Zimmer HRC-01 Serie Instructions De Montage Et De Service page 15

INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :
• Avec ce mode, la pince se déplace sur la pièce à usiner en « Force profile ».
 Le paramètre « GripForce » permet de régler la force de préhension souhaitée.
 Le paramètre « Teach-Position » permet de définir la position de la pièce à usiner.
• Étant donné qu'en général, la préhension doit s'effectuer uniquement dans une direction, on distingue les deux groupes de
modes « 60 » et « 70 ».
 Dans le groupe de profils de déplacement 60, la pince se déplace sur la pièce à usiner en « Force profile » avec la
commande « ControlWord » « 0x200 » depuis la « BasePosition » en direction de la « WorkPosition ».
 Si la commande « ControlWord » « 0x100 » est écrite dans le groupe de modes 60, la pince se déplace de la pièce à
usiner vers la « BasePosition » en « Position profile » sans que l'utilisateur n'ait à le régler.
Ce faisant, le déplacement est effectué à la vitesse réglée dans le paramètre « DriverVelocity ».
 Dans le groupe de modes 70, c'est l'inverse. Ainsi, le groupe 60 est utilisé pour une griffe à tube et le groupe 70 pour une
pince expansible.
• Les deux modes 60 et 70 sont principalement utilisés pour la préhension optimisée en fonction du temps de cycle de pièces à
usiner dures, car la priorité est ici donnée à un déplacement rapide de la pince associé à des courants relativement faibles. Si la
pince est fortement ralentie par une pièce à usiner très élastique, elle ne peut plus accumuler la force de préhension souhaitée.
• Pour les pièces à usiner élastiques, il faut par conséquent utiliser les deux modes 65 et 75. Dans ces modes, la pince présente une
vitesse de déplacement plutôt faible, car l'essentiel de la force de préhension est directement généré via le courant.
Groupe 60 - typique pour une griffe à tube avec des pièces à usiner non élastiques
GripMode
Data
60 Déplacement dans la direction « WorkPosition » jusqu'à ce que cette dernière ou la pièce à
usiner soit atteinte
... 60 Déplacement dans la direction « BasePosition » en vue de l'ouverture de la pince
Groupe 65 - typique pour une griffe à tube avec des pièces à usiner élastiques
65 Déplacement dans la direction « WorkPosition » jusqu'à que cette dernière ou la pièce à usiner
soit atteinte
... 65 Déplacement dans la direction « BasePosition » en vue de l'ouverture de la pince
Groupe 70 - typique pour une pince expansible avec des pièces à usiner non élastiques
GripMode
Data
70 Déplacement dans la direction « BasePosition » jusqu'à ce que cette dernière ou la pièce à
usiner soit atteinte
... 70 Déplacement dans la direction « WorkPosition » en vue de l'ouverture de la pince
Groupe 75 - typique pour une pince expansible avec des pièces à usiner élastiques
75 Déplacement dans la direction « BasePosition » jusqu'à ce que cette dernière ou la pièce à
usiner soit atteinte
... 75 Déplacement dans la direction « WorkPosition » en vue de l'ouverture de la pince
Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5
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Pince électrique série HRC-01
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ControlWord
0x200
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ControlWord
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