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8.2.4.
Limites de sortie du régulateur PID
La sortie du régulateur PID peut être limitée indépendamment des vitesses limites maximum et minimum P1-01 et P1-02. C'est à dire que
différentes valeurs maximum et minimum peuvent être appliquées lorsque le variateur bascule entre un contrôle par le régulateur PID et un
contrôle par une vitesse pré réglée (via une entrée digitale) ou des limites variables peuvent être appliquées. Le paramètre P3-09 détermine la
méthode utilisée pour définir les limites du régulateur PID. Les options suivantes sont disponibles:
Paramètre P3-09
0
1
2
3
Le schéma basique du régulateur PID en section 8.1 montre les limites appliquées lorsque P3-09=0. Si le réglage en P3-09 est différent, les
limites du régulateur PID sont définies par les méthodes listées ci dessus.
Lorsque P3-09=0 (défaut) les limites sont définies manuellement par P3-07 et P3-08 et les limites du régulateur PID sont calculées tel que
décrit ci-dessous.
Limite supérieure = P3-07 * P1-01 (une valeur 100% limite la sortie PID à la vitesse maximum limite définie en P1-01).
Limite inférieure = P3-08 * P1-01
8.2.5.
Définition des rampes
Les rampes définies par P1-03 et P1-04 sont normalement actives lorsque le variateur est en mode PID. P3-11 Les rampes peuvent être
activées ou désactivées en fonction du seuil d'erreur PID. Si la différence entre la consigne et la mesure réglée en P3-11 les rampes
d'accélération et de décélération internes sont désactivées. Si le seuil d'erreur PID est plus grand, les rampes sont activées. Cela permet
d'augmenter le temps de réaction du régulateur lorsque l'erreur PID est importante, et de le baisser lorsque l'erreur PID est plus petite.
Régler P3-11 à 0 implique que les rampes sont toujours actives.
Attention: Il faut faire très attention à la modification de P3-11. Désactiver les rampes peut causer une réaction dramatique du
moteur en cas de large erreur PID. Le réglage du régulateur PID doit être effectué par un personnel qualifié.
8.2.6.
Réglage des gains
Comme pour tout régulateur PID, la réponse et le comportement du système sont contrôlés par le gain proportionnel (P3-01), la constante de
temps intégrale (P3-02) et la constante de temps différentielle (P3-03). Modifier le réglage de ces paramètres et essentiel pour définir un
fonctionnement stable et fiable du système. Il y a plusieurs méthodes expliquant comment régler ces gains, on peut en faire un bref résumé:
P3-01 Gain Proportionnel: Echelle de 0.1 à 30.0, réglage par défaut 1.0
Ce gain agit comme un multiplicateur de la différence entre la mesure et la consigne. Le régulateur calcule en premier lieu son erreur par la
formule Erreur PID = consigne – mesure , puis le gain proportionnel est utilisé pour multiplier cette erreur.
Ainsi si les constantes de temps intégrale et dérivée sont réglées à 0 alors :
Sortie PID = Gain Proportionnel x (consigne– PID mesure)
Un grand gain proportionnel implique un changement rapide de la fréquence de sortie pour une petite différence entre consigne et mesure.
Si la valeur est trop importante le système deviendra instable et la vitesse de sortie dépassera souvent la consigne.
Un gain proportionnel plus élevé peut être utile pour des applications nécessitant une réponse rapide et un gain proportionnel plus faible peut
être utilisé pour des systèmes plus lents, comme un ventilateur ou une pompe.
Si l'on remarque un dépassement fréquent de la consigne, la réduction de la valeur du gain proportionnel réduira le dépassement.
P3-02 Constante de temps intégrale: Echelle de 0.0 à 30.0, réglage par défaut 1.0
La constante de temps intégrale est basée sur le temps, qui modifie la sortie du régulateur PID en fonction de l'erreur PID sur une période de
temps définie. L'effet de la constante de temps intégrale est toujours d'essayer de réduire l'erreur PID vers 0 de sorte que mesure=consigne.
Pour les systèmes dynamiques qui doivent répondre rapidement, la valeur doit être réduite.
Pour les systèmes nécessitant une réponse lente, comme une régulation de température, la valeur doit être augmentée.
P3-03 Constante de temps différentielle: Echelle de 0.0 à 1.0, réglage par défaut 0.0
La constante de temps différentielle est également basée sur le temps, cette constante modifie la sortie du régulateur PID en fonction des
changements de la consigne. Dans la plupart des applications, laisser le réglage de P3-03 à zéro donne de bons résultats.
L'utilisateur doit régler les gains (P, I et D) respectivement en P3-01, P3-02 et P3-03 afin d'obtenir les meilleures performances. Les
valeurs variant en fonction de l'inertie et de la constant de temps du système à contrôler
Optidrive ODV-2 User Guide Revision 1.00
Valeur de P3-04
Type de PID
0
Direct
1
Inverse
Déscription
Les valeurs limites pré réglées (P3-07 et P3-08) sont utilisées en tant que limites du PID
Entrée analogique 1 (Borne 6) est utilisée en tant que limite de sortie maximum du PID
Entrée analogique 1 (Borne 6) est utilisée en tant que limite de sortie minimum du PID
Entrée analogique 1 (Borne 6) est utilisée en tant qu'offset (valeur de décalage) et ajoutée à la
sortie du PID
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Mesure
Moteur
Signal augmente
Vitesse diminue
Signal diminue
Vitesse augmente
Signal augmente
Vitesse augmente
Signal diminue
Vitesse diminue
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