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2 Caractéristiques techniques
2.1 Caractéristiques techniques
Suite
Le tableau ci-dessous indique les forces et couples exercés sur le robot au cours
de divers types de fonctionnement.
Inversé
Force
Force xy
Force z
Couple xy
Couple z
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences
Platitude de la surface
de fondation
Inclinaison maximum
Fréquence de résona-
nce minimum
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Remarque
Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours
de fonctionnement. Les valeurs n'atteignent également jamais leur maximum en
même temps.
AVERTISSEMENT
L'installation du robot est limitée aux options de montage indiquées dans les
tableaux de charges suivants.
Charge d'endurance (en fonctionne-
ment)
±420/440 N
190 ±135/220 ±200 N
±220/170 Nm
±90/125 Nm
Valeur
0,1/500 mm
3°
22 Hz
Le fait d'avoir
une fréquence de
résonance plus
faible que celle
recommandée
peut affecter la
durée de vie du
manipulateur.
© Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
Charge max. (arrêt d'urgence)
±770/710 N
190 ±660/220 ±110 N
±220/320 Nm
±160/190Nm
Remarque
Les fondations planes offrent une meilleure ré-
pétabilité de l'étalonnage du résolveur par rap-
port aux paramètres originaux lors de la livraison
d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
Pour compenser une surface irrégulière, le robot
peut être étalonné à l'installation. Si l'étalonnage
du résolveur/encodeur est modifié, cela aura un
impact sur la absolute accuracy.
La valeur est recommandée pour une performa-
nce optimale.
Re-
En raison de la rigidité de la fondation, prenez
marque
en compte l'équipement dans la masse du ro-
i
bot.
Pour des informations sur la compensation de
la flexibilité de la fondation, voir Application
manual - Controller software OmniCore, section
Mode de traitement du mouvement.
Manuel du produit - IRB 910INV
3HAC068055-004 Révision: L
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