Page 1 Module de manipulation HSP−...−AE Description Type HSP− −AE−IO− Description 541 948 fr 0708a [716 608]...
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Page 3 ..... . 541 948 E (Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, 2007) Internet : http://www.festo.com E−Mail : service_international@festo.com...
Page 4 Contenu et consignes générales de sécurité Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 5 1−15 Festo Configuration Tool (FCT) ........
Page 6 Commande de menu [HMI Control] ....... . . 4−24 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 7 ..........7−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 8 ............B−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 9 état fonctionnel irréprochable. En cas de raccordement d’autres composants courants du commerce comme des capteurs et des actionneurs, les valeurs limites de températures, de caractéristiques électriques, de pressions et de couples, etc. doivent être respectées. Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 10 Avertissement Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer des blessures corporelles ainsi que des dommages matériels. Activez uniquement le régulateur lorsque le système d’axes a été installé et paramétré de façon correcte. VIII Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 11 Service après−vente En cas de problème technique, merci de vous adresser au service après−vente Festo le plus proche ou d’envoyer un courrier électronique à l’adresse suivante : service_international@festo.com Volume de la livraison Les éléments inclus dans la livraison sont les suivants :...
Page 12 En outre, le pictogramme suivant signale les passages de texte où sont décrites des opérations faisant intervenir des composants sensibles aux charges électrostatiques : Composants sensibles aux charges électrostatiques : une manipulation non conforme risque d’entraîner l’endommage ment de ces composants. Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 13 Accessoires : Données relatives aux accessoires nécessaires ou utiles pour utiliser les produits Festo. Environnement : Informations relatives à une utilisation des produits Festo respectueuse de l’environnement. Signes d’énumération Les points d’énumération accompagnent une liste d’opé · rations qui peuvent se dérouler dans un ordre quelcon que.
Page 14 E/S, ainsi que des informations sur la mise en service avec le pro giciel « Festo Configuration Tool » (FCT). Des variantes du produit sont disponibles pour le couplage à...
Page 15 A partir de la version + Mode test pas à pas A partir de la version V−HM 02.09 + prend en charge également les modules de V2.0.0 manipulation de type : HSW−10/12/16−AE−IO HSW−10/12/16−AE−IO−SD HSW−10/12/16−AE−IO−GE HSW−10/12/16−AE−IO−SD−GE XIII Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 16 Les valeurs de position négatives et les couples agissent à partir du point de base dans le sens horaire. La direction de comptage est réglée en usine sur « négative ». Entrée Sortie Entrée et/ou sortie Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 17 Méthode pour la définition de la position de référence : contre une butée fixe (évaluation de surintensité/vitesse) ou à l’aide du capteur de référence. Sur le HSx−...−AE−..., la prise d’origine s’effectue toujours contre la butée fixe négative = position Pick. Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 18 également HSx mode Unité motrice Unité intégrée composée d’un contrôleur, d’un codeur et d’un moteur, p. ex. unité motrice de type MTR−DCI−... Tab. 0/ 1 : Liste des termes et des abréviations Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 19 Présentation du système Chapitre 1 1−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 20 1−15 Festo Configuration Tool (FCT) ........
Page 21 Commande de niveau supérieur Niveau logiciel : Festo Configuration Tool (FCT) Niveau entraînement Unité motrice Module de manipulation Fig. 1/1 : Technique de manipulation avec servomoteurs électriques (principe) 1−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 22 Le réglage s’effectue au moyen des vis de butée sur le levier oscillant. Course linéaire maximale Course ( z) Zone de réglage de la coulisse pour le réglage de la course linéaire ( y) Fig. 1/2 : Zone de travail 1−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 23 2 butées de fin de course avec chacune un tampon en caoutchouc et un rail de fixation pour le capteur de proximité 2 vis de réglage (course z) Plaque de montage avec différentes possibilités de montage et de fixation Fig. 1/3 : Structure 1−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 24 RS−232. Les commandes CI indiquées dans le répertoire d’objets peuvent être transférées avec tout pro gramme terminal courant à l’unité motrice. L’utilisation via des commandes CI est réservée aux utilisateurs expérimen tés. S’adresser le cas échéant au service après−vente Festo. 1−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 25 : point de référence et point zéro du système de base (= butée « Pick »), plage de déplacement autorisée (fins de course logicielles), fins de course, positions intermédiaires. 1−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 26 Par la conversion du mode de positionnement au mode servo, lorsque la position de consigne est atteinte, le levier oscillant se déplace sur la butée mécanique à la force réglée. 1−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 27 Des déplacements relatifs et au mode test pas à pas peu vent également être effectués lorsque le système de base n’est pas référencé. 1−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 28 (Homing Mode) Déplacements d’apprentissage pour le paramétrage auto matique d’enregistrements de déplacement pour des applications Pick&Place typiques (mode HSP) Déplacement de positionnement pour le test d’un jeu d’instructions particulier (Move Position Set). 1−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 29 Si votre application nécessite un circuit d’ARRÊT · D’URGENCE adéquat, utilisez des capteurs de fin de course de sécurité séparés supplémentaires (parex. contacts à ouverture branchés en série) pour la coupure de la tension de service. 1−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 30 Pour la connexion de l’unité MTR−DCI−...−HM à l’alimentation électrique Câble de commande Pour la transmission d’informations entre l’automate de niveau supérieur et l’unité motrice. Câble de programmation Pour la transmission d’informations entre le PC et l’unité motrice. 1−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 31 Pour des informations de commande, se reporter à l’annexe A.4, Accessoires. Pour des informations supplémentaires sur le montage d’autres accessoires en combinaison avec des composants Festo, se re porter au manuel du système « Techniques de manipulation ». Type Type HSP−...−AE−...−IO...
Page 32 Type HAPG−... kit d’adaptation (B) et éventuellement plaques d’adaptation supplémentaires (C) pour la fixa tion de composants annexes (pince, vérin oscil lant) Tab. 1/5 : Accessoires : Kits de montage 1−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 33 Etat du positionnement/Etat du bus « I/F » (= Interface / Field bus) Erreur « Error » Raccords L’unité motrice possède les connexions suivantes : Chapitre 3 Alimentation électrique Commande E/S Interface RS232 vers le PC 1−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 34 1. Présentation du système Festo Configuration Tool (FCT) Le Festo Configuration Tool (en abrégé FCT) est une plate− forme de configuration logicielle qui permet de configurer et mettre en service les différents composants ou appareils de Festo. Le FCT comporte les éléments suivants : une structure d’accueil (Framework) comme point de dé...
Page 35 Le FCT offre différentes possibilités, informations ou aides pour l’utilisation. L’aide sur le FCT contient les informations complètes pour l’utilisation du Festo Configuration Tool. Les PlugIns spécifi ques aux appareils ont chacun leurs propres fichiers d’aide. Informations imprimées Pour pouvoir utiliser toute l’aide ou des parties de celle−ci sans allumer le PC, les possibilités suivantes sont mises à...
Page 36 PlugIn. Pour ouvrir l’aide : Commande [Aide] [Contenu des PlugIn installés] · [Festo (Nom du fabricant)] [MTR−DCI−HM (nom du PlugIn)]. Bouton Aide dans la zone de la fenêtre ou la boîte de · dialogue du PlugIn.
Page 37 Montage Chapitre 2 2−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 38 ........2−15 2.5.3 Réglage de l’amortisseur de bruit (tampon en caoutchouc) ..2−18 2−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 39 Eviter tout décalage entre les modules. Les surfaces de raccordement doivent être propres (pour éviter les faux contacts). Pour des modules ou des composants rajoutés ultérieure ment, suivre les consignes de montage jointes aux produits. 2−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 40 : après rotation/pivotement de l’unité motrice (type HSP−...−GE), après réglage de la course y, après réglage de la course z, en cas de charge variable en tenant compte de la charge utile modifiée. 2−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 41 à tête cylindrique, équerres de fixation) Recommandation : Fixez le module de manipulation de préférence à la verticale avec les kits de montage HMBK−ND et HMBV−ND sur une ou deux colonnes en profilé. 2−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 42 2. Montage Kits d’assemblage (accessoires) Plaque de base Parois latérales Fig. 2/1 : Exemple de montage 2−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 43 Laissez un dégagement suffisant pour raccorder les câ · bles et les tuyaux d’alimentation. Evitez autant que possible toute contrainte sur les câbles · et tuyaux d’alimentation par des mouvements de torsion et de pivotement du module de manipulation. 2−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 44 HSP−25 adm. Couple dynamique 1,1 Nm 2,4 Nm 3,2 Nm Couple statique 5 Nm 10 Nm 15 Nm Pour le respect de la charge utile maximale Pour les opérations d’emmanchement et d’assemblage sans charge dynamique 2−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 45 Utilisez le kit d’adaptation HAPG−... Le plan de perçage stan dard de l’adaptateur universel constitue l’interface avec les produits Festo choisis comme par ex. la micro−pince. Montez la charge utile (plaque d’adaptation, vérin rotatif et/ou pince, doigt de pince, pièce à usiner) dans la surface de montage de l’adaptateur universel.
Page 46 Sur les modules de manipulation de type HSP−...−GE, il est possible de tourner ou pivoter l’unité motrice. Rotation de l’unité motrice de 360° par étapes de 90° (voir chap. 2.4.1). Pivotement de l’unité motrice de ± 90° (voir chapitre 2.4.2). 2−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 47 Desserrez uniquement la vis du serrage du moteur. En particulier les vis qui sont protégées par des bouchons d’obturation ne doivent pas être desserrées. 1. Desserrez le serrage du moteur. 2. Tournez l’unité motrice dans la position désirée. 2−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 48 2. Desserrez les 4 vis de fixation de la bride du moteur. 3. Pivotez l’entraînement de 90° dans la position désirée. 4. Serrez les 4 vis de fixation au couple indiqué (alignement sur le collet de centrage). 2−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 49 3 Nm 3 Nm 6 Nm Pour le contrôle du fonctionnement, pivotez manuelle · ment la masse mobile dans les positions de fin de course. En cas de besoin, corrigez l’alignement de l’unité motrice. · 2−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 50 2. A l’aide d’une clé Allen, tournez la vis de réglage en maintenant le contre−écrou jusqu’à ce que la position de réception soit atteinte. 3. Serrez le contre−écrou (couple : 1 Nm). 4. Répétez l’opération pour le réglage de la position de dépose. 2−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 51 1 vis de fixation supplémentaire de la coulisse (uniquement HSP−16/25−AE−...) x = Ne pas desserrer les vis de fixation de la pièce centrale sur HSP−16/25−AE−... ! Fig. 2/7 : Réglage de la course y : Vis de fixation 2−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 52 Pour un réglage sans décalage : 3. Plaquez les coulisses verticalement vers le bas contre la barrette de butée en aluminium du rail de guidage hori zontal tout en serrant leurs vis de fixation (couple de serrage : 6 Nm). 2−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 53 Pivotez manuellement la masse mobile dans les positions · de fin de course. Veillez au mouvement sans à−coups des galets doubles · dans le chemin de came. En cas de besoin, corrigez l’alignement des coulisses. · 2−17 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 54 à ce que la butée métallique conserve sa fonction et que le bruit perçu soit faible. Si les bruits d’impact sur les butées augmentent fortement pendant le fonctionnement, il est possible de réajuster les éléments amortisseurs. 2−18 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 55 Installation Chapitre 3 3−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 56 ........3−15 3−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 57 : sur le support du collier de serrage de l’adaptateur universel ou les guider à travers les deux goulottes de câbles de l’adaptateur universel, sur le support du collier de serrage du guidage croisé. 3−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 58 La gaine d’installation peut être remplie à 70 % au maximum. Support de collier de serrage (adaptateur universel) Goulottes de câbles Support de collier de serrage (guidage croisé) Gaine de protection Alésage traversant Fig. 3/1 : Installation (exemple) 3−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 59 (voir Tab. 3/2). Ceci est indispensable pour garantir le parfait fonction nement du système. Interface série Sans fonction (ne pas connecter) Commande E/S Alimentation électrique (POWER) Fig. 3/2 : Raccordements de l’unité motrice 3−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 60 Tab. 3/1 : Vue d’ensemble des raccordements Les connecteurs des conduites Festo indiqués ci−après sont conçus de telle façon que lorsqu’ils sont enfichés et vissés sur l’unité motrice, l’indice de protection IP54 est atteint (indice de protection du module de manipulation : IP40).
Page 61 écrous−raccords/vis de verrouillage des · connecteurs à la main, obturer les connecteurs inutilisés à l’aide de capuchons · de protection. Respectez les couples de serrage admissibles indiqués dans la documentation des conduites et connecteurs utilisés. 3−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 62 à la terre du système FE. Le raccord GND ne doit pas être relié au carter, au blin · dage ou à la terre du système FE ! 3−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 63 Installez les fusibles externes (voir Tab. 3/4). · Tension sous charge L’électronique de puissance et, par là, le moteur, sont alimentés en tension continue via le raccord d’alimentation électrique. Utilisez la conduite d’alimentation de type KPWR−MC−1−SUB−9HC−... (Longueur max. 10 m). 3−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 64 Le courant nominal du bloc d’alimentation doit au moins correspondre au courant de démarrage du moteur (cou rant de pointe). Tenir compte des tolérances moteur avec 20 % à 50 % de réserve de puissance. 3−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 65 Des boucles de terre ou de masse peuvent entraîner l’inef ficacité des mesures de protection CEM et des courants compensateurs élevés peuvent détruire l’unité motrice. Pour la borne de terre, respectez les consignes du chapitre 3.2.2. 3−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 66 Câble de réception RS232 −−− Réservé pour le personnel de service après−vente ne pas raccorder ! Les niveaux sont conformes à la norme RS232 Tab. 3/5 : Connexion « RS232 » (interface série) sur l’unité motrice 3−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 67 La présence de tension et une mauvaise manipulation de la broche de sortie peuvent provoquer des dommages matériels graves. Ne pas raccorder de tension sur les sorties. · Respecter la limitation de courant sur les sorties (voir · spécifications E/S, Annexe A.1). 3−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 68 (terre fonc à la terre du système FE tion (voir chapitre 3.2.2) ! nelle) Couleurs des câbles avec câble de commande de type KES−MC−1−SUB−9 Tab. 3/6 : Connexion E/S (connexion de commande) à l’unité motrice 3−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 69 2. Protégez les câbles au moyen du profilé de recouvrement du kit d’installation (mise à longueur). 3. Faites passer les câbles à travers les alésages traversants de la plaque de base, vers l’arrière. 3−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 70 3. Installation Rainure de capteur Vis de butée Profilé de recouvrement Parois latérales Alésage traversant Fig. 3/4 : Montage du capteur de proximité 3−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 71 Le pupitre de commande Chapitre 4 4−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 72 Commande de menu [HMI Control] ....... . . 4−24 4−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 73 être pivoté de 180° dans le sens de la lecture, voir la commande de menu [LCD adjustment]. Nota Le cas échéant, retirez le film protecteur de l’écran avant la première mise en service. 4−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 74 Défile dans un niveau de menu pour la sélection d’une commande de menu. EDIT <− −> Règle les paramètres ou déplace le levier oscillant à la position souhaitée lors d’une procédure d’apprentissage [Position]. Tab. 4/1 : Fonction des touches (aperçu) 4−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 75 MTR–DCI–XX–IO–HM quement un test interne. L’écran affiche ensuite brièvement á = 0 deg le logo Festo et passe à l’affichage de l’état. HMI = off <Menu> L’affichage de l’état montre les informations suivantes : la désignation de type de votre unité motrice, le type actuel du module de manipulation (par ex.
Page 76 0 et la position 1 (valeur par défaut : absolu) fixe pour la position 0 et la position 1 (apprentissage possible uniquement en mode HSP) Valeur par défaut : Fin de course logicielle Tab. 4/2 : Structure des menus (aperçu) 4−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 77 Mode test pas à pas dans le sens négatif Position de consigne vitesse de déplacement [Limit Param] Vitesse de déplacement maximale á Fin de course logicielle « Pick » á Fin de course logicielle « Place » á Décalage du point zéro 4−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 78 La prise d’origine se fait toujours sur la butée fixe « Pick » Gear Rapport de réduction de l’unité motrice (par ex. 6,75) [SW Information] Version du microprogramme de l’unité motrice par ex. V−HM 1.20 Tab. 4/3 : Menu [Diagnostic] 4−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 79 2. Sélectionnez la commande de menu : [Move position set] pour le test d’un jeu d’instructions particulier (voir le chapitre 4.4.1). [Homing] pour la prise d’origine après activation de la tension de service (voir le chapitre 4.4.2). 4−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 80 á = 100 deg = 20 deg/s Vitesse de déplacement, á = 90 deg á Position actuelle. EMERG.STOP<Menu> EMERG. Avec la touche <Menu>, annulez la procédure STOP de positionnement en cours (> erreur MOTOR STOP). 4−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 81 Pick et adopte la position en tant que point de référence (= point zéro). Après la EMERG.STOP<Menu> régulation de la position (soit env. 20 ms), l’actionneur est au point zéro á = 0. 4−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 82 STOP ment de référence (> erreur HOMING ERROR). Après annulation : 1. Validez le message d’erreur avec <Enter>. 2. Répétez le déplacement de référence. Une fois le déplacement de référence réussi, le menu [Positioning] s’affiche. 4−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 83 (par ex. HSP−...) pour le réglage des paramètres de l’appareil et des fonctions Setup. [Password Edit] Définition d’un mot de passe local à 3 chiffres pour le pupitre de 4.5.6 commande jusqu’à la version V−HM 2.0, uniquement pour le service après−vente Tab. 4/4 : Menu [Settings] 4−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 84 (les fins de course Pos START <Enter> 0 et Pos 1, les positions intermédiaires). Validez chaque position en cliquant sur OK. Les positions intermédiaires peuvent être adaptées avant d’être confirmées avec les touches fléchées. 4−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 85 2. Avec [Pos.set.mode] , réglez la méthode de positionne ESC <Menu> ment du jeu d’instructions souhaitée. EDIT <––> OK <Enter> Enregistrement de déplacement avec positionnement absolu. La position de consigne se réfère au point zéro du projet. 4−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 86 Validez la sélection avec la touche <Enter>. Les paramètres réglés sont actifs immédiatement après la validation avec OK <ENTER> ! Utilisez la touche <Menu> pour annuler la procédure respective et revenir au menu de niveau supérieur. 4−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 87 « − » correspond au sens de rotation dans le sens des aiguil les d’une montre et « + » au sens de rotation dans le sens inverse des aiguilles d’une montre. La correspondance peut être inversée sur le pupitre de commande ou via FCT. 4−17 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 88 Les angles et couples − positifs agissent à partir − du point de base dans le −−−− −−−− sens des aiguilles d’une montre. Les angles et couples négatifs agissent dans le sens inverse des aiguilles d’une montre. 4−18 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 89 (en règle générale, valable uniquement pour les applications symétriques). Recommandation : Après une modification de la direction de comptage, procédez à nouveau à l’apprentissage des enregistrements de déplacement. 4−19 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 90 Après rétablissement du réglage en usine : Pour la définition du système de base et des fins de · course, effectuez une procédure d’apprentissage en mode HSx (voir chapitre 5.1). 4−20 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 91 HM Type Password Edit [HSP Setup] ou [HSW Setup] correspondant au type du module de manipulation réglé sous [HM type]. Utilisez la touche <Menu> pour annuler la procé dure et revenir au menu de niveau supérieur. 4−21 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 92 Si malgré ce soin particulier, le mot de passe est perdu : En cas de besoin, le mot de passe peut être supprimé par la saisie d’un mot de passe maître. Pour cela, adressez−vous à votre partenaire de service après−vente Festo. Activation du mot de passe [Password] Sélectionnez dans le menu [Settings] [Password] :...
Page 93 3. Définissez le chiffre pour la position de saisie s uivante « ? ». Après la sélection du 3e chiffre de l’ancien mot de passe, il est possible de modifier ou de désactiver le mot de passe. 4−23 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 94 L’état réel de l’entrée ENABLE est alors inactif. La commande d’appareils se fait via l’interface de com mande de l’unité motrice. Human Machine Interface 4−24 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 95 Mise en service à partir du pupitre de commande Chapitre 5 5−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 96 ........5−41 5.6.5 Pick&Place (mode positionnement/mode servo) ....5−43 5−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 97 (butées), le réglage sans décalage des coulisses. Le cas échéant, corrigez le réglage de la course et l’orien · tation des coulisses de guidage. Respectez les consi gnes de réglage du chapitre 2.5. 5−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 98 Consignes pour l’exécution du déplacement de référence lors de la première mise en service chapitre 5.3.2 via le pupitre de commande chapitre 4.4.2 via l’interface de commande E/S chapitre 5.6 avec progiciel FCT FCT/PlugIn 5−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 99 MTR−DCI. Veillez à ne pas utiliser simultanément le FCT, le pupitre · de commande et l’interface de commande de l’unité MTR−DCI. 5−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 100 Pos 0 et Pos 1 par une procédure d’apprentissage en mode HSP (voir le chapitre 5.3.2). 5−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 101 à ce qu’il y ait encore un contact métallique et que le bruit subjectif soit faible. Si les bruits d’impact augmen tent fortement pendant le fonctionnement, il est possible de réajuster le tampon en caoutchouc (voir chapitre 2.5.3). 5−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 102 (= point zéro) : les fins de course logicielles, toutes les positions de consigne absolues. Des déplacements relatifs et au mode test pas à pas peuvent également être effectués lorsque le système de base n’est pas référencé. 5−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 103 Pour le lancement manuel du déplacement de référence, sélectionnez l’une des possibilités suivantes : Menu [Positioning] [Homing] sur le pupitre de commande (voir le chapitre 4.4.2) Interface de commande E/S, jeu d’instructions 15 (voir chapitre 5.6.3) Progiciel FCT 5−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 104 Après le déplacement jusqu’en butée de la position Place et le réglage, la position á est adoptée pour le calcul de Pos 1. Après le déplacement de référence, l’entraînement se trouve sur la position Place (Pos. 1). 5−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 105 + Pos 1 ) D Offset HSP−12−AE−... HSP−16/25−AE−... k 5° k 2° Nota Si aucune procédure d’apprentissage n’est exécutée en mode HSx, les fins de course logicielles sont préréglées en usine : á = −5° á = 205° 5−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 106 Ç Ç Ç Ç Butée « Place » Position finale Pos 1 Fin de course logicielle á Fig. 5/2 : Points de référence et limitation de la zone de travail (direction de comptage : négative) 5−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 107 [Count direction] = négative. En cas de modification de la direc tion de comptage, respectez les consignes du chapitre 4.5.3. Nr = Numéro du jeu d’instructions Conversion du mode positionnement au mode servo, direction de la force d’insertion (+) ou (−) Mode de positionnement 5−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 108 Position d’attente 87,5 % 0...1 ...comme HSx Mode 1 F (−) Position d’attente 12,5 % F (+) Position d’attente 87,5 % Position centrale 50 % Tab. 5/1 : Séquences « Pick&Place » pour les applications standard 5−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 109 Respectez également pour le dépannage les consignes · du chapitre 6. Annulation de la procédure d’apprentissage En cas de besoin, il est possible d’annuler l’apprentissage à l’aide de la touche <Menu> (EMERG.STOP). 5−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 110 6. Enregistrez les positions apprises avec <SAVE>. C’est seu HSx Mode 1 Pos0 = 1 deg. lement ainsi que le réglage de l’actionneur devient actif et Pos1 = 194 deg. qu’il est conservé après la mise hors tension. ESC <Menu> SAVE <Enter> 5−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 111 Si votre application exige une modification des réglages : · Pour le paramétrage, respectez les consignes des chapi tres 5.5.2 et 5.5.3. En cas de besoin, effectuez l’apprentissage d’autres posi · tions intermédiaires (voir chapitre 5.5.2). 5−17 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 112 écrase les jeux d’instructions 0 à 4 ; les jeux d’instruc tions 5 à 14 ne sont pas écrasés. Blocage d’enregistrements de déplacement : Les jeux d’instructions avec la vitesse v = 0 ne sont pas exécutés. 5−18 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 113 Si le signal reste forcé plus longtemps que la « Durée Phase 1 » paramétrée, la vitesse est augmen tée jusqu’à ce que la vitesse maximale configurée soit at teinte (Phase 2). 5−19 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 114 à pas s’arrête automatiquement (surveillance de vitesse de consigne/réelle). Vitesse basse (Phase 1) Vitesse maximale (Phase 2) Accélération/ temporisation Pas à pas Durée Phase 1 Arrêt Fig. 5/3 : Diagramme de cycle Mode test pas à pas 5−20 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 115 OK <Enter>. Nota C’est seulement après l’enregistrement avec [Save] que les réglages sont actifs dans l’entraînement. Ainsi, les paramè tres sont conservés après la mise hors tension ou en cas de panne de l’alimentation électrique. 5−21 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 116 « + » ou « − » : Lancement en tapant sur et tenant enfoncée la touche ENTER Arrêt en relâchant la touche ENTER. Informations sur la commande séquentielle via E/S, voir chapitre 5.6.4 5−22 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 117 (0 ou 1). Position nr Pos set mode 2. Sélectionnez [Velocity] ou [Force] pour modifier le réglage. Position Velocity Respectez les instructions de paramétrage figurant dans Force la section suivante 5.5.3. Save 5−23 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 118 Respectez ici les instructions figurant à la sec tion suivante 5.5.3. 3. Sélectionnez enfin [Save] pour enregistrer l’enregistre ment de déplacement. Tous les réglages sont affichés. Vérifiez les réglages affichés et validez l’enregistrement de déplacement avec OK <Enter>. 5−24 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 119 à partir de la version Firmware V2.09 [Force] = force en % relative à la force du moteur au couple nominal du moteur. Tab. 5/4 : Paramètres des jeux d’instructions selon la méthode de positionnement 5−25 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 120 Segments non linéaires Segment linéaire dans le sens y Segment linéaire dans le sens z 5−26 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 121 Pour les opérations d’assemblage, la vitesse doit être réduite dans la zone linéaire verticale. Pour les opérations d’insertion, utilisez de préférence le · mode servo. Pour le mode servo, la vitesse est prédéfinie en usine. 5−27 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 122 Veillez à observer les valeurs admissibles de la durée de · déplacement en fonction de la charge utile. Paramètre HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−... Vitesse [Velocity] [°/s] 50...1602 50...1180 50...1048 Durée de cycle admissible la plus courte t 5−28 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 123 être atteint t est représenté en tenant compte de la reproductibilité et d’une oscillation et d’un positionne ment optimisés. [kg] HSP−12−AE HSP−16−AE HSP−25−AE 1200 1600 2000 t [ms] Fig. 5/4 : Temps de déplacement t en fonction de la charge utile m 5−29 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 124 5. Mise en service à partir du pupitre de commande t[s] HSP−12−AE... 1000 1200 1400 v [°/s] v [°/s] t[s] HSP−16−AE... 1000 v [°/s] t[s] HSP−25−AE... v [°/s] Fig. 5/5 : Diagramme Temps de déplacement−Vitesse 5−30 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 125 L’entraînement positionne le bras oscillant avec la vitesse réglée [Velocity] dans la position de consigne et s’y arrête en régulation de position. Avantage : temps de déplacement plus court et donc fré quence plus élevée. 5−31 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 126 échéant le fonctionnement des capteurs de proximité. 5−32 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 127 à l’aide de la touche <Menu> (EMERG.STOP), par le retrait du signal ENABLE sur l’interface E/S. Respectez également pour le dépannage les consignes du · chapitre 6. En cas de besoin, optimisez les réglages des enregistre · ments de déplacement. 5−33 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 128 Tenez également compte des signaux de sortie déli · vrés. Le signal 1 est présent sur la sortie READY (opéra tionnel) lorsque le régulateur et l’étage de sortie de puissance sont activés et qu’aucune erreur n’a été détectée. 5−34 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 129 E1 (bit 0) ... E4 (Bit3). Jeu d’instructions E1 (2 E2 (2 E3 (2 E4 (2 0 (position de réception) 0 1 (position de dépose) 15 (déplacement de réfé rence) Tab. 5/5 : Codage binaire du jeu d’instructions 5−35 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 130 L’application d’un front descendant (> 0) sur l’entrée ENABLE provoque la désactivation du régulateur et de l’étage de sortie de puissance de l’entraînement. Le déplacement actuel est annulé. 5−36 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 131 Broche Etat READY Signal 0 Le système n’est pas opérationnel. Un signal 0 est appliqué sur ENABLE ou Erreur Signal 1 Le système est opérationnel. Un signal 1 est appliqué sur ENABLE et Aucune erreur 5−37 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 132 Signal 1 L’ordre de positionnement est exécuté Pour expliquer la fonction, les états internes suivants sont en plus représentés dans les diagrammes impulsion− temps : (POWER) Alimentation électrique (FAULT) Erreur (TR) Position cible atteinte (TARGET REACHED) 5−38 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 133 Si une erreur se produit pendant un déplacement de réfé rence, vous devez avant le lancement d’un autre jeu d’ins tructions : éventuellement réinitialiser l’entrée START (= 0), effacer l’erreur par un front descendant ENABLE (> 0), répéter le déplacement de référence. 5−39 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 134 Ï Ï Ï Entraînement en mouvement Annulation > Erreur Validation Initialisation Déplacement référence Effacer erreur terminé Lancer déplacement Nouveau de référence déplacement de référence Fig. 5/6 : Diagramme impulsion−temps (mise sous tension déplacement de référence erreur) 5−40 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 135 Une erreur est déterminée de manière univoque lors du fonctionnement par l’état E/S suivant : Entrées : ENABLE = 1 et START = 0 Sorties : MC = 0 et READY = 0. 5−41 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 136 Ï Ï Ï Jeu d’instructions JOG+ / JOG− E1 à E4 Ï Ï Ï Ï Ï Ï ENABLE START/STOPP READY Entraînement en mouvement Lancement Opérationnel Arrêt Fig. 5/7 : Diagramme impulsion−temps (mode test pas à pas) 5−42 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 137 Lorsque le signal START est réinitialisé, une fois que le signal MC a validé le lancement (MC> 0) et avant le forçage du signal TR, lorsque la consigne est atteinte, le signal est forcé avec le signal TR (MC, TR > 1). 5−43 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 138 Après élimination de l’erreur et front ascendant sur ENABLE (> 1), la sortie READY (> 1) signale qu’un nouvel ordre de positionnement peut être lancé. Si l’erreur ne peut pas être effacée, cela peut être dû à une rupture de câble. 5−44 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 139 Position de Position de Opérationnel Annulation Validation consigne consigne atteinte atteinte Lancement Lancement Force de consigne atteinte Fig. 5/8 : Diagramme impulsion−temps (procédure de positionnement sans conversion mode positionnement/mode servo avec conversion annulation) 5−45 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 140 5. Mise en service à partir du pupitre de commande 5−46 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 141 Exploitation et Maintenance Chapitre 6 6−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 142 ......6−9 6.2.3 Remplacement des tampons en caoutchouc ....6−10 6−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 143 PC ni en tant qu’interface de commande : Utilisez le raccord uniquement pour la mise en service et · le diagnostic. En fonctionnement permanent, enlevez la conduite de · diagnostic. Obturez le raccord avec le capuchon de protection joint · (type ISK−M8). 6−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 144 En cas de charge variable : Adaptez le réglage de la vitesse de déplacement en fonc · tion de la charge utile modifiée (voir chapitre 5.5.3). En cas d’impact bruyant, ajustez les amortisseurs de · butée (voir chapitre 2.5.3). 6−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 145 Ceci peut endomma ger le réducteur, par exemple. Déplacez les butées fixes uniquement avec une énergie · faible. 6−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 146 · de déconnecter. Nota L’entraînement est sous charge dans les fins de course. Lorsque la machine est à l’arrêt, ne positionnez pas le · levier oscillant dans les fins de course mais en position médiane. 6−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 147 Après 5 millions de man uvres Tous les 10 millions de courses (env. 1 an) A 0,5 Hz en cas d’utilisation en deux équipes Tab. 6/1 : Contrôle des tampons en caoutchouc et des butées à ressort 6−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 148 Trajectoire de coulisse et roulement à tion billes Rails de guidage Intervalle de lubri Tous les 10 millions de man uvres fication Graisse LUB−KC1 Tab. 6/2 : Graissage du guidage croisé Rails de guidage Roulement à billes Trajectoire de coulisse 6−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 149 3. Déplacez le guidage croisé en position médiane. 4. Desserrez la butée défectueuse avec une clé Allen. 5. Déplacez le guidage croisé en position de fin de course. 6. Vissez la butée neuve jusqu’à ce qu’elle touche le chariot de guidage. 6−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 150 3. Retirez le tampon en caoutchouc à l’aide d’un outil appro prié (par ex. une pince ou un tournevis). 4. Enfoncez un tampon en caoutchouc neuf dans la butée. 5. Montez le couvercle de protection. 6−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 151 Diagnostic Chapitre 7 7−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 152 ..........7−9 7−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 153 Affichage de l’enregistrement de déplacement en cours, des positions de consigne et réelle ainsi que de la vitesse, Affichage du mode de fonctionnement, des sorties et des états de fonctionnement ainsi que des messages d’erreur de l’unité moteur connectée. 7−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 154 Absence de tension de service, le cas échéant contrôler le connecteur d’alimentation le connecteur d alimentation éteinte Affichage d’erreur ERROR Etat Erreur. L’unité moteur n’est pas opérationnelle (désactivée). rouge Aucune erreur interne signalée. L’unité moteur est opérationnelle. L unité moteur est opérationnelle. éteinte 7−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 155 étage de sortie de puissance sont activés éteinte erreur. LED bicolore S’il n’y a aucune erreur, c.−à−d. DEL ERROR = éteinte 7−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 156 Température de service 70 °C < T < 80 °C, TEMPERATURE le cas échéant, surcharge de l’entraînement, contrôlez la mécanique, par ex. déplacement difficile, réduisez la température ambiante. COLD Température de service < −10 °C, TEMPERATURE le cas échéant, augmentez la température ambiante. 7−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 157 Validez le message d’erreur : · sur le pupitre de commande avec <Enter>, via les E/S avec un front descendant du signal ENABLE, avec le bouton « Valider erreur » du Festo Configuration Tool. erreur Cause possible HARDWARE ERROR Erreur matérielle, par ex. mémoire EEPROM défectueuse.
Page 158 OF LIMIT! autorisée. Vérifiez : · les fins de course logicielles (le cas échéant effectuez une procédure d’apprentissage en mode HSx), la position de consigne, la base de la position de consigne (absolue ou relative). 7−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 159 (voir chapitre 2.5.2). doubles dans le guidage de la trajectoire Jeu du rail de guidage Butée à ressort défectueuse Remplacer les butées à ressort. vertical dans les positions de fin de course 7−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 160 7. Diagnostic 7−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 161 Annexe technique Annexe A A−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 162 ..........A−14 A−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 163 Guidage croisé avec lubrification de base à vie, Graissage d’appoint recommandé après 10 millions de courses (Graisse spéciale Festo : LUB−KC1, sans silicone). Le composant est destiné à être utilisé dans le domaine industriel. La longueur maximale admissible des câbles de signaux E/S est de 30 m.
Page 164 24 ±10 % Courant de pointe 3,8 ±20 % 7,7 ±20 % Courant nominal (moteur) 2 ±20 % 5,1 ±20 % Puissance nominale (moteur) 122,4 Couple nominal moteur [mNm] 540±20 % 1099±20 % 3296 ±20 % A−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 165 + Temps d’arrêt t Vitesse de déplacement max. v [°/s] 1602 1179 1048 Les couples se rapportent au centre du guidage croisé. Dimension établie, sens d’action en fonction de signes et direction de comptage réglée. A−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 166 Courant d’entrée pour une tension d’entrée de 24 V [mA] > 4 > 7 Tension d’entrée max. admissible [VDC] Tension d’entrée min. [VDC] −30 Sorties Nombre de sorties Sorties logiques Protection contre la surcharge Courant maximal [mA] Courant nominal [mA] A−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 167 Les données CAO complètes sont disponibles pour téléchar gement sous www.festo.com/de/engineering. Cote Type HSP−...−AE−... HSP−...−AE−...GE [mm] Taille B1 ±3 B2 ±2 B3 ±0,5 H2 ±0,2 92,5 H11 ±3 @ D2 @ D3 @ D4 L1 ±0,6 A−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 168 A. Annexe technique HSP−...−AE−... HSP−...−AE−...GE Fig. A/1 : Dimensions du module de manipulation A−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 169 6,60 kg 10,70 kg ...−AE−GE 4,00 kg 5,70 kg 10,10 kg ...−AE−SD−GE 4,80 kg 7,00 kg 11,80 kg Version de base, les augmentations de poids par les accessoires figurent dans les documentations de produit correspondantes. A−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 170 Sur le diagramme « Temps de déplacement−Vitesse », le temps de déplacement t le plus court pouvant être atteint est représenté en tenant compte de la précision de répétitivité et d’une oscillation et d’un positionnement optimisés. A−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 171 A. Annexe technique t[s] HSP−12−AE... 1000 1200 1400 v [°/s] v [°/s] t[s] HSP−16−AE... 1000 v [°/s] t[s] HSP−25−AE... v [°/s] Fig. A/4 : Diagramme Temps de déplacement−Vitesse A−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 172 A.3.2 Force motrice et Force d’insertion HSP−12−AE Course [mm] nenn [mNm] Course [mm] HSP−16−AE nenn [mNm] 1000 1200 1400 1600 1800 Course [mm] HSP−25−AE nenn [mNm] 1000 2000 3000 4000 5000 Fig. A/5 : Diagramme Force motrice A−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 173 Capteur de proximité (en option) SMT−8(M)−... Pour des informations supplémentaires sur le montage d’autres accessoires en combinaison avec des composants Festo, se reporter à la description du système « Techniques de manipulation ». A.4.2 Conduites pour le raccordement de l’unité motrice Conduites...
Page 174 A. Annexe technique A.4.3 Manuels Notice d’utilisation sur papier Français P.BE−HSP−AE−IO−DE Anglais P.BE−HSP−AE−IO−EN Français P.BE−HSP−AE−IO−FR Italien P.BE−HSP−AE−IO−IT Espagnol P.BE−HSP−AE−IO−ES Suédois P.BE−HSP−AE−IO−SV A−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 175 Index Annexe B B−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 176 B. Index B−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 177 ......1−3 , 2−14 , A−5 B−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 178 ....... . . 7−4 , 7−6 , 7−9 B−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 179 ........A−3 B−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 180 ........5−27 B−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 181 ..... 6−9 Service après−vente ....... B−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...
Page 182 ......Zone de travail ......5−10 , 5−12 B−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a...

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