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Fig. 39 : Exemple d'avance
du temps de commutation
Remarque
54
Le robot
se déplace vers la droite
dangereuse est confiée à un scénario d'alerte
t
, en raison de la nécessaire avance, il faut commuter sur le scénario d'alerte de droite
Uv
, afin qu'il soit effectif au point t
La même observation est valable pour le déplacement du robot à gauche, c'est à dire pour
recommuter sur le scénario d'alerte de gauche
L'avance du temps de commutation à utiliser dépend :
de la temporisation exigée par la procédure de commutation pour garantir la commu-
tation effective du scénario d'alerte lorsque les conditions d'entrée correspondantes
sont présentes (cf. paragraphe «Temporisation de l'entrée», page 34),
t
t
∆
t
Uv
U
. Du côté gauche, la surveillance de la situation
. Au moment où le robot parvient au point
.
U
.
8540587 - Rev.1
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