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Thomson
6.2 Commande du vérin
6.2.1 Propriétés du PDO de commande
La commande opérationnelle du vérin est réalisée en envoyant le RPDO statiquement mappé avec COB-ID 0x200 +
ID de nœud. La disposition est la suivante :
Octet 0
Octet 1
Position cible
Le taux de répétition privilégié pour la transmission est de 100 ms (peut aussi être envoyé selon les besoins par
l'application).
6.2.2 Entrées du PDO de commande
Les entrées du dictionnaire des objets mappées au RPDO sont les suivantes :
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Description
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Description
Index
Nom
Type d'objet
Type de données
Description
28
Octet 2
Octet 3
Limite de courant
Vérin Thomson Electrak
Octet 4
Octet 5
Vitesse cible
0x2100
Position cible
VAR
UNSIGNED16
Position cible du prochain mouvement du vérin. Les valeurs de course nulle
(0 mm) et d'extension complète correspondent à une course de 0 à 100 %
et sont entièrement relatives à la course réelle possible de chaque unité.
Résolution : 0,1 mm/bit, décalage d'origine.
0x2101
Limite de courant
VAR
UNSIGNED16
Courant auquel le vérin cessera tout mouvement. Si une force appliquée au
vérin amène le courant du moteur à dépasser cette valeur prédéfinie pendant
plus de 8 ms, le vérin cessera tout mouvement en cours et activera un effet de
freinage dynamique sur le moteur. Cette limite de courant ne s'applique pas
lors de la phase de démarrage du moteur lorsque le courant d'appel peut être
réellement supérieur au fonctionnement normal. Plage : 0,0 A à 25,0 A (modèles
12 Vcc), 0,0 A à 12,5 A (modèles 24 Vcc), 0,0 A à 6,5 A (modèles 48 Vcc).
Résolution : 0,1 A/bit, décalage d'origine.
0x2102
Vitesse cible
VAR
UNSIGNED16
Contrôle la commande MLI dans le vérin ainsi que la tension appliquée au
moteur. La vitesse du vérin ainsi obtenue correspond à un pourcentage de la
vitesse maximale du vérin et dépend aussi de la charge appliquée au vérin.
Plage : 20 % à 100 % du cycle de service.
Résolution : 0,1 %/bit, décalage d'origine.
HD - Manuel d'installation - 2021-05
®
Octet 6
Octet 7
Profil de
Bits de contrôle
mouvement
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