Rockwell Automation Allen-Bradley 1336 IMPACT Manuel De Référence Technique page 164

5-12 Compréhension de la procédure de réglage automatique
fichier : Commande
groupe : Régulateur de vitesse
1336 IMPACT-5.6 – Décembre, 1999
Pour utiliser le réglage manuel :
1. Ajustez Bcle Vitesse Kp (paramètre 159) pour définir la rapidité avec
laquelle le variateur répond à des changements de la référence et de la
charge. Des valeurs de gain plus grandes produisent une réponse plus rapide
à des modifications de la référence et moins de perturbations de vitesse dues
à des variations de la charge. Des valeurs excessives de gain Kp provoquent
des vibrations du moteur et de la charge à mesure que le bruit dans le signal
de retour de vitesse est amplifié. Des ajustements importants du gain Kp
nécessiteront que vous ajustiez le gain Ki pour maintenir la stabilité.
2. Ajustez Bcle Vitesse Ki (paramètre 158) pour définir avec quelle rapidité le
variateur se stabilise après des changements de la vitesse et de la charge.
Augmenter le gain Ki provoque une stabilisation plus rapide du variateur
aux perturbations dues à la charge. Le réglage du gain Ki permet aussi
d'éliminer toutes les instabilités en régime stable (à long terme). Des valeurs
excessives de gain Ki rendent le système oscillatoire et instable. Pour les
systèmes à bande passante élevée (des systèmes avec des bandes passantes
supérieures à 3 à 5 radians/seconde), Ki est plus grand que Kp. Pour les
systèmes à bande passante basse, Kp est plus grand que Ki.
3. Vérifiez les effets des ajustements de gain Kp et Ki en utilisant un petit
échelon de changement de la référence de vitesse et/ou de la charge. Des
grands changements (plus de quelques pour-cents) provoquent l'entrée
en condition de limitation du régulateur et rendent plus difficile la
vérification de la réponse. Vous pourrez avoir besoin de répéter
l'ajustement des gain Kp et Ki pour obtenir la réponse souhaitée, car ces
deux gains interfèrent l'un avec l'autre. Ne faites que de petits réglages à
la fois et vérifiez ensuite les résultats.
Figure 5.1
Réponse du régulateur de vitesse à un échelon de vitesse
(échelon de 50 % à 53 %)
Vitesse
Kf
53 %
51 %
Kp
50 %
0 %
Figure 5.2
Réponse du régulateur de vitesse à un impact de charge
Vitesse
Kf
53%
51%
Kp
50%
0%
Ki
Temps
Ki
Temps