Elévateur (Pitch) - Dji Wookong Multi Rotor Manuel De L'utilisateur

Comme défini auparavant : baissez le stick T < 0, le multi-rotor descend; montez le stick T > 0, le multi-rotor monte.
Nous pouvons choisir l'installation suivante :
Maintenant, si vous montez le stick de gaz, la somme des puissances de tous les moteurs (CT1 + CT2 + CT3 + CT4 + CT5 +CT6) ×
T est positive, donc le multi-rotor monte; baissez le stick de gaz, la somme des puissances de tous les moteurs (CT1 + CT2 + CT3 +
CT4 + CT5 +CT6) × T est négative, alors le multi-rotor descend. Et l'équilibre autour de tous les autres axes peut être modifié en
substituant la commande du stick des gaz dans les équations de couche 1.
• Lacet
Le mouvement autour de l'axe de Lacet (Yaw) est produit par la force de torsion inverse de la rotation des hélices. Dans notre exemple, M1 M3 M5
produisent une force de torsion dans le sens des aiguilles d'une montre ; M2 M4 M6 produisent une force de torsion en sens inverse des aiguilles
d'une montre. Quand le multi rotor est stable, tous les moteurs tournent à la même vitesse, ce qui signifie que la force de torsion dans le sens des
aiguilles d'une montre est égale à celle en sens inverse des aiguilles d'une montre et cela produit exactement 0 accélération angulaire de l'axe de
Lacet (Yaw). Donc, quand la vitesse faisant tourner les moteurs M1 M3 M5 est plus grande que celle faisant tourner M2 M4 M6, le multi-rotor
tourne dans le sens des aiguilles d'une montre; et quand la vitesse faisant tourner les moteurs de M1 M3 M5 est plus petite que celle faisant tourner
M2 M4 M6, le multi-rotor tournera en sens inverse des aiguilles d'une montre. Nous voulons aussi que le multi-rotor garde l'équilibre le long de tous
les autres axes quand la commande de Lacet (Yaw) est utilisée:
Comme défini auparavant : stick à gauche R < 0, le multi-rotor tourne à gauche; stick à droite R > 0, le multi-rotor tourne à droite. Nous pouvons choisir l'installation suivante :
Maintenant, si le stick de Lacet (Yaw) est poussé vers la droite, la somme des puissances M1, M3, M5 (CR1 + CR3 + CR5) × R
est positive et la somme des puissances M2, M4, M6 (CR2 + CR4 + CR6) × R est négative, alors la force de torsion dans le sens
des aiguilles d'une montre est plus grande que celle en sens inverse, le multi-rotor pivote vers la droite; si le stick de Lacet (Yaw)
est poussé vers la gauche, la somme des puissances M1, M3, M5 (CR1 + CR3 + CR5) × R est négative et la somme des puissan-
ces M2, M4, M6 (CR2 + CR4 + CR6) × R est positive, donc la force de torsion qui va dans le sens des aiguilles d'une montre est
plus petite que celle qui va en sens inverse, le nez de multi-rotor pivote à gauche. Et l'équilibre de tous les autres axes peut être
modifié en substituant la commande de stick de Lacet (Yaw) dans les équations de couche 2.
•
Elévateur (Pitch)
Le mouvement de l'axe d'Elévateur (Pitch) est produit par la production différentielle de M1+M2 et M4+M5. Tant que
M3 et M6 sont sur l'axe d 'Elévateur (Pitch), ils ne contribuent pas à la force de torsion. Vous pouvez juste garder une
vitesse de rotation de M3 et M6 identique comme pour le vol stabilisé, donc CP3 et CP6 sont 0.
Augmentez les puissances de M4, M5 et diminuez les puissances de M1, M2, le multi-rotor avance; diminuez les puis-
sances de M4, M5 et augmentez les puissances de M1, M2, le multi-rotor se déplace en arrière. Nous voulons aussi
que le multi-rotor soit stable sur tous les autres axes quand nous utilisons le stick d'Elévateur (Pitch):
( pour garder un équilibre de direction (Yaw))
( pour garder un équilibre d'Elévateur (Pitch))
( pour garder un équilibre de Roulis (Roll))
( pour garder un équilibre de direction (Yaw))
( pour garder un équilibre d'Elévateur (Pitch))
( pour garder un équilibre de Roulis (Roll))