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6. Informations sur le bus CAN CANopen
6.1 Présentation de CANopen
6.1.1 Norme CANopen
Ce document part du principe que le lecteur connaît la spécification CiA 301 publiée par CAN in Automation. La
terminologie de la norme est utilisée, mais pas décrite en détail. Le vérin Electrak® HD est conforme à la norme. La
vitesse de transmission par défaut est de 500 kbit/s et il ne prend en charge que
la trame CAN standard avec champ d'identificationà 11 bits.
6.1.2 Fichier EDS
Thomson fournit un fichier de fiche technique électronique (EDS) pour intégrer l'Electrak HD dans un réseau
CANopen spécifique. Ce fichier EDS peut être téléchargé à l'adresse www.thomsonlinear.com/en/support/docs-
linear-actuators-literature, dans la section Fichiers de configuration.
6.1.3 ID de nœud
L'Electrak HD utilise par défaut l'ID de nœud 19 (0x13). Dans les applications où l'adresse par défaut n'est pas
disponible, il est possible de sélectionner une adresse par le biais d'interrupteur matériels. Activez l'entrée de
sélection d'adresse souhaitée en la connectant au positif et le commun de sélection d'adresse au négatif. Cela permet
à l'utilisateur de changer l'adresse par défaut en utilisant les entrées de sélection d'adresse définies dans la section
(schéma de raccordement CANopen). L'activation de broches de sélection individuelles créera un additionneur binaire
à l'adresse par défaut. Cette méthode peut permettre d'avoir jusqu'à 8 adresses d'actionneur individuelles sur un seul
et même bus. Le tableau ci-dessous présente quelques exemples d'une telle mise en œuvre.
Sélection d'adresse
Sélection adresse commune
Terre
Terre
Terre
Terre
6.1.4 État NMT
L'Electrak HD prend en charge la machine à état d'esclave de la gestion de réseau CANopen (NMT). Il doit être mis
en état opérationnel avant de pouvoir fonctionner correctement.
Exemple
L'envoi d'un message CAN avec id 0x0, contenant les données 0x01 0x00 met tous les vérins connectés à l'état
opérationnel. L'envoi d'un message CAN avec id 0x0, contenant les données 0x01 0x13 met un vérin avec l'ID de
nœud par défaut à l'état opérationnel.
Assurez-vous que l'ID de nœud correct est utilisé lorsque vous faites référence à plusieurs vérins sur un seul réseau
de bus.
6.1.5 Fonctionnement en mode veille
L'Electrak HD se met en mode veille lorsque le positionnement n'est plus requis. Cette fonctionnalité permet aux
batteries de rester constamment connectées avec une décharge minimale lorsque le moteur ou le véhicule ne
fonctionne pas. Au bout de 120 secondes d'inactivité du bus, le vérin se mettra en veille. Dans cet état, le courant
de repos est <1 mA pour les modèles 12 Vcc, <2 mA pour les modèles 24 Vcc et <2,5 mA pour les modèles 48 Vcc.
Le vérin sort du mode veille lorsque l'activité du bus reprend.
Vérin Thomson Electrak
Sélection adresse 3
Sélection adresse 2
0
0
0
1
HD - Manuel d'installation - 2021-05
®
Sélection adresse 1
0
0
0
1
1
0
...
1
1
Thomson
Additionneur binaire
Adresse par défaut
0
19 (0x13)
1
20 (0x14)
2
21 (0x15)
7
26 ( 0x1A)
27
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