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PHARO
Fig. 31 : Distance de freinage
en fonction de la vitesse du
chariot
48
Calcul de la distance d'arrêt
La formule ci-dessous permet de calculer la distance d'arrêt :
S
= S
+ S
+ S
A
Br
AnF
AnS
Avec :
S
= Distance de freinage spécifiée dans la documentation du chariot
Br
S
= Distance parcourue pendant le temps de réponse de la commande du chariot
AnF
(spécifié dans la documentation)
S
= Distance parcourue pendant le temps de réponse du scrutateur laser de sécurité
AnS
Distance parcourue pendant le temps de réponse du scrutateur laser de sécurité
La distance parcourue pendant le temps de réponse des scrutateur laser de sécurité
dépend :
du temps de réponse du scrutateur laser de sécurité,
de la vitesse maximale du chariot exploitée par l'application mobile.
Le temps de réponse T
S
du nombre de balayages choisi,
Voir chapitre 11.2 «Temps de réponse des OSSD», page 85.
Calcul de la distance parcourue pendant le temps de réponse du scrutateur laser de
sécurité :
La formule ci-dessous permet de calculer la distance parcourue :
S
= T
× V
AnS
S
max
Avec :
T
= Temps de réponse du scrutateur laser de sécurité
S
V
= Vitesse maximale du chariot spécifiée dans sa documentation
max
Marge d'erreur Z
due aux réflexions parasites
R
Si des réflecteurs sont placés en arrière-plan à une distance inférieure à 1 m des limites
du champ de protection, il faut une marge complémentaire Z
Marge complémentaire pour faible garde au sol
Cette marge complémentaire est obligatoire car une personne est en général détectée au-
dessus des pieds, leur longueur n'est donc pas prise en compte dans la procédure de frei-
Marge de sécurité
Distance de freinage de l'AGV
Profondeurs
nécessaires du
champ de
protection
du PHARO dépend :
Vitesse
de 200 mm.
R
8540587 - Rev.1
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