ABB ACS800 Serie Manuel D'exploitation page 134

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Index Nom/Sélection
23.03 TEMPS DERIVEE
0,0 ms à 9999,8 ms
23.04 COMPENS ACCEL
0,00 à 999,98 s
Signaux actifs et paramètres
Description
Définition du temps de dérivée pour le régulateur de vitesse. L'action dérivée anti-
cipe et amplifie la réaction du régulateur de vitesse si l'écart de vitesse n'est pas
constant. Plus le temps de dérivée est long, plus la sortie du régulateur de vitesse
est amplifiée pendant la variation. Si le temps est réglé sur zéro, le régulateur
fonctionne comme un régulateur PI ; le choix d'un autre temps entraîne son fonc-
tionnement en régulateur PID.
L'action dérivée permet une régulation plus réactive face aux perturbations.
N.B. : nous conseillons de modifier la valeur de ce paramètre uniquement si un
codeur incrémental est utilisé.
La figure ci-dessous illustre la sortie du régulateur de vitesse sur un échelon où
l'erreur demeure constante.
%
Δe
K · T ·
p D
T
K · e
s
p
K · e
p
Temps de dérivée.
Définition du temps de dérivée pour la compensation d'accélération/(décéléra-
tion). Pour compenser l'inertie lors des accélérations, une dérivée de la référence
est ajoutée à la sortie du régulateur de vitesse. Le principe de l'action dérivée est
décrit au paramètre 23.03.
N.B. : en règle générale, vous devez régler ce paramètre à une valeur comprise
entre 50 et 100 % de la somme des constantes de temps mécaniques du moteur
et de la machine entraînée. (La fonction d'autocalibrage du régulateur de vitesse
réalise ce réglage automatiquement, cf. paramètre 23.06.)
La figure ci-dessous illustre la régulation de vitesse lorsqu'une charge de forte
inertie est accélérée sur une rampe.
Sans compensation d'accélération
%
Temps de dérivée
Gain = K = 1
p
T = temps d'intégration > 0
I
T = temps de dérivée > 0
D
T = période d'échantillonnage = 1 ms
s
Δe = Variation de l'erreur de vitesse
entre deux échantillons
Sortie du régulateur
Erreur de vitesse
e = erreur de vitesse
T
I
Avec compensation d'accélération
%
Référence vitesse
Vitesse réelle
t
EqBT
t
1 = 1 ms
t
0 ... 9999