ABB ACS180 Manuel D'exploitation page 183

N° Nom/Valeur
25.04 Temps dérivée vitesse
e
K × T ×
p D
T
s
0,000...10,000 s
25.05 Temps filtre dérivée
0...10000 ms
Description
Réglage du temps de dérivée pour le régulateur de
vitesse. L'action dérivée amplifie la réaction du régulateur
de vitesse si l'erreur de vitesse varie. Plus le temps de
dérivée est long, plus la sortie du régulateur de vitesse est
amplifiée pendant la variation. Si le temps de dérivée est
réglé sur zéro, le régulateur fonctionne comme un
régulateur PI ; le réglage d'un autre temps entraîne son
fonctionnement comme régulateur PID. L'action dérivée
permet une régulation plus réactive face aux
perturbations. Pour les applications simples (en particulier
celles sans codeur incrémental), le temps de dérivée n'est
généralement pas requis et doit rester nul.
La dérivée de l'erreur de vitesse doit être filtrée par un
filtre passe-bas pour supprimer le bruit.
La figure ci-dessous illustre la sortie du régulateur de
vitesse sur un échelon où l'erreur reste constante.
%
K ×e
p
K ×e
p
Gain = K = 1
p
T = temps d'intégration > 0
I
T = temps dérivée > 0
D
= période d'échantillonnage = 250 µs
T
s
e = variation de l'erreur de vitesse entre deux échantillons
Temps de dérivée du régulateur de vitesse
Réglage de la constante de temps de filtrage de la
dérivée. Cf. paramètre
Constante de temps de filtrage de la dérivée
Description des paramètres 181
Sortie du régulateur
Erreur de vitesse
Heure
T
I
25.04 Temps dérivée vitesse.
Prérég.
ÉqBT 16
0,000 s
e = erreur de vitesse
1000 = 1 s
8 ms
1 = 1 ms