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INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :
8.5
Commande au moyen des données de processus cycliques
Il est généralement possible de commander la pince uniquement au moyen des données de processus échangées de manière cycli-
que.
Toutefois, ceci est possible uniquement si un « 0 » est transféré dans le mot de données de processus « Workpiece-No. ».
Étant donné qu'il existe différents mors de préhension pour la série HRC, le parcours de déplacement requis doit être déterminé
directement avec la pince ou calculé spécialement à la main.
Pour ce faire, il faut procéder comme suit : (Préhension de l'extérieur vers l'intérieur)
Étape 1 :
Introduire la pièce à usiner et activer le bit « Direction to WorkPosition » via le mot de commande (« ControlWord » = 512/0x200).
Cet ordre déplace la pince dans la direction « WorkPosition » jusqu'à ce qu'elle rencontre la pièce à usiner.
Étape 2 :
Si la pince a été correctement arrêtée par la pièce à usiner, la position réelle permet de lire le parcours de déplacement correspon-
dant pour cette pièce à usiner.
Étape 3 :
Ce parcours de déplacement peut être transféré à la pince via la « TeachPosition ». La pince peut ainsi indiquer à la commande si
elle a saisi la bonne pièce à usiner au moyen du bit « teach » dans le mot d'état. Le cas échéant, la « PositionTolerance » doit être
adaptée.
Étape 4 :
Pour pouvoir utiliser cette méthode, un 0 doit être transféré à la pince dans le numéro de pièce à usiner.
Les étapes 1 et 2 peuvent être répétées pour un nombre quelconque de pièces à usiner afin de saisir en toute sécurité différentes
pièces à usiner avec la pince.
Le mot d'état permet toujours d'indiquer à la commande si la pince a saisi la pièce à usiner.
INFORMATIONS :
L'état de la pince doit être utilisé pour vérifier si une pièce à usiner a été correctement saisie.
La résolution de la mesure de position est de 0,1 mm.
La précision de la mesure de position est de 0,1 mm.
En cas d'utilisation de la position réelle « ActualPosition » pour détecter la pièce à usiner, lors de la mise en ser-
vice il faut tenir compte des variations autour de la valeur exacte !
8.6
Procédé de transfert de données
Toutes les données transférées à la pince et décrites dans les chapitres précédents doivent être transférées avec le procédé
« Handshake ».
INFORMATIONS :
Ce procédé est appelé « Handshake » car il permet un transfert « propre ».
Le transfert des données se fait pour ainsi dire de « main à main » entre la commande et la pince.
Procédé « HANDSHAKE »
Le transfert des données commence avec l'envoi du
La réponse de la pince doit ensuite être vérifiée via le
Le transfert des données intervient par modification des données de processus correspondantes et envoi de l'ordre « Application des
données »
par le
« ControlWord » = 0x01
Le
« ControlWord » = 0x00
Statusbit 12 = False
Procédé « ACQUITTEMENT D'ERREUR »
Si la pince présente un défaut, le bit d'erreur est activé dans le mot d'état.
Ce défaut peut être réinitialisé par envoi du
REMARQUE :
Les erreurs ne peuvent pas toutes être réinitialisées. Il existe des erreurs pour lesquelles le message d'erreur n'est
pas réinitialisé après acquittement. L'utilisateur doit attendre que la pince réinitialise elle-même l'erreur.
Par exemple : erreur de surchauffe.
Zimmer GmbH
●
Pince parallèle deux mors, pneumatique, série HRC-04
La pince procède à un acquittement via le
et la réponse correspondante de la pince via le
achèvent le transfert de données
« ControlWord » = 0x8000
Im Salmenkopf 5
77866 Rheinau
●
●
« ControlWord » = 0x00
« ControlWord » = 0x00
Statusbit 12 = False
.
Tel: + 49 7844 9138-0
Fax: + 49 7844 9138-80
●
à la pince.
.
Statusbit 12 = True
www.zimmer-group.de
●
.
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