ABB IRB 910INV-3/0.35 Manuel Du Produit
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Table des Matières

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Manuel du produit
IRB 910INV
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Manuels Connexes pour ABB IRB 910INV-3/0.35

Sommaire des Matières pour ABB IRB 910INV-3/0.35

  • Page 1 ROBOTICS Manuel du produit IRB 910INV...
  • Page 2 Trace back information: Workspace 22B version a4 Checked in 2022-06-01 Skribenta version 5.5.019...
  • Page 3 Manuel du produit IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 OmniCore ID du document: 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
  • Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.

  • Page 5: Table Des Matières

    Connexions électriques ..................3.5.1 Câblage du robot et points de connexion ............. 3.5.2 Connexions client ..................Démarrage du robot dans des environnements froids ..........Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 6 Remplacement du sous-ensemble de moteur d’axe 4 ........Réducteurs ...................... 5.8.1 Remplacement du sous-ensemble de réducteur de l'axe 1 ......5.8.2 Remplacement du sous-ensemble de réducteur de l'axe 2 ......Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 7 Jeu d’outils standard ..................Outils spéciaux ....................Accessoires et instructions de levage ..............10 Pièces détachées 10.1 Listes des pièces détachées et illustrations ............Index Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 8: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

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  • Page 9: Vue Générale De Ce Manuel

    Conditions préalables Un technicien de maintenance/réparation/installation intervenant sur un robot ABB doit : • être formé par ABB et disposer des connaissances requises en mécanique et en électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de maintenance et de réparation. •...

  • Page 10: Références

    Axis Calibration. • Mise à jour de la terminologie FlexPendant pour les procédures d’étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 11 Installation de la lampe de signalisation (option) à la page • Ajout du système de commande OmniCore E10 pris en charge. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 12 Mise à jour des informations sur le câble d'alimentation du robot, voir Câbles du robot à la page • Ajout d'instructions de nettoyage pour les robots avec le type de protection Clean Room. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 13: Documentation Du Produit

    Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
  • Page 14 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 15: Comment Lire Le Manuel Du Produit

    Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables pour plusieurs modèles de produit, peuvent être représentées par des illustrations montrant un modèle de produit différent de celui décrit dans le manuel. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 16 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 17: Sécurité

    Limites de responsabilité En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des consignes de sécurité...

  • Page 18: Exigences Sur Le Personnel

    L’usine responsable doit s'assurer que le personnel est bien formé au robot et prêt à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales. Équipement de protection personnelle Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans les instructions. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 19: Signaux Et Symboles De Sécurité

    évitée, risque d’endommager sérieusement le produit. REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des informations et des conditions importantes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 20 Suite Symbole Désignation Signification CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où trouver des informations complémentaires ou la procédure pour faciliter une certaine tâche donnée. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 21: Symboles De Sécurité Sur Les Étiquettes Du Manipulateur

    Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 22 Desserrage des freins Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que le bras du robot peut retomber. xx0900000808 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 23 Risque de basculement en cas de desserrage des boulons Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide- ment fixés. xx0900000810 xx1500002402 Écrasement Risque d'écrasement. xx0900000817 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 24 Le robot peut bouger de façon inattendue lorsqu'il est debout sur le sol. Utilisez toujours une vis de blocage de transport pour la position debout sur le sol. xx1700000813 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 25 Huile Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic- tion si l'huile n'est pas autorisée. xx0900000823 Butée mécanique xx0900000824 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 26 Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com- mande. xx0900000827 Ne pas marcher Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque de les endommager. xx1400002648 Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 27: Fonctions D'arrêt Du Robot

    Pour plus d'informations, reportez-vous à : • Manuel du produit - OmniCore C30 • Manuel du produit - OmniCore C90XT • Manuel du produit - OmniCore E10 Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 28: Sécurité Durant L'installation Et La Mise En Service

    Fixation du robot sur le socle Le robot doit être correctement fixé à sa fondation/support, comme décrit dans le manuel du produit correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 29 équipements. L’évaluation des risques doit également prendre en compte d’autres dangers découlant de l'application, notamment, sans s’y limiter : • Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 30 Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 31: Sécurité Lors Du Fonctionnement

    être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 32: Sécurité Pendant La Maintenance Et La Réparation

    Lors de la manipulation des huiles, graisses ou autres substances chimiques, les informations de sécurité du fabricant correspondant doivent être respectées. Remarque Faites particulièrement attention lors de la manipulation des lubrifiants chauds. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 33: Sécurité Pendant La Maintenance Et La Réparation

    Dans certains cas, cela peut provoquer une fuite d'électrolyte, une réaction des matériaux Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 34 Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Renseignements connexes Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à l’utilisation. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 35: Ouverture De Secours Des Axes Du Robot

    Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer très rapidement et parfois de façon inattendue. Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 36: Test Des Freins

    Pour les robots dotés de l'option SafeMove, la routine Cyclic Brake Check est recommandée. Consultez le manuel de SafeMove dans Références à la page Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 37: Sécurité Lors D'un Dépannage

    Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue. DANGER Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension. Il est nécessaire de procéder à une évaluation des risques pour tenir compte des risques spécifiques au robot et à...

  • Page 38: Sécurité Lors De La Mise Hors Service

    être pris en compte. Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu. AVERTISSEMENT Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles graves ou endommager les équipements. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 39: Caractéristiques Techniques

    Force dans un plan Z Couple de torsion dans un sens du plan XY Couple de torsion dans un plan Z Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 40 - Controller software OmniCore, section recommandée Mode de traitement du mouvement. peut affecter la durée de vie du manipulateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 41: Conditions D'entreposage, Robot

    Manipulateur, type de protection Clean Room ISO Class 1 Conformément à la norme CEI 60529. The protection class of the ballscrew area is IP20. For more information, please contact ABB. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L...
  • Page 42 Le produit est conforme à la norme IEC 63000. Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of hazardous substances. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 43: Dimensions Du Robot

    Robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) ou type de protection Clean Room (option 3351-1) 22.5 101.5 16 h7 xx1900001540 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 44 Robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) ou type de protection Clean Room (option 3351-1) La figure indique les dimensions du IRB 910INV-6/0.55 for Clean Room/IP54. 22.5 101.5 20 h7 xx1900001541 Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 45: Rayon D'action

    Cette illustration représente le rayon d'action illimité et le rayon de rotation. xx1800002809 IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 IP30 Salle blanche/IP54 IP30 Salle blanche/IP54 R350 R350 R550 R550 R175 R175 R275 R275 Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 46: Étiquettes D'information

    Étiquette UL Étiquette d'étalonnage Lire le manuel et les précautions Étiquette Clean Room Uniquement pour les robots avec le type de protection Clean Room. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 47: L'unité Est Sensible Aux Décharges Électrostatiques

    • Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit être mis à la terre. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 48: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 49: Installation Et Mise En Service

    Pour plus d'informations, reportez-vous à : • Manuel du produit - OmniCore C30 • Manuel du produit - OmniCore C90XT • Manuel du produit - OmniCore E10 Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 50: Déballage

    Enlevez l'emballage. Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport. Remarque Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra- nsport sont détectés. Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire. Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour manipuler le poids du robot comme spécifié...

  • Page 51: Risque De Basculement/Stabilité

    La position d'expédition est la position la plus stable. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 52 Assurez-vous que le robot est fixé avec le support en position d'expédition et de transport. Si le robot est déposé, la graisse peut s’écouler du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 53 Dispositif de fixation de la vis à billes Vis à tête cylindrique à 6 pans creux Vis à tête cylindrique à 6 pans creux Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 54 Le mode d'utilisation du support de transport est décrit plus loin dans Support de transport à la page AVERTISSEMENT Le robot peut être mécaniquement instable lorsqu'il n'est pas ancré dans la fondation. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 55: Support De Transport

    être retirés tant que le robot est fixé au socle. Remarque Conservez en permanence les supports chaque fois qu'ils sont retirés du robot à des fins d'utilisation ultérieure. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 56 Dispositif de fixation de la vis à billes Vis à tête cylindrique à 6 pans creux Vis à tête cylindrique à 6 pans creux Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 57 être coupée. à la page 124. Retirez les vis. Retirez le support. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 58: Installation Sur Site

    Vérifiez l'application dans le mode de fonctionnement manuel à vitesse réduite. Risques de collision ATTENTION Lorsque vous programmez les mouvements du robot, identifiez toujours les éventuels risques de collision avant d’initier le mouvement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 59: Levage Du Robot

    Ne saisissez pas la vis à billes pendant le levage, sous peine de l’endommager. Saisissez le robot, voir Position de saisie à la page Soulevez le robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 60 Un choc pourrait endommager le robot. Fixez le robot sur un établi conformément aux instructions de la section Orientation et fixation du robot à la page Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 61: Levage Du Robot À L'aide D'accessoires De Levage

    Lors du levage, si le robot se trouve dans une position autre que la position de levage recommandée, il risque de basculer et d'entraîner des dégâts ou des blessures graves. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 62: Outils Et Équipement Requis

    Outils et équipement requis Équipement Référence Remarque Pont roulant Élingue ronde, 3 m Longueur : 3 m. Capacité de le- vage : 50 kg. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 63 Les dimensions de l’équipement de levage utilisé doivent être adaptées à ce poids. AVERTISSEMENT Aucune personne ne doit se positionner sous une charge suspendue. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 64 Cela empêche la chute du robot lorsqu’il est détaché. Ne tendez pas trop les élingues ro- ndes si le robot est attaché, sous peine d’endo- mmager le robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 65 Retirez les vis de fixation du robot (si le robot Vis : M6x25 (installation directe au sol) est fixé). (6 pcs) xx1900000141 Faites monter le pont roulant pour soulever le robot. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 66: Levage Et Rotation D'un Manipulateur Monté En Suspension

    Les références pour l'outil et les instructions sont spécifiées dans Outils spéciaux à la page 885. Tout équipement supplémentaire requis est indiqué dans les consignes de l'accessoire de levage. Contactez ABB pour plus d'informations. Illustration xx insérer une image Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L...

  • Page 67: Desserrage Manuel Des Freins

    R1.MP doit être connecté à l'alimentation conformément à la section Alimenta- tion du connecteur R1.MP à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 68 3. Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le robot. xx1900000142 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 69 Leur inversion peut endommager les composa- nts électriques internes. xx1900000100 Utilisez le bouton de desserrage des freins tel que décrit à la section Desserrage des freins à la page Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 70: Orientation Et Fixation Du Robot

    Insérez les deux broches dans les trous à la base 2 pcs, D5x20, ISO 2338 - 5m6x20 du robot. - A1 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 71: Configuration Des Trous, Base

    6 x M6 5 H7 4xR10 + 0.012 5 H7 xx1800002817 * Fenêtre de maintenance : Il est recommandé d’ouvrir le couvercle du bras interne. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 72: Charges Montées Sur Le Robot, Temps D'arrêt Et Distances De Frainage

    Les performances de freinage des moteurs dépendent des charges montées sur le robot. Reportez-vous à Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 73: Lampe

    Cette fonction n'est PAS valide lors de la connexion à OmniCore E10. Autres informations Vous trouverez des informations supplémentaires sur le mode MOTORS ON/MOTORS OFF dans le manuel du produit du système de commande. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 74: Installation De La Lampe De Signalisation (Option)

    Installation de la lampe de signalisation provenant du signal MON_LAMP Action DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations électriques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 75 ON/MOTORS OFF dans le manuel du produit du système de commande. Voir la section Manuel de référence technique - Paramètres système pour plus d’informations sur la configuration du système d’E/S. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 76: Montage De L'équipement Sur Le Robot (Dimensions Du Robot)

    La charge maximale du bras dépend du centre de gravité de la charge du bras et de la charge utile du robot. Trous pour le montage d'équipements supplémentaires de IRB 910INV-3/0.35 Robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) 6 x M4 8 83.5...
  • Page 77 Robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) 6 x M4 8 83.5 14 x M4 8 4 x M4 8 238.5 SECTION A-A xx1900000219 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 78 à billes. Les dimensions pour le montage de l’outil terminal sont indiquées dans la figure suivante. Remarque Le montage d’autres équipements sur l’IRB 910INV peut endommager les réducteurs. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 79 3.3.7 Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot) Suite xx1800002819 Trou conique Diamètre de l’arbre Orifice de passage Découpe plate Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 80 3 Installation et mise en service 3.3.7 Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot) Suite Bride de l’outil terminal de l’IRB 910INV-3/0.35 Robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) 3x90 16h7 52.7 xx1900001315 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L...
  • Page 81 Suite Robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) ou type de protection Clean Room (option 3351-1) 3x90 16h7 52.7 xx1900001544 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 82 3.3.7 Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot) Suite Bride de l’outil terminal de l’IRB 910INV-6/0.55 Robots avec classe de protection IP30 (option 3350-300) 3x90 20h7 57.7 xx1900001316 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 83 Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage adaptés à votre application. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 84: Limitation Du Rayon D'action

    La partie du moulage ou la partie fixe sur le moulage ne peut pas/ne doit pas être retirée. Peut être installé dans une position différente pour assurer un rayon d'action réduit. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 85: Limitation Mécanique Du Rayon D'action

    Pour plus de détails sur le remplacement de la butée mécanique de l'axe 3, voir Remplacement de la butée mécanique à la page 394. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 86: Connexions Électriques

    Câbles du robot, alimen- Transfère la puissance d'entraî- R1.MP tation nement des variateurs dans l'armoire de commande aux moteurs du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 87 Le rayon de flexion minimum est égal à 10 fois le diamètre des câbles au sol statiques. xx1600002016 Diamètre Diamètre x10 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 88 15 m 3HAC067449-003 Il est recommandé de toujours utiliser le câble CP/CS fourni par ABB. Si les utilisateurs ont encore besoin de procéder au câblage par eux-mêmes, veiller à utiliser le connecteur R1.C1 dans le type femelle 12p M12 détrompage A. Il incombe aux utilisateurs de garantir la sécurité du système en cas d’utilisation de câbles et de connecteurs préparés par eux-mêmes.

  • Page 89: Connexions Client

    CP/CS et du câble Ethernet de socle. Pour des détails sur le câblage du robot, voir Câblage du robot et points de connexion à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 90: Couvercles De Protection

    Couvercles de protection pour le connecteur C1 sur la base Bouchon de protection pour le connecteur de l'orifice d'échappement sur la base Uniquement disponible pour le type de protection Clean Room. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 91: Démarrage Du Robot Dans Des Environnements Froids

    Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies, doive être incluse dans l’accélération. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 92: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 93: Maintenance

    Manuel du produit - OmniCore C90XT • Manuel du produit - OmniCore E10 • Câblage du robot et points de connexion à la page Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 94: Système D'information Sur L'entretien (Sis)

    à billes est requise. Pour plus d’informations sur la fonction SIS, voir Manuel d’utilisation - Système d'information sur l'entretien. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 95: Calendrier De Maintenance Et Durée De Vie Prévue Des Composants

    Les robots avec la fonctionnalité Service Information System activée peuvent afficher des compteurs actifs dans le navigateur d'équipements de RobotStudio, ou sur le FlexPendant. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 96: Calendrier De Maintenance

    à la page 121 Recommandé pour les robots Exécution de la routine Brake Check sans option SafeMove. Voir Manuel d’utilisation - OmniCore. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 97 Alternatively, lubricate the ball screw spline unit when a running distance of 100 km is reached. iv Inutiles séparément s'ils sont déjà inclus dans l’application. Recommended test interval is within the range 8-48 hours. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 98: Durée De Vie Prévue Des Composants

    Exemples d'« usage intensif » en ce qui concerne le mouvement : conduite de presse, applications de palettisation très complexes, utilisation majeure du mouvement de l’axe 1 et utilisation majeure de la flexion arrière de l’axe 3. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 99: Nettoyage

    • Ne pas utiliser d'air comprimé pour nettoyer le robot. • Ne pas utiliser de solvants non homologués par ABB pour nettoyer le robot. • Ne pas pulvériser à une distance inférieure à 0,4 m. • Avant de nettoyer le robot, veuillez ne pas retirer les couvercles ou autres dispositifs de protection.
  • Page 100 Utilisation d'un chiffon Autres instructions de nettoyage des robots Clean Room Les robots ABB équipés des types de protection Clean Room sont conçus pour être nettoyés à faible fréquence de nettoyage, avant leur entrée dans l'environnement de salle blanche, après la mise en service du robot ou lors de la maintenance de la salle blanche.
  • Page 101 4 Maintenance 4.4.1 Nettoyer le IRB 910INV Suite • Nettoyer les câbles s’ils présentent une surface rugueuse (par ex., agents anti-adhésifs). Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 102: Inspection Des Étiquettes D'information

    Lire le manuel et les précautions Étiquette Clean Room Uniquement disponible pour les robots Clean Room. Outils et équipement requis Inspection visuelle, aucun outil n'est requis. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 103: Inspection Des Étiquettes

    Remplacez les étiquettes manquantes ou endomma- Les références des étiquettes et gées. des plaques sont spécifiées dans Pièces détachées à la page 887. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 104: Inspection Du Câblage Du Robot

    Le câblage de commande entre le robot et l’armoire de commande Recherchez des traces d’abrasion, de lacération ou d’écrasement. Remplacez les câbles usés ou endommagés. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 105: Inspection De L'unité De Spline Avec Vis À Billes

    Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910INV sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 106: Outils Et Équipement Requis

    ; sinon, les mouvements descendants rapides de l’axe 3 peuvent entraîner de graves dommages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 107 Remplacez l’unité de spline avec vis à billes si elle Voir Remplacement de la vis à est usée ou endommagée. billes à la page 488. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 108: Inspection Des Butées Mécaniques De L'axe 3

    Il est possible que les références des pièces détachées indiquées dans le tableau soient obsolètes. Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910INV sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 109 ! Reportez-vous à Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 110 • lâche • endommagée. Remarque La durée de vie prévue des réducteurs peut être réduite en raison de collisions avec la butée méca- nique. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 111: Inspection Des Soufflets

    Les toutes dernières pièces détachées du IRB 910INV sont disponibles via myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Pièce détachée Référence Remarque Soufflet, 350 mm 3HAC062062-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 112 Pièce détachée Référence Remarque Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la sec- tion Jeu d’outils standard à la page 884. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 113 • lâche • endommagée. Vérifiez le couple de serrage. Couple de serrage des colliers : 0,6 Nm ±10% Réglez les colliers si nécessaire. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 114: Inspection Des Courroies D'entraînement

    Lisez toujours la section "Procédures générales" avant tout travail de réparation. Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 115: Emplacement Des Courroies D'entraînement

    4.5.6 Inspection des courroies d'entraînement Suite Emplacement des courroies d'entraînement L'emplacement des courroies d'entraînement est indiqué dans les différentes figures. Emplacement xx1800002853 xx1800002856 xx1800003400 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 116 65-71N 193-236Hz 229-293Hz Axe 3 22-26N 32-36N 190-232Hz 225-287Hz Axe 4 27-31N 38-42N 178-217Hz 210-268Hz Axes 4-2 84-96N 120-132N 257-314Hz 304-389Hz Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 117 Tension de la courroie d'entraînement de tension pour mesurer la tension de la à la page 116. courroie d’entraînement. Réglez la tension de courroie si nécessaire ! Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 118: Lubrification

    Utilisé pour desserrer les freins de mo- teur. Consommables requis Consommable Référence Remarque Graisse THK AFA Utilisé pour lubrifier l’arbre de spline à vis à billes. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 119 Nettoyez l’ancienne graisse présente sur l'arbre. Appliquez la nouvelle graisse et remplissez les rainures. Essuyez l’excédent de graisse. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 120 Déplacez l’arbre vers le haut et le bas à plusieurs reprises tout en appuyant sur le bouton de desser- rage des freins pour étaler la graisse sur l’arbre. Essuyez l’excédent de graisse. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 121: Opérations De Remplacement/Vidange

    Le remplacement du bloc de batteries est possible après le retrait de la SMB hors de la base, voir Remplacement de l'unité SMB et de la batterie à la page 228. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 122: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 123: Réparation

    Remarque Au moment de remplacer des pièces sur leIRB 910INV, transmettez à votre organisation ABB locale le numéro de série, la référence et la révision de l’unité remplacée et de l’unité de remplacement. Ce point est extrêmement important pour que les équipements de sécurité...

  • Page 124: Procédures Générales

    éviter que la peinture ne s’écaille. xx0900000121 Rectifiez le bord de la peinture restant sur la structure avec précaution sur une surface li- sse. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 125 Remarque Veillez à lire les instructions figurant sur la fiche technique du kit de réparation pour Clean Room/Hygienic. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 126 Après avoir effectué tous les travaux de réparation, éliminez toutes les particules sur le robot en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 127: Faisceau De Câbles

    Utilisé avec le type de protection Clean Room Connecteur d'air, Clean Room 3HAC072417-001 Utilisé avec le type de protection Clean Room Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 128 Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 129 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 130 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 131 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 132 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 133 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 134 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 135 Dépose du faisceau de base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 136 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 137 Remarque xx1800002830 Assurez-vous que les tuyaux à air ne sont pas Tuyaux à air pliés ni rompus lorsque vous les débranchez. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 138 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 139 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 140 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 141 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001635 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 142 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans les vis. creux M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1800002827 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 143 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle d'étanchéité M3 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 144 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 145: Remplacement Du Faisceau Interne

    3HAC063752-006 Utilisé pour IRB 910INV-6/0.55 Faisceau interne, B+C1+C2+A 3HAC063752-001 Utilisé pour IRB 910INV-3/0.35 Faisceau interne, B+C1+C2+A 3HAC063752-001 Utilisé pour IRB 910INV-3/0.35 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 146: Outils Et Équipement Requis

    Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 147 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 148 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 149 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 150 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 151 être coupée. à la page 124. Retirez les vis. Retirez le couvercle moulé. xx1800002873 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 152 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Retirez le couvercle inférieur de la vis à billes. xx1900001607 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 153 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 154 Déconnexion des connecteurs sur le faisceau de base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 155 Déconnexion des tuyaux à air, du câblage C1 et du câblage C2 (le cas échéant) Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 156 Remarque Assurez-vous que les tuyaux à air ne sont pas pliés ni rompus lorsque vous les débranchez. xx1800002830 Tuyaux à air Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 157 Dépose du faisceau de base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 158 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 159 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000081 Libérez l’embout de câble du support. xx1900000080 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 160 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 161 être coupée. à la page 124. Débranchez les connecteurs. • R2.MP3 • R2.FB3 xx1900000063 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000064 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 162 Déconnexion du connecteur PB Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 163 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 164 Le clip du connecteur doit être enfoncé (1) et tiré vers l’avant (2) pour détacher le R1.C2 (pour le câblage C2). xx1800002943 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 165 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000074 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 166 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des xx1900000078 exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 167 Attention aux câbles fixés au couvercle ! Vous ne pourrez pas retirer complètement le couvercle si les connecteurs ne sont pas débranchés, comme indiqué dans les étapes suivantes. xx1800002848 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 168 être coupée. à la page 124. Retirez les vis. xx1800002874 Retirez les vis sur l’embout de câble pour libérer le câble. xx1800002876 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 169 être coupée. à la page 124. Retirez les vis. xx1800003408 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 170 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 171 Photographiez la position des attaches de câble avant de les couper, de façon à disposer d'une référence au moment de l’acheminement des câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 172 Dégagez le faisceau interne du bras interne du manchon du réducteur de l’axe 1. Conseil Enroulez les connecteurs avec du ruban-cache adhésif. xx1800003411 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 173 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 174 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 175 Alignez tous les embouts de câble de façon à ce que le câble se trouve dans une position de courbure naturelle pour éviter une torsion. xx1800003410 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 176 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans le à l'aide des vis. creux M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1800003408 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 177 Alignez tous les embouts de câble de façon à ce que le câble se trouve dans une position de courbure naturelle pour éviter une torsion. xx1800002876 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 178 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 179 Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Placez le faisceau interne dans un état naturel sans distorsion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 180 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000078 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 181 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 182 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 183 L. Fixez le câblage C2 au support C2 à l'aide des attaches de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 184 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 185 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 186 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 187 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1800002869 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 188 M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1900000080 Rebranchez le connecteur de lampe sur le sup- port. xx1900000079 xx1800002867 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 189 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 190 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 191 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 192 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans à l’aide des vis. creux M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1900000062 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 193 Appliquez de la graisse sur le faisceau interne et recouvrez toute la surface mobile du faisceau. Appliquez de la graisse sur les couvercles en co- ntact avec le faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 194 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans les vis. creux M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1800002827 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 195 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle d'étanchéité M3 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 196 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001637 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 197 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001636 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 198 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 199 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 200 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 201 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 202: Remplacement Du Moyeu De Processus

    Clean Room Clean Room Couvercle du bras externe, 550 3HAC073234-001 Utilisé avec le type de protection mm, Clean Room Clean Room Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 203: Outils Et Équipement Requis

    Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 204 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 205 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 206 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 207 Retrait du support du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 208 être coupée. à la page 124. Débranchez les connecteurs. • R2.MP3 • R2.FB3 xx1900000063 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 209 être coupée. à la page 124. Débranchez les connecteurs. • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 210 être coupée. à la page 124. Débranchez le connecteur. • R2.PB xx1900000068 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 211 être coupée. à la page 124. Débranchez les tuyaux à air des connecteurs en forme de L. xx1800002837 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 212 (2) pour détacher le R1.C2 (pour le câblage C2). xx1800002943 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000071 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 213 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000074 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 214 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des xx1900000078 exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 215 Attention aux câbles fixés au couvercle ! Vous ne pourrez pas retirer complètement le couvercle si les connecteurs ne sont pas débranchés, comme indiqué dans les étapes suivantes. xx1800002848 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 216 Attention aux câbles fixés au couvercle ! Vous ne pourrez pas retirer complètement le couvercle si les connecteurs ne sont pas débranchés, comme indiqué dans les étapes suivantes. xx1900001638 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 217 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000078 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 218 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 219 L. Fixez le câblage C2 au support C2 à l'aide des attaches de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 220 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 221 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 222 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 223 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :4 Nm ±10% xx1800002839 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 224 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 225 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 226 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 227 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 228: Remplacement De L'unité Smb Et De La Batterie

    Équipement Référence Remarque Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la sec- tion Jeu d’outils standard à la page 884. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 229: Consommables Requis

    Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 230 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 231 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 232 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 233 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 234 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 235 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans à l'aide des vis. creux M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1800002845 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 236 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001635 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 237 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans les vis. creux M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1800002827 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 238 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle d'étanchéité M3 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 239 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 240: Base

    Couvercle de base, moulage, 3HAC073225-001 Utilisé avec le type de protection Clean Room Clean Room Joint, capot 3HAC066628-001 Joint, capot 3HAC066625-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 241: Outils Et Équipement Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 242 Ne posez pas le robot pendant le transport, gar- dez-le toujours droit. Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 243 Retrait du couvercle de base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 244 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 245 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 246 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 247 Déconnexion du câblage SMB Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 248 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 249 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 250 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000081 Libérez l’embout de câble du support. xx1900000080 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 251 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 252 être coupée. à la page 124. Retirez les vis et rondelles. xx1800002851 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 253 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Retirez la soupape unidirectionnelle en la dévis- sant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 254 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 255 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 256 Jeu d'outils de réglage de la ten- roie des axes 1&2 sur le moteur. sion de courroie, axe 1&2:- Remarque Serrez simplement l’outil. xx1900000093 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 257 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 258 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 259 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 260 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans vis. creux M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1900000080 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 261 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 262 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 263 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans à l’aide des vis. creux M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1900000062 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 264 Appliquez de la graisse sur le faisceau interne et recouvrez toute la surface mobile du faisceau. Appliquez de la graisse sur les couvercles en co- ntact avec le faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 265 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans les vis. creux M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1800002827 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 266 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle d'étanchéité M3 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 267 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 268: Remplacement De La Courroie D'entraînement De L'axe 1

    Appareil acoustique de mesure de Utilisé pour mesurer la tension tension de la courroie d'entraînement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 269: Consommables Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 270 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 271 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 272 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 273 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 274 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 275 Déconnexion du câblage SMB Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 276 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 277 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 278 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000081 Libérez l’embout de câble du support. xx1900000080 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 279 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 280 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 281 Jeu d'outils de réglage de la ten- roie des axes 1&2 sur le moteur. sion de courroie, axe 1&2:- Remarque Serrez simplement l’outil. xx1900000093 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 282 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 283 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 284 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 285 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans vis. creux M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1900000080 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 286 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 287 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 288 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans à l’aide des vis. creux M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1900000062 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 289 Appliquez de la graisse sur le faisceau interne et recouvrez toute la surface mobile du faisceau. Appliquez de la graisse sur les couvercles en co- ntact avec le faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 290 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans les vis. creux M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1800002827 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 291 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle d'étanchéité M3 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 292 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 293: Bras Interne

    Bras interne, 350 mm 3HAC073048-001 Bras interne, 550 mm 3HAC073063-001 Couvercle du bras interne 3HAC073049-001 Couvercle du bras interne, mou- 3HAC073050-001 lage Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 294: Outils Et Équipement Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 295 Ne posez pas le robot pendant le transport, gar- dez-le toujours droit. Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 296 Retrait du couvercle de base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 297 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 298 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 299 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 300 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 301 Retrait du couvercle du bras interne Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 302 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 303 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 304 Déconnexion du câblage SMB Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 305 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 306 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 307 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000081 Libérez l’embout de câble du support. xx1900000080 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 308 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 309 être coupée. à la page 124. Retirez les vis et rondelles. xx1800002851 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 310 Déconnexion des connecteurs du moteur de l'axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 311 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 312 être coupée. à la page 124. Débranchez le connecteur. • R2.PB xx1900000068 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 313 être coupée. à la page 124. Débranchez les tuyaux à air des connecteurs en forme de L. xx1800002837 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 314 (2) pour détacher le R1.C2 (pour le câblage C2). xx1800002943 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000071 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 315 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000074 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 316 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des xx1900000078 exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 317 être coupée. à la page 124. Retirez les vis. xx1800002874 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 318 Photographiez la position des attaches de câble avant de les couper, de façon à disposer d'une référence au moment de l’acheminement des câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 319 être coupée. à la page 124. Retirez les vis et rondelles. Retirez le moteur et la courroie d'entraînement. Conseil Dégagez entièrement le faisceau interne. xx1800002877 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 320 Retrait du support au niveau de la position du réducteur de l’axe 1 dans le bras interne Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 321 Retirez le support du bras interne et dégagez-le légèrement avec le câble. xx1900000099 Figure 5.2: Retirez le support de l’embout de câble en retirant les vis. xx1800003409 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 322 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 323 Dégagez le faisceau interne du bras interne du manchon du réducteur de l’axe 1. Conseil Enroulez les connecteurs avec du ruban-cache adhésif. xx1800003411 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 324 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 325 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 326 ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la sé- paration/l'assemblage des moteurs et des réduc- teurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 327 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 328 Jeu d'outils de réglage de la ten- roie des axes 1&2 sur le moteur. sion de courroie, axe 1&2:- Remarque Serrez simplement l’outil. xx1900000093 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 329 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 330 Remettez en place les vis et rondelles sans les serrer à fond. xx1800002877 Courroie d'entraînement : 3HAC061861-001 Retirez le bouchon. xx1800002878 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 331 à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Retirez l’outil de réglage de la tension de courroie des axes 1&2. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 332 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 333 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 334 Alignez tous les embouts de câble de façon à ce que le câble se trouve dans une position de courbure naturelle pour éviter une torsion. xx1800002900 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 335 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 336 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 337 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1800002874 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 338 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000078 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 339 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 340 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 341 L. Fixez le câblage C2 au support C2 à l'aide des attaches de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 342 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 343 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 344 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 345 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1800002869 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 346 M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1900000080 Rebranchez le connecteur de lampe sur le sup- port. xx1900000079 xx1800002867 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 347 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 348 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 349 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 350 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans à l’aide des vis. creux M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1900000062 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 351 Appliquez de la graisse sur le faisceau interne et recouvrez toute la surface mobile du faisceau. Appliquez de la graisse sur les couvercles en co- ntact avec le faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 352 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans les vis. creux M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1800002827 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 353 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle d'étanchéité M3 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 354 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001637 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 355 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001636 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 356 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 357 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 358 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 359 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 360: Remplacement De La Courroie D'entraînement De L'axe 2

    Appareil acoustique de mesure de Utilisé pour mesurer la tension tension de la courroie d'entraînement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 361: Consommables Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 362 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 363 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 364 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 365 Retrait du support du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 366 être coupée. à la page 124. Débranchez les connecteurs. • R2.MP3 • R2.FB3 xx1900000063 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 367 être coupée. à la page 124. Débranchez les connecteurs. • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 368 être coupée. à la page 124. Débranchez le connecteur. • R2.PB xx1900000068 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 369 être coupée. à la page 124. Débranchez les tuyaux à air des connecteurs en forme de L. xx1800002837 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 370 (2) pour détacher le R1.C2 (pour le câblage C2). xx1800002943 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000071 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 371 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000074 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 372 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des xx1900000078 exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 373 être coupée. à la page 124. Retirez les vis. Retirez le couvercle moulé. xx1800002873 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 374 être coupée. à la page 124. Retirez les vis. xx1800002874 Retirez les vis sur l’embout de câble pour libérer le câble. xx1800002876 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 375 Photographiez la position des attaches de câble avant de les couper, de façon à disposer d'une référence au moment de l’acheminement des câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 376 être coupée. à la page 124. Retirez les vis et rondelles. Retirez le moteur et la courroie d'entraînement. Conseil Dégagez entièrement le faisceau interne. xx1800002877 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 377 Remettez en place les vis et rondelles sans les serrer à fond. xx1800002877 Courroie d'entraînement : 3HAC061861-001 Retirez le bouchon. xx1800002878 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 378 à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Retirez l’outil de réglage de la tension de courroie des axes 1&2. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 379 à travers le centre du réducteur de l’axe 2. Conseil Enroulez les connecteurs avec du ruban-cache adhésif. xx1800003412 Fixez les connecteurs R2.MP3 et R2.MP4 à l’aide d’attaches de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 380 Alignez tous les embouts de câble de façon à ce que le câble se trouve dans une position de courbure naturelle pour éviter une torsion. xx1800002876 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 381 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 382 Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Placez le faisceau interne dans un état naturel sans distorsion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 383 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000078 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 384 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 385 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 386 L. Fixez le câblage C2 au support C2 à l'aide des attaches de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 387 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 388 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 389 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 390 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 391 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 392 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 393 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 394: Bras Externe

    Utilisé pour IRB 910INV-6/0.55 Butée mécanique bas, D16 3HAC073061-001 Utilisé pour IRB 910INV-3/0.35 Butée mécanique bas, D20 3HAC073069-001 Utilisé pour IRB 910INV-6/0.55 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 395: Outils Et Équipement Requis

    Utilisé pour desserrer les freins de moteur. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 396 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 397 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de blocage. xx1900001547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 398 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Retirez les vis sur le couvercle moulé du bras externe. xx1900001628 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 399 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Retirez le joint torique du boîtier supérieur. xx1900001556 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 400 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 401 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800002859 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 402 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 403 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Pour IRB 910INV-3/0.35, replacez la butée méca- nique sur la vis à billes à une position de 7 mm par rapport à la partie supérieure de la vis à billes.
  • Page 404 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001640 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 405 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001557 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 406 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Vérifiez le joint sur le couvercle moulé. Conseil Remplacez le joint si nécessaire. xx1900001630 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 407 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Remettez en place le couvercle supérieur sur la vis à billes. xx1900001548 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 408 Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de comme- ncer la procédure de réparation. Déplacez la vis à billes en position inférieure. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 409 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 410 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Retirez les vis sur le couvercle du bras externe. xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 411 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Retirez le joint torique du boîtier inférieur. xx1900001615 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 412 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 413 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800002861 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 414 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 415 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Pour IRB 910INV-3/0.35, replacez la butée méca- nique sur la vis à billes à une position de 68 mm par rapport à la partie inférieure de la vis à billes.
  • Page 416 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001642 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 417 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% Fixez l'arbre à la vis à billes avec les vis. xx1900001616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 418 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 419 Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x30 12.9 Lafre Remettez en place les vis. 2C2B/FC6.9 (7 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 420 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 421 Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 422: Remplacement Des Soufflets

    Joint du soufflet, 550 mm 3HAC071547-001 Remplacez-la si elle est endom- magée. Couvercle, BS16, 350 mm 3HAC066654-001 Remplacez-la si elle est endom- magée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 423: Outils Et Équipement Requis

    Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.

  • Page 424: Consommables Requis

    Action Remarque Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de comme- ncer la procédure de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 425 Retrait du couvercle supérieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 426 Retrait du soufflet supérieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 427 Room (option 3351-1) Desserrez le collier du soufflet supérieur en des- serrant la vis et dégagez légèrement le collier en tirant dessus. xx1900001552 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 428 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Éliminez la colle sur le boîtier supérieur s'il doit être réutilisé. xx1900001555 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 429 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 430 L'angle entre l'écart sur le joint du soufflet et l'écart sur le joint de soufflet interne doit être de 90 degrés. xx1900001561 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 431 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Installez le soufflet avec le boîtier supérieur sur l'arbre d'extension. xx1900001564 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 432 L'ouverture du collier doit se trouver dans la posi- tion opposée par rapport à l'écart sur le joint du soufflet. xx1900001549 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 433 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 434 Déplacez la vis à billes en position inférieure afin d’avoir suffisamment d’espace pour la procédure de réparation. xx1900001627 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 435 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 436 Desserrez le collier du soufflet inférieur en desser- rant la vis et dégagez légèrement le collier en tira- nt dessus. xx1900001608 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 437 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Libérez le soufflet. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 438 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Éliminez la colle sur le soufflet s'il doit être réutili- sé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 439 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Appliquez de la colle dans l'écart sur les joints de soufflet internes. xx1900001804 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 440 L'ouverture du collier doit se trouver dans la posi- tion opposée par rapport à l'écart sur le joint du soufflet. xx1900001622 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 441 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 442 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 443 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Tenez un moment le soufflet jusqu'à ce qu'il adhère au boîtier. xx1900001613 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 444 Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 445: Remplacement De La Poulie Sur La Position Supérieure De La Vis À Billes

    Utilisé avec le type de protection lage, 550 mm, Clean Room Clean Room Joint, couvercle moulé, 350 mm 3HAC061870-001 Remplacez-la si elle est endom- magée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 446: Outils Et Équipement Requis

    Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 447 Ne posez pas le robot pendant le transport, gar- dez-le toujours droit. Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 448 Retrait du couvercle supérieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 449 Retrait du couvercle moulé du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 450 Pour les robots avec type de prote- soufflet et le boîtier. ction Clean Room (option 3351-1) Conseil Vérifiez le joint et remplacez-le si nécessaire. xx1900001628 xx1900001629 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 451 Desserrez les vis de l’ensemble de moteur d’axe 3 pour libérer la courroie d'entraînement de l'axe 3. xx1800003391 Enlevez la courroie d'entraînement. xx1800003392 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 452 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de fixation. xx1900001557 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 453 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 454 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800002859 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 455 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800002862 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 456 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 457 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 458 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Pour IRB 910INV-3/0.35, replacez la butée méca- nique sur la vis à billes à une position de 7 mm par rapport à la partie supérieure de la vis à billes.
  • Page 459 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001640 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 460 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001557 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 461 Replacez la courroie d'entraînement sur la vis à Courroie d'entraînement : billes et le moteur. Assurez-vous que la courroie 3HAC061862-001 passe correctement dans les rainures. xx1800002886 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 462 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 463 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001628 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 464 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 465 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 466: Remplacement De La Poulie Sur La Position Inférieure De La Vis À Billes

    Utilisé avec le type de protection mm, Clean Room Clean Room Joint, couvercle, 350 mm 3HAC066920-001 Remplacez-la si elle est endom- magée. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 467: Outils Et Équipement Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 468 Ne posez pas le robot pendant le transport, gar- dez-le toujours droit. Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 469 Retrait du couvercle inférieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 470 Retrait du couvercle du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 471 Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) Conseil Vérifiez le joint et remplacez-le si nécessaire. xx1900001631 xx1900001632 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 472 Retrait de l'arbre pour les robots Clean Room/ IP54 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 473 Retrait de la butée mécanique inférieure Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 474 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800002861 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 475 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800002865 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 476 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 477 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 478 Jeu d'outils de réglage de la ten- roie de l’axe 4 sur le moteur. sion de courroie, phase deux de l’axe 4:- Remarque Serrez simplement l’outil. xx1900000096 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 479 à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Retirez l’outil de réglage de la tension de courroie de l’axe 4. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 480 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 481 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Pour IRB 910INV-3/0.35, replacez la butée méca- nique sur la vis à billes à une position de 68 mm par rapport à la partie inférieure de la vis à billes.
  • Page 482 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001642 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 483 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% Fixez l'arbre à la vis à billes avec les vis. xx1900001616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 484 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 485 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 486 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 487 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 488: Remplacement De La Vis À Billes

    Référence Remarque Vis à billes 3HAC061865-001 BNS1616A+330LC5 Utilisé pour IRB 910INV-3/0.35 Vis à billes 3HAC063635-001 BNS2020A, Court Utilisé pour IRB 910INV-6/0.55 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 489: Outils Et Équipement Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 490 Ne posez pas le robot pendant le transport, gar- dez-le toujours droit. Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 491 Retrait du couvercle inférieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 492 Retrait du couvercle du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 493 Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) Conseil Vérifiez le joint et remplacez-le si nécessaire. xx1900001631 xx1900001632 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 494 Retrait de l'arbre pour les robots Clean Room/ IP54 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 495 Retrait de la butée mécanique inférieure Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 496 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800002861 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 497 Retrait du couvercle supérieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 498 Retrait du couvercle moulé du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 499 Pour les robots avec type de prote- soufflet et le boîtier. ction Clean Room (option 3351-1) Conseil Vérifiez le joint et remplacez-le si nécessaire. xx1900001628 xx1900001629 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 500 Desserrez les vis de l’ensemble de moteur d’axe 3 pour libérer la courroie d'entraînement de l'axe 3. xx1800003391 Enlevez la courroie d'entraînement. xx1800003392 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 501 à billes vers le bras externe. Conseil Tenez la vis à billes pour l’empêcher de tomber. Sinon, la vis à billes risque d’être détruite. xx1800003394 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 502 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 503 Retrait de la butée mécanique supérieure Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 504 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001640 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 505 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 506 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800003397 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 507 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 508 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 509 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Pour IRB 910INV-3/0.35, replacez la butée méca- nique sur la vis à billes à une position de 7 mm par rapport à la partie supérieure de la vis à billes.
  • Page 510 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001640 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 511 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001557 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 512 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800003395 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 513 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 514 11x5,3x1,2 Acier (6 pcs) Couple de serrage :6,5 Nm ±10% Fixez avec l’outil d’arrêt spécial pour empêcher la rotation de la poulie. xx1800002865 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 515 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 516 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Pour IRB 910INV-3/0.35, replacez la butée méca- nique sur la vis à billes à une position de 68 mm par rapport à la partie inférieure de la vis à billes.
  • Page 517 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001642 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 518 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% Fixez l'arbre à la vis à billes avec les vis. xx1900001616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 519 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 520 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 521 Replacez la courroie d'entraînement sur la poulie et le moteur. Assurez-vous que la courroie passe correctement dans les rainures. xx1800002895 Courroie d'entraînement : 3HAC061864-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 522 Faites attention au sens d’application de la force. Conseil Si la vis à billes interfère avec le dynamomètre portatif, réglez manuellement la vis à billes. xx1900000097 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 523 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 524 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001628 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 525 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 526 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 527 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 528 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 529 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 530: Remplacement De La Courroie D'entraînement De L'axe 3

    Indispensable si Axis Calibration est la méthode d'étalonnage ap- pliquée pour le robot. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 531: Consommables Requis

    Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 532 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 533 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Retirez le couvercle supérieur de la vis à billes. xx1900001548 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 534 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 535 Retrait de la courroie d’entraînement de l’axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 536 Desserrez les vis de l’ensemble de moteur d’axe 3 pour libérer la courroie d'entraînement de l'axe 3. xx1800003391 Enlevez la courroie d'entraînement. xx1800003392 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 537 M4x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 pcs) Rondelles : Rondelle 4,3x10x2 acier (3 pcs) Couple de serrage :3 Nm ±10% xx1800002887 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 538 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 539 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001628 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 540 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 541 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 542: Remplacement De La Seconde Courroie D'entraînement De L'axe 4

    Indispensable si Axis Calibration est la méthode d'étalonnage ap- pliquée pour le robot. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 543 Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 544 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 545 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 546 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 547 Retrait de la seconde courroie d’entraînement de l’axe 4 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 548 Desserrez les vis du pré-montage de poulie pour libérer la seconde courroie d'entraînement de l'axe 4. xx1800003389 Enlevez la courroie d'entraînement. xx1800003390 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 549 Replacez la courroie d'entraînement sur la poulie et le moteur. Assurez-vous que la courroie passe correctement dans les rainures. xx1800002895 Courroie d'entraînement : 3HAC061864-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 550 Faites attention au sens d’application de la force. Conseil Si la vis à billes interfère avec le dynamomètre portatif, réglez manuellement la vis à billes. xx1900000097 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 551 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 552 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 553 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 554 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 555: Remplacement De La Courroie D'entraînement De L'axe 4

    Utilisé pour mesurer la tension tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L...

  • Page 556: Consommables Requis

    Action Remarque Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et prenez les mesures appropriées avant de comme- ncer la procédure de réparation. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 557 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 558 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Retirez le couvercle inférieur de la vis à billes. xx1900001607 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 559 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 560 Retrait du support du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 561 être coupée. à la page 124. Débranchez les connecteurs. • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 562 La chute soudaine de la vis à billes en raison de la perte du moteur de l'axe 4 peut se révéler dan- gereuse. Retirez les vis. xx1800002888 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 563 être coupée. à la page 124. Desserrez les vis de l’ensemble de moteur d’axe 4 pour libérer la courroie d'entraînement de l'axe 4. xx1800002894 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 564 éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Replacez la courroie d'entraînement sur la poulie. xx1800002892 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 565 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 566 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle 4,3x10x2 acier (4 pcs) Couple de serrage :3 Nm ±10% xx1800002889 Fixez-le à l'aide des vis. xx1800002888 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 567 Replacez la courroie d'entraînement sur la poulie et le moteur. Assurez-vous que la courroie passe correctement dans les rainures. xx1800002895 Courroie d'entraînement : 3HAC061864-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 568 Faites attention au sens d’application de la force. Conseil Si la vis à billes interfère avec le dynamomètre portatif, réglez manuellement la vis à billes. xx1900000097 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 569 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 570 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :4 Nm ±10% xx1800002839 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 571 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 572 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 573 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 574 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 575: Remplacement Du Pré-Montage De Poulie

    Indispensable si Axis Calibration est la méthode d'étalonnage ap- pliquée pour le robot. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 576: Consommables Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 577 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 578 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 579 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 580 Retrait du support du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 581 être coupée. à la page 124. Débranchez les connecteurs. • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 582 La chute soudaine de la vis à billes en raison de la perte du moteur de l'axe 4 peut se révéler dan- gereuse. Retirez les vis. xx1800002888 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 583 être coupée. à la page 124. Retirez les vis et rondelles. Retirez le moteur et la courroie d'entraînement. Conseil Dégagez entièrement le faisceau interne. xx1800002890 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 584 Remontez la courroie d'entraînement sur le mo- Courroie d'entraînement : teur. Assurez-vous que la courroie passe correc- 3HAC061863-001 tement dans les rainures. xx1800002892 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 585 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. xx1800002894 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 586 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle 4,3x10x2 acier (4 pcs) Couple de serrage :3 Nm ±10% xx1800002889 Fixez-le à l'aide des vis. xx1800002888 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 587 Replacez la courroie d'entraînement sur la poulie et le moteur. Assurez-vous que la courroie passe correctement dans les rainures. xx1800002895 Courroie d'entraînement : 3HAC061864-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 588 Faites attention au sens d’application de la force. Conseil Si la vis à billes interfère avec le dynamomètre portatif, réglez manuellement la vis à billes. xx1900000097 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 589 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 590 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :4 Nm ±10% xx1800002839 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 591 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 592 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 593 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 594 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 595: Remplacement Du Bras Externe

    Couvercle du bras externe, mou- 3HAC073059-001 lage, 350 mm Couvercle du bras externe, mou- 3HAC073067-001 lage, 550 mm Couvercle du bras externe, 350 3HAC073058-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 596: Outils Et Équipement Requis

    3HAC073070-001. l’axe 4 Sert à régler la tension de la courroie d'entraînement de l’axe Outil spécial pour L2 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 597: Consommables Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 598 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 599 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 600 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 601 Retrait du support du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 602 être coupée. à la page 124. Débranchez les connecteurs. • R2.MP3 • R2.FB3 xx1900000063 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 603 être coupée. à la page 124. Débranchez les connecteurs. • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 604 être coupée. à la page 124. Débranchez le connecteur. • R2.PB xx1900000068 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 605 être coupée. à la page 124. Débranchez les tuyaux à air des connecteurs en forme de L. xx1800002837 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 606 (2) pour détacher le R1.C2 (pour le câblage C2). xx1800002943 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000071 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 607 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000074 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 608 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des xx1900000078 exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 609 Attention aux câbles fixés au couvercle ! Vous ne pourrez pas retirer complètement le couvercle si les connecteurs ne sont pas débranchés, comme indiqué dans les étapes suivantes. xx1800002848 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 610 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 611 Retrait du faisceau interne de la position du réducteur de l’axe 2 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 612 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 613 être coupée. à la page 124. Retirez les vis et rondelles. xx1800003382 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 614 être coupée. à la page 124. Retirez les vis et rondelles. xx1800003384 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 615 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 616 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 617 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 618 Retrait du sous-ensemble de moteur d’axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 619 Retrait de l'arbre pour les robots Clean Room/ IP54 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 620 Retrait de la butée mécanique inférieure Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 621 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800002861 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 622 Retrait de l'ensemble de vis à billes Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 623 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800003395 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 624 Si l’écrou ou la spline de la vis à bille sort de l’arbre de la vis, la vis à billes est détruite. Veillez à éviter toute action pouvant entraîner ce résultat. xx1800003395 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 625 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 626 11x5,3x1,2 Acier (6 pcs) Couple de serrage :6,5 Nm ±10% Fixez avec l’outil d’arrêt spécial pour empêcher la rotation de la poulie. xx1800002865 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 627 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 628 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Pour IRB 910INV-3/0.35, replacez la butée méca- nique sur la vis à billes à une position de 68 mm par rapport à la partie inférieure de la vis à billes.
  • Page 629 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001642 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 630 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% Fixez l'arbre à la vis à billes avec les vis. xx1900001616 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 631 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 632 Utilisez un appareil acoustique de mesure de ten- Courroie usagée : 190-232Hz sion pour mesurer la tension de la courroie d’en- Courroie neuve : 225-287Hz traînement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 633 M4x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle 4,3x10x2 acier (4 pcs) Couple de serrage :3 Nm ±10% xx1800002889 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 634 Replacez la courroie d'entraînement sur la poulie et le moteur. Assurez-vous que la courroie passe correctement dans les rainures. xx1800002895 Courroie d'entraînement : 3HAC061864-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 635 Faites attention au sens d’application de la force. Conseil Si la vis à billes interfère avec le dynamomètre portatif, réglez manuellement la vis à billes. xx1900000097 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 636 ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la sé- paration/l'assemblage des moteurs et des réduc- teurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 637 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 pcs) Couple de serrage :0,5 Nm-1 Nm-1,8 Nm ±10% xx1800003384 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 638 2C2B/FC6.9 (16 pcs) Rondelles : Rondelle élastique 9x4,3x1 Acier (16 pcs) Couple de serrage :0,5 Nm-1 Nm-2 Nm-4,5 Nm ±10% xx1800003382 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 639 Remettez en place les vis et rondelles sans les serrer à fond. xx1800002877 Courroie d'entraînement : 3HAC061861-001 Retirez le bouchon. xx1800002878 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 640 à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Retirez l’outil de réglage de la tension de courroie des axes 1&2. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 641 à travers le centre du réducteur de l’axe 2. Conseil Enroulez les connecteurs avec du ruban-cache adhésif. xx1800003412 Fixez les connecteurs R2.MP3 et R2.MP4 à l’aide d’attaches de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 642 Alignez tous les embouts de câble de façon à ce que le câble se trouve dans une position de courbure naturelle pour éviter une torsion. xx1800002876 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 643 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 644 Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Placez le faisceau interne dans un état naturel sans distorsion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 645 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000078 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 646 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 647 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 648 L. Fixez le câblage C2 au support C2 à l'aide des attaches de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 649 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 650 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 651 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 652 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 653 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 654 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001628 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 655 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 656 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 657 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 658 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 659 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 660: Moteurs

    Équipement Référence Remarque Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la sec- tion Jeu d’outils standard à la page 884. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 661: Remplacement Du Sous-Ensemble De Moteur D'axe 3

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 662 Ne posez pas le robot pendant le transport, gar- dez-le toujours droit. Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 663 Retrait du couvercle de base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 664 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 665 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 666 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 667 Déconnexion du câblage SMB Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 668 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 669 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 670 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000081 Libérez l’embout de câble du support. xx1900000080 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 671 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 672 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 673 Jeu d'outils de réglage de la ten- roie des axes 1&2 sur le moteur. sion de courroie, axe 1&2:- Remarque Serrez simplement l’outil. xx1900000093 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 674 Si la tension de la courroie d'entraînement ne ré- pond pas à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 675 La mesure anti-erreur a été appliquée aux conne- cteurs ; ceux-ci peuvent être endommagés si une force excessive est employée. xx1900000081 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 676 M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1900000080 Rebranchez le connecteur de lampe sur le sup- port. xx1900000079 xx1800002867 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 677 Avant de manipuler l'unité, prenez connai- ssance des informations de sécurité indiquées à la section L'unité est sensible aux décharges électrostatiques à la page Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 678 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 679 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 680 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans à l’aide des vis. creux M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1900000062 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 681 Appliquez de la graisse sur le faisceau interne et recouvrez toute la surface mobile du faisceau. Appliquez de la graisse sur les couvercles en co- ntact avec le faisceau. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 682 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans les vis. creux M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1800002827 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 683 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle d'étanchéité M3 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 684 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 685 Équipement Référence Remarque Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la sec- tion Jeu d’outils standard à la page 884. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 686: Consommables Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 687 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 688 Retrait du support de câble au niveau de la position du moteur de l’axe 2 dans le bras interne Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 689 Photographiez la position des connecteurs et des câbles avant de les débrancher, de façon à dispo- ser d'une référence au moment de les rebrancher. xx1800002875 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 690 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 691 1&2 sur le moteur à travers le trou. sion de courroie, axe 1&2:- Remarque Serrez simplement l’outil. xx1800002879 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 692 Retirez l’outil de réglage de la tension de courroie des axes 1&2. Remettez le bouchon. Couple de serrage :2 Nm ±10% Conseil Il suffit de serrer. xx1800002878 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 693 Alignez tous les embouts de câble de façon à ce que le câble se trouve dans une position de courbure naturelle pour éviter une torsion. xx1800002876 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 694 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 695 Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Réétalonnez le robot. L'étalonnage est décrit dans la se- ction Étalonnage à la page 813. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 696 5.7.2 Remplacement du sous-ensemble de moteur d’axe 2 Suite Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 697 Indispensable si Axis Calibration est la méthode d'étalonnage ap- pliquée pour le robot. Alimentation 24 V CC Utilisé pour desserrer les freins de moteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 698 Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 699 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 700 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 701 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 702 Retrait du support du moyeu de processus Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 703 être coupée. à la page 124. Débranchez les connecteurs. • R2.MP3 • R2.FB3 xx1900000063 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 704 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Desserrez les vis de blocage. xx1900001547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 705 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 706 Retrait du sous-ensemble de moteur d’axe 3 Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 707 3 peut se révéler dan- gereuse. Retirez les vis. xx1800002884 Retirez le sous-ensemble de moteur d’axe 3 et la courroie d'entraînement. xx1800002885 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 708 Replacez la courroie d'entraînement sur la vis à Courroie d'entraînement : billes et le moteur. Assurez-vous que la courroie 3HAC061862-001 passe correctement dans les rainures. xx1800002886 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 709 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 710 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001628 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 711 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 712 • R2.MP3 • R2.FB3 Conseil Regardez les numéros marqués sur les connec- teurs pour trouver facilement le connecteur corre- spondant. xx1900000063 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 713 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 714 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 715 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 716 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 717: Remplacement Du Sous-Ensemble De Moteur D'axe 4

    Équipement Référence Remarque Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la sec- tion Jeu d’outils standard à la page 884. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 718: Consommables Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 719 Ne posez pas le robot pendant le transport, gar- dez-le toujours droit. Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 720 Retrait du couvercle inférieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 721 Retrait du couvercle du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 722 Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) Conseil Vérifiez le joint et remplacez-le si nécessaire. xx1900001631 xx1900001632 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 723 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 724 La chute soudaine de la vis à billes en raison de la perte du moteur de l'axe 4 peut se révéler dan- gereuse. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 725 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 726 Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Replacez le moteur sur le pré-montage de poulie Conseil Dégagez entièrement le faisceau interne. xx1800002891 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 727 Utilisez un appareil acoustique de mesure de ten- Courroie usagée : 178-217Hz sion pour mesurer la tension de la courroie d’en- Courroie neuve : 210-268Hz traînement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 728 M4x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle 4,3x10x2 acier (4 pcs) Couple de serrage :3 Nm ±10% xx1800002889 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 729 Replacez la courroie d'entraînement sur la poulie et le moteur. Assurez-vous que la courroie passe correctement dans les rainures. xx1800002895 Courroie d'entraînement : 3HAC061864-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 730 Faites attention au sens d’application de la force. Conseil Si la vis à billes interfère avec le dynamomètre portatif, réglez manuellement la vis à billes. xx1900000097 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 731 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 732 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :4 Nm ±10% xx1800002839 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 733 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 734 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 735 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 736 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 737: Réducteurs

    Pièce détachée Référence Remarque Sous-ensemble de réducteur d’axe 3HAC073046-001 Used for IRB 910INV-3/0.35 Sous-ensemble de réducteur d’axe 3HAC073062-001 Used for IRB 910INV-6/0.55 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 738: Consommables Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 739 Ne posez pas le robot pendant le transport, gar- dez-le toujours droit. Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 740 Coupez : • alimentation électrique • alimentation en pression hydraulique • alimentations d'air comprimé du robot, avant d'entrer dans l'espace sécurisé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 741 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 742 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 743 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 744 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 745 Déconnexion du câblage SMB Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 746 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 747 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 748 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000081 Libérez l’embout de câble du support. xx1900000080 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 749 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 750 être coupée. à la page 124. Retirez les vis et rondelles. xx1800002851 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 751 Retrait de l’embout de câble de la base Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 752 1. xx1800003378 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 753 Retirez simplement le sous-ensemble de réduc- teur de l’axe 1 sans le manchon. Le connecteur MP ne peut pas passer dans le manchon. xx1900001652 xx1900000145 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 754 ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la sé- paration/l'assemblage des moteurs et des réduc- teurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 755 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x35 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 pcs) Couple de serrage :0,5 Nm-1 Nm-2 Nm-4,5 Nm ±10% xx1800003381 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 756 Alignez tous les embouts de câble de façon à ce que le câble se trouve dans une position de courbure naturelle pour éviter une torsion. xx1800002900 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 757 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M4x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (14 pcs) Couple de serrage :0,5 Nm-1 Nm-2 Nm-4 Nm ±10% xx1800002851 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 758 Couple de serrage :3 Nm ±10% Remettez en place les vis et rondelles sans les serrer à fond. xx1800002870 Courroie d'entraînement : 3HAC061864-001 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 759 Pendant la mesure, assurez-vous que toutes les interférences pouvant affecter la force sont élimi- nées. Faites attention au sens d’application de la force. xx1900000094 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 760 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 761 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans vis. creux M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 pcs) Couple de serrage :1,5 Nm ±10% xx1900000080 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 762 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 763 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 764 Remarque xx1800002830 Assurez-vous que les tuyaux à air ne sont pas Tuyaux à air pliés ni rompus lorsque vous les débranchez. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 765 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 766 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 767 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001635 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 768 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans les vis. creux M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1800002827 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 769 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Rondelles : Rondelle d'étanchéité M3 (4 pcs) Couple de serrage :1,2 Nm ±10% xx1900001634 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 770 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001636 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 771 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 772: Remplacement Du Sous-Ensemble De Réducteur De L'axe

    Équipement Référence Remarque Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la sec- tion Jeu d’outils standard à la page 884. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 773: Consommables Requis

    Utilisé pour mesurer la tension de la courroie d'entraînement. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 774 Ne posez pas le robot pendant le transport, gar- dez-le toujours droit. Si le robot est déposé pour une raison quelco- nque, la graisse peut s’écouler du réducteur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 775 Retrait du couvercle inférieur Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 776 Retrait du couvercle du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 777 Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) Conseil Vérifiez le joint et remplacez-le si nécessaire. xx1900001631 xx1900001632 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 778 Avant de rem- placer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page 124. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 779 être coupée. à la page 124. Débranchez les connecteurs. • R2.MP4 • R2.FB4 xx1900000065 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 780 être coupée. à la page 124. Débranchez le connecteur. • R2.PB xx1900000068 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 781 être coupée. à la page 124. Débranchez les tuyaux à air des connecteurs en forme de L. xx1800002837 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 782 (2) pour détacher le R1.C2 (pour le câblage C2). xx1800002943 Délogez et retirez la tête femelle des connecteurs du support. xx1900000071 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 783 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000074 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 784 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des xx1900000078 exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 785 être coupée. à la page 124. Retirez les vis. Retirez le couvercle moulé. xx1800002873 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 786 être coupée. à la page 124. Retirez les vis. xx1800002874 Retirez les vis sur l’embout de câble pour libérer le câble. xx1800002876 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 787 Photographiez la position des attaches de câble avant de les couper, de façon à disposer d'une référence au moment de l’acheminement des câbles. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 788 être coupée. à la page 124. Retirez les vis et rondelles. Retirez le moteur et la courroie d'entraînement. Conseil Dégagez entièrement le faisceau interne. xx1800002877 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 789 Séparation du sous-ensemble de réducteur de l’axe 2 du bras externe Action Remarque DANGER Assurez-vous que toutes les alimentations élec- triques, la pression hydraulique et la pression d'air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 790 être coupée. à la page 124. Retirez les vis et rondelles. xx1800003384 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 791 IP54 (option 3350-540) Dégagez entièrement le faisceau interne. Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001645 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 792 ATTENTION L'application d'une force excessive lors de la sé- paration/l'assemblage des moteurs et des réduc- teurs risque d'endommager les engrenages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 793 Vis : Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 pcs) Couple de serrage :0,5 Nm-1 Nm-1,8 Nm ±10% xx1800003384 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 794 2C2B/FC6.9 (16 pcs) Rondelles : Rondelle élastique 9x4,3x1 Acier (16 pcs) Couple de serrage :0,5 Nm-1 Nm-2 Nm-4,5 Nm ±10% xx1800003382 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 795 Remettez en place les vis et rondelles sans les serrer à fond. xx1800002877 Courroie d'entraînement : 3HAC061861-001 Retirez le bouchon. xx1800002878 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 796 à l’exigence, desserrez les vis du moteur et effectuez un nouveau réglage. Retirez l’outil de réglage de la tension de courroie des axes 1&2. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 797 à travers le centre du réducteur de l’axe 2. Conseil Enroulez les connecteurs avec du ruban-cache adhésif. xx1800003412 Fixez les connecteurs R2.MP3 et R2.MP4 à l’aide d’attaches de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 798 Alignez tous les embouts de câble de façon à ce que le câble se trouve dans une position de courbure naturelle pour éviter une torsion. xx1800002876 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 799 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 800 Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Placez le faisceau interne dans un état naturel sans distorsion. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 801 Les faisceaux ne sont pas visibles en raison des exigences de clarté de l’illustration. Ils restent présents à l’intérieur de l’embout de câble dans la réalité. xx1900000078 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 802 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 803 ATTENTION Il est essentiel d’acheminer correctement les câbles. S'ils sont mal acheminés et fixés, ils peuvent être endommagés. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 804 L. Fixez le câblage C2 au support C2 à l'aide des attaches de câble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 805 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 806 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 807 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 808 Après avoir effectué tous les travaux de répara- tion, éliminez toutes les particules sur le robot Clean Room en l'essuyant à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 809 Pour les robots avec classe de protection IP54 (option 3350-540) Pour les robots avec type de prote- ction Clean Room (option 3351-1) xx1900001631 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 810 Pour les robots avec type de protection Clean Room (option 3351-1) Couple de serrage :0,6 Nm ±10% Replacez les vis de blocage. xx1900001606 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 811 Étalonnage à la page 813. DANGER Assurez-vous que toutes les exigences de sécu- rité sont satisfaites avant d'effectuer le premier test de fonctionnement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 812: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 813: Étalonnage

    Terme Définition Méthode d'étalonnage Terme collectif pour plusieurs méthodes disponibles pour l'étalonnage du robot ABB. Chaque méthode comporte des routines d'étalonnage. Position de synchronisation Position connue du robot complet dans laquelle l'angle de chaque axe peut être comparé aux repères de synchronisation visuels.

  • Page 814: Méthodes D'étalonnage

    Vous trouverez une introduction à la méthode d'étalonnage dans ce manuel, reportez-vous à la section Étalonnage avec la méthode Axis Calibration à la page 839. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 815 être placé dans sa bonne position de montage lors de son réétalonnage. Références Les références des outils d’étalonnage sont reprises dans la section Outils spéciaux à la page 885. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 816: Quand Procéder À Un Étalonnage

    Modification des valeurs du résolveur Si les valeurs du résolveur ont changé, le robot doit être ré-étalonné à l'aide des méthodes d'étalonnage spécifiées par ABB. Étalonnez le robot avec précaution en appliquant un étalonnage standard, conformément aux informations de ce manuel.

  • Page 817: Repères De Synchronisation Et Sens Du Mouvement D'axe

    Cette section shows indique la position des repères de synchronisation et la position de synchronisation de chaque axe. Repères de synchronisation, IRB 910INV IP30 xx1900000146 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 818 6 Étalonnage 6.2.1 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes Suite Clean Room/ IP54 xx1900001710 IP30 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 819 6 Étalonnage 6.2.1 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes Suite xx1900000147 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 820 Les trois points doivent être alignés. Rotation de l'axe 2 à -30° pour l'IRB 910INV-3/0.35 Rotation de l'axe 2 à -25° pour l'IRB 910INV-6/0.55 Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 821: Sens Du Mouvement D'étalonnage De Tous Les Axes

    Les routines de service d’étalonnage gèreront automatiquement les mouvements d’étalonnage, ceux-ci peuvent être différents des directions positives indiquées ci-dessous. Sens du mouvement manuel xx1900000084 Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 822: Mise À Jour Des Compte-Tours

    1 et 2 sont correctement positionnés. Les axes 1 et 2 risquent d'être étalonnés de manière incorrecte, entraînant un mauvais étalonnage du manipulateur. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 823 Utilisez la procédure suivante pour vérifier et corriger la position de l'axe 1. Action Remarque Pilotez le manipulateur pour aligner les repères de synchronisation. xx1900000082 Retirez le couvercle de la base. xx1800003547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 824 Inspectez l’état du faisceau de câbles. Le faisceau de câbles doit être à la verticale et non torsadé, comme illustré dans la figure. xx1800003548 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 825 Pilotez l’axe 1 dans le sens anti-horaire (avec l’opérateur placé face à l’arrière) jusqu’à ce que le faisceau de câbles soit à la verticale. xx1800003549 180° xx1800003550 270° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 826 6 Étalonnage 6.3.1 Mise à jour des compte-tours sur les robots OmniCore Suite Action Remarque xx1800003551 360° xx1800003552 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 827 à l’arrière) jusqu’à ce que le fais- ceau de câbles soit à la verticale. xx1800003553 -180° xx1800003554 -270° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 828 6 Étalonnage 6.3.1 Mise à jour des compte-tours sur les robots OmniCore Suite Action Remarque xx1800003555 -360° xx1800003556 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 829 Vis à tête cylindrique à 6 pans creux M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 pcs) Couple de serrage : 1.5 Nm xx1800003547 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 830 Inspectez l’état du faisceau de câbles. Le faisceau de câbles doit être à la verticale et non torsadé, comme illustré dans la figure. xx1800003557 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 831 Pilotez l’axe 2 dans le sens anti-horaire (avec l’opérateur placé face à l’arrière) jusqu’à ce que le faisceau de câbles soit à la verticale. xx1800003558 180° xx1800003559 270° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 832 6 Étalonnage 6.3.1 Mise à jour des compte-tours sur les robots OmniCore Suite Action Remarque xx1800003560 360° xx1800003561 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 833 à l’arrière) jusqu’à ce que le fais- ceau de câbles soit à la verticale. xx1800003562 -180° xx1800003563 -270° Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 834 6 Étalonnage 6.3.1 Mise à jour des compte-tours sur les robots OmniCore Suite Action Remarque xx1800003564 -360° xx1800003565 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 835 À la livraison, le manipulateur est fourni dans la position correcte. Ne faites PAS pivoter l'axe 1 ou 2 à la mise sous tension tant que les compte-tours ne sont pas mis à jour. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 836 Cela affectera davantage la position d’étalonnage de l'axe 3. IP30 xx1900000147 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 837 Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à l'aide du FlexPendant Remarque Les compte-tours des axes 3 et 4 doivent être mis à jour ensemble. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 838 Vérifiez très soigneusement la position de synchronisation après chaque mise à jour. Voir la section Contrôle de la position de synchronisation à la page 863. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 839: Étalonnage Avec La Méthode Axis Calibration

    FlexPendant. AVERTISSEMENT L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les douilles d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel. AVERTISSEMENT L'outil d'étalonnage doit être entièrement inséré dans la douille d'étalonnage, jusqu'à...
  • Page 840 L'étalonnage de référence permet de stocker l'état actuel du robot et non l'état dans lequel le robot a quitté l'usine ABB. La valeur de référence est nommée en fonction du nom de l'outil, de la date, etc.
  • Page 841 Le robot IRB 910INV est étalonné inversé en usine, avant son expédition. Pour ré-étalonner un robot inversé, utilisez la routine d'étalonnage précis ou d'étalonnage de référence. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 842: Outils D'étalonnage Pour Axis Calibration

    Indispensable si Axis Calibration est la mé- thode d'étalonnage appliquée pour le robot. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 843 Diamètre extérieur dans Ø12g4 mm, Ø8g4 mm ou Ø6g5 mm (En fonction de la taille de l'outil d'étalonnage). • Rectitude dans un rayon de 0,005 mm. xx1500000951 Diamètre extérieur Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 844: Emplacement D'installation Des Outils D'étalonnage

    équipé de deux douilles à la place, pour l'installation de deux outils d'étalonnage lorsque l'étalonnage est effectué. Ceci est illustré dans la figure. xx1900000997 Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 845 Joint torique 3HAC061327-022 Remplacez-le s'il est endommagé ou manquant. Couvercle de la tige d'étalon- 3HAC056253-003 Remplacez-le s'il est endommagé ou nage, 10 mm manquant. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 846: Axis Calibration - Exécution De La Procédure D'étalonnage

    Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine. Vous trouverez des informations sur la méthode d'étalonnage valide sur l'étiquette d'étalonnage ou dans le menu d'étalonnage du FlexPendant.
  • Page 847 Utilisez cette procédure pour démarrer la routine Axis Calibration sur le FlexPendant. Action Remarque Appuyez sur l'icône d'étalonnage et accédez à la page principale de l'étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 848 Pour RobotWare 7, la page des unités mécaniques s’affiche uniquement si plusieurs unités méca- niques sont disponibles. La méthode d’étalonnage utilisée à l’usine ABB Le FlexPendant fournira toutes les pour chaque axe est décrite, ainsi que la méthode informations nécessaires pour conti- d’étalonnage utilisée pour le robot pendant le...

  • Page 849: Après L'étalonnage

    Vérifiez que le joint n'est pas en- dommagé. Si le bouchon et le joint sont endommagés ou manquants, remplacez-les. xx1500000952 Bouchon de protection pour les douilles: 3HAC059556-001. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 850: Reference Calibration

    8 à 9 pour chaque axe. 11 Effectuez un test de fonctionnement. 12 Mettez à jour l’étiquette du résolveur avec les nouvelles valeurs d’étalonnage. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 851 (étape 5, voir Brève introduction à l’étalonnage de référence à la page 850). Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 852: Étalonnage Du Robot

    Le tableau ci-dessous indique les positions d'axe. IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 IP30 IP54/Clean Room IP30 IP54/Clean Room 5,5 mm 2 mm 8,3 mm 2 mm 0° 0° 0° 0° Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 853: Étalonnage Des Axes 1 Et 2

    Les axes 1 et 2 de l’IRB 910INV sont étalonnés à l’aide de la méthode Axis Calibration. Voir Étalonnage avec la méthode Axis Calibration à la page 839. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 854: Étalonnage Des Axes 3 Et

    La figure présente les axes 3 et 4 dans la position d'étalonnage. Les axes 3 et 4 sont étalonnés ensemble. IP30 xx1900000148 IRB 910INV-3/0.35 IRB 910INV-6/0.55 24,5 mm 21,7 mm Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 855 à ce que la surface supérieure de la butée mécanique inférieure et les vis de la poulie inférieure se touchent légèrement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 856 ; sinon, les mouvements descendants ra- pides de l’axe 3 peuvent entraîner de graves do- mmages. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 857 Exécution de la procédure d'étalonnage précis Action Remarque Sur l’écran de démarrage, appuyez sur Étalonner. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 858 L'axe est étalonné et le système affiche la liste des unités mécaniques disponibles. Appuyez sur OK. Le processus d'étalonnage précis est terminé. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 859 Pilotez manuellement les axes 3 et 4 jusqu'à zéro degré à l'aide du FlexPendant. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 860 822. Après l'étalonnage Action Remarque Notez les nouveaux paramètres système sur une nouvelle étiquette et collez-la sur l'étiquette d'étalonnage du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 861: Mise À Jour

    à chaud. Dans ce cas, mettez à jour les compte-tours des axes 3 et 4 (l'axe 4 est couplé avec l'axe 3). Voir Mise à jour des compte-tours à la page 822. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 862: Vérificiation De L'étalonnage

    à la page 817. Inscrivez les valeurs sur une nouvelle étiquette et collez- la sur l'étiquette d'étalonnage. L'étiquette se trouve sur la base. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 863: Contrôle De La Position De Synchronisation

    Placez manuellement les axes du robot dans une position où la valeur correspon- dante lue sur le FlexPendant est égale à zéro. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 864 à la page 817 ne sont pas alignés correctement, mettez Mise à jour des compte-tours à la les compte-tours à jour ! page 822. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 865: Dépannage

    • connecteurs • les options et leur configuration • toute modification apportée dans l’espace de travail/mou- vements du robot. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 866 Le robot a été récemment Vérifiez : déplacé d’un site à un autre • les connexions (robot déjà en fonctionne- • les versions du logiciel ment) Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 867: Taches D'huile Ou De Graisse Sur Les Moteurs Et Les Réducteurs

    • Une surpression est générée dans le réduc- teur. Inspectez tous les joints entre le réducteur et le moteur. Remplacez les pièces cassées. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 868: Bruit Mécanique Ou Dissonance

    Si un roulement émet un bruit, déterminez duquel il s’agit et assurez-vous qu’il est suf- fisamment lubrifié. Si possible, démontez le joint et mesurez le dégagement. Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 869 Assurez-vous que les roulements sont corre- ctement installés. Serrez les vis si un dissipateur thermique, un ventilateur ou une plaque de tôle est des- serré. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 870: Le Manipulateur Chute Durant La Mise À L'arrêt

    Retirez le moteur du réducteur pour l'inspe- S’il s’avère défectueux, le moteur doit être cter depuis le côté d'entraînement. remplacé intégralement. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 871: Température Du Moteur Trop Élevée

    à l'ajout de temps d'attente et à l'introduc- tion d'une trajectoire alternative/RAPID, etc. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 872: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 873: Démantèlement

    Ces pièces doivent également être mises au rebut conformément aux normes légales en vigueur dans le pays où le robot et l’unité de commande sont installés. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 874: Informations Environnementales

    8.2 Informations environnementales 8.2 Informations environnementales Introduction Les robots ABB contiennent des composants en différents matériaux. Lors de la mise hors service, tous les matériaux doivent être démontés, recyclés ou réutilisés de manière responsable, conformément aux lois et normes industrielles en vigueur.
  • Page 875 Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 876: Mise Au Rebut Du Robot

    • Un robot usagé n'a pas les mêmes performances qu'à la livraison. Les ressorts, freins, roulements et autres pièces peuvent être usés ou cassés. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 877: Informations De Référence

    9 Informations de référence 9.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 878: Normes Applicables

    Protection of Electrical and Electronic Parts, Assemblies and Equipment (Excluding Electrically Initiated Explosive Devices) EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 1: Robots Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 879: Conversion Des Unités

    2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 880: Vissez Les Joints

    Vis UNBRAKO UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains joints à vis. Grâce à un traitement de surface spécial (au Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.
  • Page 881 Couple de serrage (Nm) Classe 8.8 - graissage Classe 10.9 - graissage Classe 12.9 - graissage à l'huile à l'huile à l'huile Suite page suivante Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 882 Dimensions Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) Classe 10.9, lubrifié Classe 12.9, lubrifié Lubrifié avec du Molycote 1000, Gleitmo 603 ou équivalent Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 883: Spécifications Des Poids

    Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un poids supérieur à 22 kg. Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un accessoire de levage lors de la manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'accessoires et de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.

  • Page 884: Jeu D'outils Standard

    = 150 mm Petit tournevis Poignée en T avec tête en boule Petite pince coupante Maillet en plastique Pince à bouts pointus Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 885: Outils Spéciaux

    1&2 et Jeu d'outils de réglage de la tension de courroie, phase deux de l’axe 4. Le robot est étalonné par étalonnage manuel ou Axis Calibration à l'usine ABB avant livraison. Utilisez toujours la même méthode d'étalonnage qu'en usine.

  • Page 886: Accessoires Et Instructions De Levage

    Les instructions fournies avec les accessoires de levage doivent être conservées pour référence ultérieure. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 887: Pièces Détachées

    Conseil Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.abb.com/myABB. Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 888 Cette page a été volontairement laissée vierge...
  • Page 889 élimination des dommages, 47 entreposage, 41 équipements sensibles, 47 fonctionnement, 41 desserrage des freins, 67 humidité ambiante dimensions entreposage, 41 robot, 76 fonctionnement, 41 Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 890 41 Rapport de remplacements, 123 recyclage, 874 recyclage valorisant, 874 unité de spline avec vis à billes réducteur trop rempli, 867 lubrification, 118 Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 891 29 remplacement, 51, 66, 127, 145, 202, 228, 240, 394, verrou et étiquette, 29 445, 466, 488, 555, 575 vêtements de protection, 18 Manuel du produit - IRB 910INV 3HAC068055-004 Révision: L © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 894 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2019-2022- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

Ce manuel est également adapté pour:

Irb 910inv-6/0.55Omnicore irb 910invOmnicore irb 910inv-3/0.35Omnicore irb 910inv-6/0.55

Table des Matières