sortie du moteur.

  • Page 37: Réglage De L'amplification

    3-17 MiniDrive Montage, installation et mise en service Si une erreur se manifeste pendant le fonctionnement, le code d’erreur correspondant apparaît à l’écran d’affichage à diode et se met clignoter. Err.53 Couper dans ce cas l’alimentation en tension, éliminer la cause de l’erreur et rétablir l’alimentation en tension.

  • Page 38: Fig. 3-10: Schéma Fonctionnel D'équivalence

    3-18 Montage, installation et mise en service MiniDrive G1: amplification de position Paramètre N°. 20 G2: Facteur P du régulateur de vit. de rotation Paramètre N°. 03 G3: Facteur I du régulateur de vit. de rotation Paramètre N°. 04 G4: Cde de valeur optimale de vit. de rotation Paramètre N°.

  • Page 39: Indications À Propos Du Réglage D'amplification

    3-19 MiniDrive Montage, installation et mise en service Indications à propos du réglage d’amplification (1) La valeur optimale de réglage d’amplification dépend des conditions de charge, où de grosses différences sont possibles. Il est par conséquent recommandé de procéder à un réglage ultérieur en cas de modification significative des conditions de charge.

  • Page 40: Etat De Fonctionnement Du Variateur D'entraînement

    3-20 Montage, installation et mise en service MiniDrive Régler l’accélération/vitesse de rotation de prise d’origine et s’assurer que le sens de rotation et la position de référence sont corrects. (4) Réglage et confirmation des données de séquence de déplacement. Après avoir confirmé les réglages ci-dessus, entrer les données de séquence de déplacement et contrôler la fonction.

  • Page 41: Séquence À La Mise Sous Tension

    3-21 MiniDrive Montage, installation et mise en service Séquence à la mise sous tension Entrée d’alimentation en tension du variateur Sélection de fonction Présélection de position 1 5 BIT Prise d’origine (SPS -> variateur) Contact Contact Signal de lancement (Start) Contact ouvert fermé...

  • Page 42: Commande Du Frein Électromagnétique

    3-22 Montage, installation et mise en service MiniDrive Commande du frein électromagnétique Desserrer le frein de la manière suivante en cas d’utilisation d’un moteur doté d’un frein électromagnétique pour le maintien de la position de l’axe Z etc. (1) Si le signal d’autorisation du variateur est reçu avant la mise sous tension du variateur: Régler au paramètre N°.

  • Page 43: Ordre De Fonctionnement À Impulsion

    3-23 MiniDrive Montage, installation et mise en service relative. De plus amples détails à ce propos sont contenus dans la section 5-10 "Sélection du type de positionnement". (7) Il est nécessaire de relancer la procédure de prise d’origine en cas d’apparition d’erreur au niveau du variateur d’entraînement.
  • Page 44 3-24 Montage, installation et mise en service MiniDrive (4) Les cinq sortie d’ordres Ordre de Pos 1 – Ordre de Pos 16 sont réglées sur 0V après que la prise d’origine ait été enregistrée avec succès. Entrée d’arrêt d’urgence (1) Un message d’erreur (53) est généré en cas d’arrêt d’urgence puis le moteur est arrêté.

  • Page 45: Fig. 3-13: Recherche De Point De Référence

    3-25 MiniDrive Montage, installation et mise en service Fig. 3-13: Recherche de point de référence DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 46: Allure Du Signal Dans Le Temps

    3-26 Montage, installation et mise en service MiniDrive Allure du signal dans le temps Le plan de synchronisation représenté ci-dessous représente l’allure du signal de commande dans le temps. Pour ce qui est de la synchronisation entre le variateur et E/S il faut tenir compte d’un intervalle de sécurité de plusieurs ms.

  • Page 47: Fonctionnement À Impulsion

    3-27 MiniDrive Montage, installation et mise en service Remarque 1: Il est possible de présélectionner l’ordre "En position" ou "Rampe de freinage activée" aux paramètres de CN (Option). Remarque 2: Le transistor pour l’ordre "En mouvement" reste déconnecté aussi longtemps que le signal de lancement est reçu.

  • Page 48: Fonction De Raz

    3-28 Montage, installation et mise en service MiniDrive Remarque: Il est possible de présélectionner l’ordre "Rampe de freinage activée" ou "En position" au paramètre de CN sous réglage optionnel. Fonction de RAZ 10 ms ou plus Sélection de fonction 5 Bit Exemple: fréquence 0 (SPS ->...

  • Page 49: Limite De Mouvement Par À-Coups

    3-29 MiniDrive Montage, installation et mise en service Limite de mouvement par à-coups Le variateur d’entraînement dispose d’une fonction de limite de mouvement par à-coups qui peut être activée au paramètre de CN, en phase d’accélération et de décélération. Il est possible de modifier l’accélération en forme de S en procédant au réglage de la valeur du paramètre.

  • Page 50: Fonction Particulière

    3-30 Montage, installation et mise en service MiniDrive Remarque 1: Le paramètre de limite de mouvement par à-coups est normalement réglé sur "5". Remarque 2: L’accélération/décélération en forme de S de ce variateur est pilotée par rapport au temps prédéfini d’accélération en forme de S.

  • Page 51: Sélection Du Type De Positionnement

    3-31 MiniDrive Montage, installation et mise en service Sélection du type de positionnement Le type de positionnement peut être sélectionné en cas de réglage de l’option du paramètre de CN du variateur. (Voir à ce propos la section "Données de CN"). s Une séquence de positionnement peut être effectuée à...
  • Page 52 3-32 Montage, installation et mise en service MiniDrive Remarque: Le réglage mentionné ci-dessus n’est actif que lorsque la prise d’origine n’a pas encore été complétée. Lorsque le contact de fin de course est en position d’ouverture en état de réglage, il s’ensuit une erreur de limite de type matériel (55) ce qui déclenche le contrôle du variateur.

  • Page 53: Fonctions

    MiniDrive Fonctions Fonctions Sélection des fonctions à partir des entrées Description sommaire des fonctions Le variateur échange à travers l’interface d’E/S des données relatives au positionnement, prise d’origine, etc. L’ordre de fonction est prédéfini par l’intermédiaire des entrées (P1IN- P16IN). Le type d’ordre est défini par l’intermédiaire des P1IN-P16IN avant que ce dernier ne soit exécuté...

  • Page 54: Résistance De Freinage

    Fonctions MiniDrive Résistance de freinage Le variateur DMD dispose d’un frein rhéostatique pour l’arrêt d’urgence. Le frein rhéostatique est activé dans les conditions suivantes: (1) En cas d’interruption de l’alimentation en tension (OFF). (2) En cas de désactivation de la fonction d’asservissement (RF) (OFF). (3) En cas de réaction du contrôle d’erreur.

  • Page 55: Réglage Automatique De L'amplification

    MiniDrive Fonctions Réglage automatique de l’amplification Conditions variateur d’entraînement règle automatiquement mieux l’amplification appropriée en fonction d’un déplacement déterminé à l’intérieur tout en tenant compte du moment inertiel de charge. Cette fonction peut être uniquement mise en oeuvre si les conditions suivantes sont remplies.

  • Page 56: Application

    Fonctions MiniDrive Application Réglage automatique de l’amplification (1) Lancement procédure réglage automatique l’amplification à la suite de la définition de la valeur de réglage d’amplification (plus la valeur de réglage est élevée, plus la machine est dynamique) et de l’exécution de l’ordre de réglage. (2) Effectuer deux rotations en avant puis deux rotations en arrière toutes les deux fois.

  • Page 57: Affichage Et Fonctions

    MiniDrive Affichage et fonctions Affichage et fonctions Fonctions des touches du panneau de commande frontal Description des touches Touche Identification Fonctions des touches des touches s Permet de commuter des différentes fonctions aux différentes possibilités [MODE] Touche mode d’affichage. s Permet de commuter de l’écran d’affichage à l’écran de programmation [SET] Touche SET s Permet de modifier les données / sélectionner les paramètres, lorsque la...
  • Page 58 Affichage et fonctions MiniDrive Mode Affichage sélectionné Fonction s Affiche le nombre actuel d’impulsions d’écart. Contrôle d’écart de position s Affiche la vitesse actuelle. Contrôle de la vitesse s Affiche la sortie de couple actuelle. Contrôle du couple s Affiche le N°. d’identification actuel. Contrôle du N°.

  • Page 59: Mise Sous Tension

    MiniDrive Affichage et fonctions Mise sous tension Mode affichage Affichage erreur Err . Err -- [MODE] Mode d’édition données de pas Fonct. à partir des E/S bloqué Entrée de positionnement 01 . P10000. [MODE] Entrée de données de vitesse Mode édition données de vit. de rotation 100.

  • Page 60: Fonctions Détaillées

    Affichage et fonctions MiniDrive Fonctions détaillées Mode affichage ♦ A la mise sous tension il est possible de visualiser à l’affichage à diode les informations sélectionnées (écart de position, vitesse de rotation moteur, sortie de couple, N°. d’identification, contrôle de la position actuelle, contrôle des signaux E/S, affichage du code d’erreur ou affichage des paramètres) en fonction du réglage du paramètre N°.

  • Page 61: Affichage De L'écart De Position

    MiniDrive Affichage et fonctions Affichage de l’écart de position s Affiche l’écart de poursuite en impulsions. Sélection de la fonction Affichage de l’écart de d’affichage position Fig. 5-3: Sélection de l’affichage L’affichage est exprimé en impulsions. (+): Couple fourni dans le sens de rotation à gauche (-): Couple fourni dans le sens de rotation à...

  • Page 62: Affichage Du Couple

    Affichage et fonctions MiniDrive s En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage aux informations. s En appuyant sur la touche [ ] ] il est possible de passer à l’affichage du couple. En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage de l’écart de poursuite.

  • Page 63: N°. D'identification

    MiniDrive Affichage et fonctions N°. d’identification ♦ Affiche le N°. d’identification défini dans le variateur d’entraînement. Sélection de la fonction d’affichage Affichage du couple id . id 1 Fig. 5-6: Affichage du N°. d’identification ♦ En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de l’affichage aux informations.

  • Page 64: Affichage Des Signaux D'entrée/De Sortie

    Affichage et fonctions MiniDrive Affichage des signaux d’entrée/de sortie ♦ Affiche l’état des E/S. Sélection fonction de contrôle Affichage du signal d’E/S In-0.A Fig. 5-8: Etat des E/S Remarque 1: Les entrée réglés sont représentés par In-x.A. L’état du signal d’entrée de 5 bit est visualisé en tant que chiffre décimal à...

  • Page 65: Affichage Du Code D'erreur

    MiniDrive Affichage et fonctions Affichage du code d’erreur Affiche les 8 dernières erreurs, ainsi que l’erreur actuelle. Sélection de l’affichage Affichage code erreur Err . Err.53 ... Erreur actuelle Protocole 0 ... Protocole 1 ... Protocole 7 Fig. 5-9: Affichage des erreurs Remarque 1: Lorsque aucune erreur n’est relevée, le code d’erreur "--"...

  • Page 66: Entrée De Séquence De Positionnement

    5-10 Affichage et fonctions MiniDrive Entrée de séquence de positionnement Permet de régler et de modifier les données nécessaires au positionnement. Remarque 1: L’apprentissage des positions peut uniquement se faire à partir du clavier. Il est nécessaire d’utiliser un programme de PC (accessoire spécial) pour entrer directement les données de positions.

  • Page 67: Entrée Des Déplacements

    5-11 MiniDrive Affichage et fonctions Entrée des déplacements (1) Appel de l’affichage "Entrée de séquence de positionnement". Sélectionner le N°. des données d’impulsion à régler en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. de séquence de positionnement souhaité.

  • Page 68: Edition Des Données De Vitesse

    5-12 Affichage et fonctions MiniDrive Edition des données de vitesse Permet de régler et de modifier la vitesse de prise d’origine, la vitesse de positionnement et la vitesse de fonctionnement à impulsion. Sélection du N°. de données de vitesse Affichage et modification des données de vitesse [ SET] Fig.

  • Page 69: Edition Des Données De Cn

    5-13 MiniDrive Affichage et fonctions Edition des données de CN Permet de régler et de modifier les données d’accélération, de sens de rotation, de régler la limite de mouvement par à-coups, la logique de signal d’E/S, etc. 2 0 0 . n c _ 1 .

  • Page 70: Edition Des Données De Décalage

    5-14 Affichage et fonctions MiniDrive Les détails relatifs au temps d’accélération/décélération en mode de positionnement, au temps d’accélération/décélération en mode de fonctionnement à impulsion, au temps d’accélération/décélération en mode de prise d’origine, au réglage de la logique d’entrée et au réglage optionnel sont contenus à...

  • Page 71: Entrée Des Données De Décalage

    5-15 MiniDrive Affichage et fonctions s Réglage des données de décalage en appuyant sur la touche [SET]. Les données de réglage entrées jusqu’à présent seront effacées lorsqu’on appuie sur la touche [ ]. s Afin que les valeurs de réglage puissent être conservées même lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les données soient écrites en mémoire morte EEPROM.

  • Page 72: Edition Des Paramètres D'asservissement

    5-16 Affichage et fonctions MiniDrive Edition des paramètres d’asservissement Permet de régler et de modifier les paramètres d’asservissement du variateur d’entraînement P A _ r 0 0 5 0 0 . SET] N°. de paramètre Pour les paramètres marqués d’un “r” dans la zone des chiffres, le contenu des données modifiées n’est actif qu’après la réinitialisation (après la mise hors tension puis la mise sous tension).
  • Page 73 5-17 MiniDrive Affichage et fonctions Constante de temps pour filtrage de commande de valeur 0 - 6400 optimale ème facteur P du régulateur de vitesse de rotation 25 - 3500 ème facteur I du régulateur de vitesse de rotation 1 - 1000 ème amplification de position 10 - 1000...

  • Page 74: Ecriture En Mémoire Morte - Eeprom

    5-18 Affichage et fonctions MiniDrive Ecriture en mémoire morte - EEPROM Ce mode permet d’écrire les paramètres prédéfinis (paramètres de CN, paramètres d’asservissement) en mémoire morte - EEPROM. Si aucune donnée n’est enregistrée en mémoire morte - EEPROM, l’écran affiche à nouveau le paramètre valide avant que l’on ne coupe l’alimentation en tension pour la dernière fois.

  • Page 75: Réglage Automatique De L'amplification

    Si une erreur apparaît à nouveau, cela peut être éventuellement dû à un dysfonctionnement du variateur. Adressez-vous dans ce cas à Indramat . Remarque 2: Ne jamais couper l’alimentation en tension durant la phase d’écriture des données en mémoire morte EEPROM, car il peut s’ensuivre des erreurs au niveau...

  • Page 76: Fig. 5-17: Réglage De L'amplification

    5-20 Affichage et fonctions MiniDrive Réglage automatique de l’amplification Lancement du réglage automatique de l’amplification 1-1 . Code utilisé par le constructeur Degré de rigidité machine Fig. 5-17: Réglage de l’amplification s A l’aide de la touche [SET] il est possible de passer de la présélection à...

  • Page 77: Fig. 5-18: Réglage De L'amplification

    5-21 MiniDrive Affichage et fonctions Lancement du réglage automatique de l’amplification ------. Début de réglage Start d’amplification Finish error Fin de réglage Erreur de réglage d’amplification Fig. 5-18: Réglage de l’amplification (4) Au terme de l’écriture des données l’écran affiche soit "F In 15h" ou "Error".

  • Page 78: Test De Fonctionnement

    5-22 Affichage et fonctions MiniDrive Test de fonctionnement A partir des touches du panneau frontal il est possible de faire un test de la fonction à impulsion, de la procédure de prise d’origine, de la séquence de positionnement et de la fonction de RAZ. Test de fonctionnement Sélect.

  • Page 79: Interface

    Consulter le manuel de programmation joint au programme pour ce qui est de l’utilisation. s Le câble d’interface entre le PC et le variateur d’entraînement est également disponible en tant qu’accessoire spécial. Utilisez le câble INDRAMAT IKS 0199 / N°. Mat. 281 538 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 80: Remarques Et Assistance Pour L'échange Direct Des Données De Position

    Interface MiniDrive Remarques et assistance pour l’échange direct des données de position Caractéristiques techniques de l’interface RS – 232 En duplex, synchrone Vitesse de transmission 9600 bps Longueur des données utile 8 Bit Parité aucune Bit de départ 1 bit Bit d’arrêt 1 bit Disponibilité...

  • Page 81: Mode D'émission

    MiniDrive Interface Mode d’émission Lorsque l’on se trouve en mode d’émission, les données sont sans cesse transmises en attente de la “réponse ACK“. La transmission se conclut par la réception de la réponse ACK. Lorsqu’un code autre que ACK est renvoyé, la transmission est tentée une nouvelle fois.

  • Page 82: Exemple Pratique De Modification De Données De Position

    Interface MiniDrive Exemple pratique de modification de données de position La séquence de position 5 doit être écrasée par réécriture/modifiée par les valeurs suivantes. Numéro de l’axe: Numéro de séquence de position: Valeur de position: 500 000 Présélection de vitesse: Sélection de position (abs / inc): Valeurs Description...

  • Page 83: Calcul De La Somme De Contrôle

    MiniDrive Interface Calcul de la somme de contrôle Tous les multiplets entre l’octet de commande EOT et l’octet de la somme de contrôle doivent être additionnés puis enlevés à la valeur 100 On obtient à présent à partir de ce résultat le complément de deux. Exemple: ) –...

  • Page 84: Programme C En Tant Qu'orientation Assistée

    Interface MiniDrive Programme C en tant qu’orientation assistée Nous ne prétendons pas que la liste suivante soit exhaustive et elle ne doit pas être utilisée en vue d’être revendue. Elle doit simplement permettre aux programmateurs experts d’accéder facilement à la programmation de leurs programmes d’interface personnels ou de leurs blocs fonctionnels SPS.
  • Page 85 MiniDrive Interface clrscr(); printf("MiniDrive Testprogramm\n"); while((input != ’q’)&&(input != ’Q’)) printf("\nPress <n> for new input or <q> to quit\n"); input = getch(); if((input == ’n’)||(input == ’N’)) printf("\nStep No. (1-28)? "); cin >> step; if((step<1)||(step>28))printf("Incorrect input"); }while((step<1)||(step>28)); printf("Position ? "); cin >>...
  • Page 86 Interface MiniDrive void sendpacket(void) int test; int check=0; writebyte(com,0x05); //émission de enq test = readbyte(com); //en attente de eot if(test != 0x04) printf("\nWrong acknowledge\n"); exit(1); writebyte(com,0x07); //nombre données check += 0x07; writebyte(com,0x00); //numéro de l’axe writebyte(com,0x1e); //commande check += 0x1e; writebyte(com,step&0x1f);...
  • Page 87 MiniDrive Interface void readpacket(void) int test; test=readbyte(com); if(test == 0x05) writebyte(com,0x04); // émission de enq test=readbyte(com); test=readbyte(com); test=readbyte(com); // lecture des info en retour test=readbyte(com); // du variateur test=readbyte(com); writebyte(com,0x06); // émission de ack void setparam(valeur longue) if (valeur== 1)com = COM1; if (valeur== 2)com = COM2;...
  • Page 88 6-10 Interface MiniDrive Fichier d’en-tête "TERM.H": #if !defined(__TERM_H) #define __TERM_H #define COM1 0x3F8 /* Adresse de base COM1 */ #define COM2 0x2F8 /* Adresse de base COM2 */ #define COM3 0x3E8 /* Adresse de base COM1 */ #define COM4 0x2E8 /* Adresse de base COM2 */ #define THR 0x00 /* Transmission registre */...
  • Page 89 6-11 MiniDrive Interface #define FIFO_ENABLE 0x01 //Activation PEPS #define FIFO_RESETRECEIVE 0x02 // Effacement de PEPS de réception #define FIFO_RESETTRANSMIT 0x04 // Effacement de PEPS d’émission #define FIFO_TRIGGER0 0x00 /* Normal */ #define FIFO_TRIGGER4 0x40 /* 4 multiplets */ #define FIFO_TRIGGER8 0x80 /* 8 multiplets */ #define FIFO_TRIGGER14...
  • Page 90 6-12 Interface MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 91: Paramètres

    MiniDrive Paramètres Paramètres Paramètres de CN Description sommaire des paramètres La série DMD dispose de paramètres d’asservissement (réglages de l’entraînement et fonctions) et de paramètres de CN pour mémoriser les données de position, ainsi que d’informations sur la vitesse de rotation et les temps d’accélération/freinage de positionnement.

  • Page 92: Détails Des Paramètres De Cn

    Paramètres MiniDrive Détails des paramètres de CN Données de séquence de positionnement Il est nécessaire de définir les données de séquence de positionnement avant l’exécution d’un ordre de positionnement. Se reporter à ce propos aux fonctions numéro 1-28 et au tableau suivant pour connaître le contenu des informations.

  • Page 93: Données De Décalage

    MiniDrive Paramètres Données de décalage Fonction Domaine de réglage Contenu s Différence entre le point zéro moteur et le point zéro Départ du point - 1073741824 - 1073741823 zéro (impulsion) machine. De plus amples détails à ce sujet sont contenus à la section "Décalage du point zéro". s Afin que le moteur se déplace au terme de la prise d’origine vers la mesure de décalage donnée, il faut que cette fonction soit insérée au paramètre de CN...
  • Page 94 Paramètres MiniDrive s Réglage du déplacement en impulsions en appuyant Réglage des 0 - 32767 impulsions une fois sur la touche JOG. Fonction d’apprentissage à d’apprentissage partir du panneau frontal. s Régler l’accélération/décélération en forme de S. Pour Limitation du 0 - 10 mouvement par un réglage sur 0 ou 10 le moteur tourne avec une...

  • Page 95: Réglage De La Logique D'entrée

    MiniDrive Paramètres (1) Réglage de la logique d’entrée 14 13 12 11 10 Limit+ Start Limit- Arrêt Came d’urgence Remarque: Entrer un chiffre décimal pour le contenu ci-dessus de la logique d’entrée Exemple d’entrée 1: Pour une inversion uniquement de la commande d’arrêt d’urgence: 2 = 32 Exemple d’entrée 2:...
  • Page 96 Paramètres MiniDrive 1: reste sur l’état actuel après la disparition du signal d’autorisation du variateur (la valeur de référence est conservée) (7) Sélection de la sortie de couple lorsque le contact de fin de course est atteint 0: bloque la sortie du couple dans le sens correspondant 1: autorise la sortie de couple dans le sens correspondant et bloque uniquement la sortie d’impulsions Remarque 1:...

  • Page 97: Paramètres D'asservissement

    MiniDrive Paramètres Paramètres d’asservissement Paramètres d’asservissement Il y a deux types de paramètres d’asservissement: € Les paramètres utilisateur, qui peuvent être réglés et modifiés par l’utilisateur. ó Les paramètres système, auxquels la référence peut se rapporter, mais qui ne peuvent être ni réglés ni modifiés par l’utilisateur.
  • Page 98 Paramètres MiniDrive Facteur P du régulateur de 25 - 3500 vitesse de rotation (deuxième bloc de paramètres) Facteur I du régulateur de 1 - 1000 vitesse de rotation (deuxième bloc de paramètres) Amplification de position 10 - 1000 (deuxième bloc de paramètres) Validation du deuxième bloc 0 - 1...

  • Page 99: Détails Des Paramètres D'asservissement (Paramètres Utilisateur)

    MiniDrive Paramètres Remarque 1: Le "réglage à l’usine" ne correspond pas toujours à la valeur indiquée dans la liste, ce en fonction du type de moteur utilisé. Remarque 2: Le réglage à l’usine des paramètres marqués d’un * est différent en fonction du modèle. Remarque 3: Certaines données, telles que par ex.
  • Page 100 7-10 Paramètres MiniDrive N°. Paramètre Domaine Fonction/contenu s Sélectionner un type de filtrage digital (constante du temps de 05 Constante du temps 0 - 4 de filtrage du filtrage) du signal de reconnaissance de vitesse. régulateur de vitesse de rotation s Le triple de la valeur de couple nominal est autorisé...
  • Page 101 7-11 MiniDrive Paramètres N°. Paramètre Domaine Fonction/contenu s En réglant ce paramètre sur "1" les fins de course sont ignorés et 09 Désactivation du 0 - 1 contact de fin de le verrouillage est considéré comme inactif. course de type Remarque: Lorsque ce paramètre est réglé...
  • Page 102 7-12 Paramètres MiniDrive N°. Paramètre Domaine Fonction/contenu s Ce paramètre permet de régler l’écart maximal de position. 23 Fenêtre de contrôle 32766 s Calculer l’écart maximal de position à l’aide de la formule suivante: Ecart de position en impulsions Valeur de réglage = s Lorsque l’écart de position programmée a été...
  • Page 103 7-13 MiniDrive Paramètres N°. Paramètre Domaine Fonction/contenu s Régler la deuxième amplification de position. 32 Deuxième bloc de 0 - 1000 paramètres L’unité de la valeur de réglage est [1/s]. Amplification de s Plus la valeur de réglage est grande, plus le degré de rigidité de position l’asservissement (dureté...
  • Page 104 7-14 Paramètres MiniDrive N°. Paramètre Domaine Fonction/contenu s Permet de régler l’état du système après la disparition du signal 3E Réaction après 0 - 7 exclusion de d’autorisation du variateur. l’autorisation du variateur Valeur Freinage Après l’arrêt Compteur d’erreur DB ON DB ON Course libre DB ON...

  • Page 105: Elimination Des Erreurs

    MiniDrive Elimination des erreurs Elimination des erreurs Fonction de protection (1) Le variateur d’entraînement DMD dispose de différentes fonctions de protection. Lorsque ces fonctions s’activent, un message d’erreur est généré et la sortie "Prêt à fonctionner (Bb)“ passe de ON à OFF. Ecran d’affichage Lorsqu’une fonction de protection se déclenche l’écran d’affichage à...
  • Page 106 Elimination des erreurs MiniDrive Message Code Affichage Cause du message Solution d’erreur d’erreur à diode d’erreur s Hausse anormale du s Couper dans un premier temps Courant de Le code surcharge clignote courant de sortie complètement l’alimentation en courant dans la section de puis vérifier que les lignes de connexion puissance du moteur U, V, W ne sont pas court-...
  • Page 107 MiniDrive Elimination des erreurs Message Code Affichage Cause du message Solution d’erreur d’erreur à diode d’erreur s Les impulsions s Le paramètre utilisateur N°. 3E (Réaction d’écart de position ne sans signal d’autorisation du variateur) est s’inscrivent pas à réglé également sur contrôle de position l’intérieur du domaine sans autorisation du variateur.
  • Page 108 Elimination des erreurs MiniDrive Message Code Affichage Cause du message Solution d’erreur d’erreur à diode d’erreur s Absence de réglage s Contrôler les valeurs de réglages de Erreur en Le code raison d’une clignote des valeurs de vitesse et d’accélération. vitesse/ vitesse et accélération...
  • Page 109 MiniDrive Elimination des erreurs Message Code Affichage Cause du message Solution d’erreur d’erreur à diode d’erreur s Le variateur génère s Couper une fois l’alimentation en tension Protection du Clignote- système ment un message puis la rétablir. Si l’alarme est donnée à incorrecte rouge d’alarme, lorsque la...
  • Page 110 Elimination des erreurs MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 111: Données Techniques Et Tables Des Mesures

    MiniDrive Données techniques et tables des mesures Données techniques et tables des mesures Données techniques Données techniques générales Combinaison variateur/entraînement DMD2.1- DMD2.1-W022 DMD2.1-W042 DMD2.1-W082 W012 Série de moteurs adaptés MMD012A MMD022A MMD042A MMD082A Puissance de sortie (W) Courant permanent de sortie I en A Perm Courant de crête de sortie I...

  • Page 112: Données Techniques De Fonctionnement

    Données techniques et tables des mesures MiniDrive Résistance de régénération intégrée (pour de plus amples données voir 9.1.3 “Puissance d‘alimentation de retour“) Intégrée (1) En cas d’exclusion d’autorisation du variateur (2) En cas de messages d’erreur (3) En cas d’interruption de l’alimentation en tension (4) En cas d’action de freinage, si les entrées du contact de fin de course sont activées.

  • Page 113: Puissance D'alimentation De Retour

    MiniDrive Données techniques et tables des mesures Puissance d‘alimentation de retour Combinaison Condensateur Energie Energie de Puissance de moteur/variateur (Bus DC) accumulée du crête/de retour retour continue condensateur DMD02.1-W012N 8.91 1600 et MMD012A DMD02.1-W022N 8.91 1600 et MMD022A DMD02.1-W042N 17.82 1600 et MMD042A DMD02.1-W082N...

  • Page 114: Tables De Mesures

    Données techniques et tables des mesures MiniDrive Tables de mesures DMD02.1-W012N DMD02.1-W022N 100W/200W (230V) Fig. 9-1: DMD02.1-W012 / DMD02.1-W022 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 115: Fig. 9-2: Dmd02.1-W042

    MiniDrive Données techniques et tables des mesures DMD02.1-W042 400W (230V) Fig. 9-2: DMD02.1-W042 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 116: Fig. 9-3: Dmd02.1-W082

    Données techniques et tables des mesures MiniDrive DMD02.1-W082 750W (230V) Fig. 9-3: DMD02.1-W082 DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 117: Plans Des Bornes

    10-1 MiniDrive Plans des bornes Plans des bornes 10.1 Plan des bornes moteur Fig. 10-1: Branchement variateur et moteur Remarque: Pour un branchement monophasé sur le secteur se référer au paragraphe 3.1.2 “Mesures de précaution pour le câblage“. DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 118: 10.2 Plan Des Bornes Du Capteur

    10-2 Plans des bornes MiniDrive 10.2 Plan des bornes du capteur Câble blindé Intérieur variateur 11 Z 10 B Connecteur SIG 17 RX 1 OV 2 0V 3 5V 4 5V 20 FG Moteur Câble du capteur IKS0196 (accessoire) Côté moteur Côté...

  • Page 119: 10.3 Plan Des Bornes E/S

    10-3 MiniDrive Plans des bornes 10.3 Plan des bornes E/S Variateur ros/mar 11 COM+ mar/bl Arrêt d’urgence 9 Not-Aus mar/rge Start 10 Start blc/rge Autorisation variateur 12 RF jau/mar 35 P1IN Présélection P1 blc/jau 34 P2IN Présélection P2 blc/vert Présélection P4 33 P4IN blc/noir Présélection P8...
  • Page 120 10-4 Plans des bornes MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 121: Code Type

    11-1 MiniDrive Code type Code type 11.1 Code type du variateur d’entraînement Fig. 11-1: Code type du variateur d‘entraînement DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 122: 11.2 Code Type De L'entraînement

    11-2 Code type MiniDrive 11.2 Code type de l’entraînement Fig. 11-2: Code type de l’entraînement DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 123: Moteurs Mmd

    12-1 MiniDrive Moteurs MMD Moteurs MMD 12.1 Liaison mécanique à l’intérieur de l’appareil Conditions d‘utilisation Hauteur maximale d‘installation et température ambiante Les données de puissance données des moteurs s‘appliquent pour Données nominales • Des températures ambiantes de 0º à +40º C •...
  • Page 124 12-2 Moteurs MMD MiniDrive Si la température ambiante ou la hauteur d‘installation se trouve être au- dessus des données nominales: ⇒ multipliez les données de couple spécifiées dans les données de sélection par le facteur de charge de travail défini; ⇒...
  • Page 125 12-3 MiniDrive Moteurs MMD Risques de lésions corporelles ou de dommages matériels ! Le personnel peut courir un risque ou bien le moteur peut subir des dommages en raison d‘un mauvais ATTENTION branchement du câble de puissance ou de retour d‘information! ⇒...

  • Page 126: 12.2 Données Techniques

    12-4 Moteurs MMD MiniDrive 12.2 Données techniques Désignation Sym- Unité Données bole Type du moteur MMD012A MMD022A MMD042A MMD082A Fonctionnement de paire aux variateurs d‘entraînement de la famille Variateurs d‘entraînement DMD02.1-W0 12 DMD02.1-W0 22 DMD02.1-W0 42 DMD02.1-W0 82 Vit. de rot. nom. du moteur 3000 3000 3000...

  • Page 127: 12.3 Frein D'arrêt

    12-5 MiniDrive Moteurs MMD 12.3 Frein d‘arrêt Désignation Symbole Unité Données Type du moteur MMD012A MMD022A MMD042A MMD082A Couple d‘arrêt Tension nominale CC 24 ±10% CC 24 ±10% CC 24 ±10% CC 24 ±10% Courant nominal 0,26 0,36 0,36 0,43 Moment inertiel 0,003 0,03...

  • Page 128: 12.5 Caractéristiques De Fonctionnement

    12-6 Moteurs MMD MiniDrive 12.5 Caractéristiques de fonctionnement MMD012A - 100W Fig. 12-6: MMD012A - 100W DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 129: Mmd022A - 200W

    12-7 MiniDrive Moteurs MMD MMD022A - 200W Fig. 12-7: MMD022A – 200W DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 130: Mmd042A - 400W

    12-8 Moteurs MMD MiniDrive MMD042A - 400W Fig. 12-8: MMD042A - 400W MMD082A - 750W Fig. 12-9: MMD082A - 750W DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 131: Remarques À Propos Du Fonctionnement Discontinu

    12-9 MiniDrive Moteurs MMD Remarques à propos du fonctionnement discontinu Les données relatives à la durée et le degré de surcharges de couple sont illustrées dans la figure de représentation de la courbe de temps- couple. Fig. 12-10: Courbe de temps- couple DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...
  • Page 132 12-10 Moteurs MMD MiniDrive 12.6 Cotes Ligne moteur Fig. 12-11: Cotes relatives aux moteurs MMD Toutes les cotes sont exprimées en mm MMD012A MMD022A MMD042A MMD082A LL (incrémental avec frein) LL (incrémental sans frein) ∅S ∅LB Fig. 12-12: Dimensions des moteurs MMD DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...
  • Page 133 Liste de Services Après-Vente MiniDrive Index Amplification de position; 5-16 Réglage de l’amplification; 3-17 Données de CN; 5-13 Réglage de la logique d’entrée; 7-5 E/S; 3-10 Séquence de positionnement; 3-31 Fonction d’offset; 3-30 Signal analogique; 7-10 Identification des touches; 5-1 Système de coordonnées;...
  • Page 134 Index MiniDrive DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

  • Page 135: Liste Des Services Après-Vente

    MiniDrive Liste de Services Après-Vente Liste des Services Après-Vente Allemagne Zone commerciale Centre Zone commerciale Est Zone commerciale Ouest Zone commerciale Nord INDRAMAT GmbH INDRAMAT GmbH INDRAMAT GmbH INDRAMAT GmbH D-97816 Lohr am Main D-09120 Chemnitz D-40880 Ratingen D-22525 Hamburg Bgm.-Dr.-Nebel-Str.

  • Page 136: En Dehors De L'europe

    En dehors de l‘Europe Argentine Argentine Australie Brésil Mannesmann Rexroth S.A.I.C. Nakase Australian Industrial Machinery Mannesmann Rexroth Automação Division INDRAMAT Asesoramiento Tecnico Services Pty. Ltd. Ltda. Acassusso 48 41/7 Diaz Velez 2929 Unit ¾5 Horne ST Divisão INDRAMAT 1605 Munro (Buenos Aires)
  • Page 137 MiniDrive Liste de Services Après-Vente Notes DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P...

Ce manuel est également adapté pour:

Minidrive mmd

Table des Matières