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Traduction du manuel d’utilisation original Manuel de montage et d’utilisation Capteur de force-couple...
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Droit de propriété intellectuelle : Ces instructions sont protégées par des droits d'auteur. Ceux-ci sont détenus par la société SCHUNK GmbH & KG. Tous droits réservés. Modifications techniques : Sous réserve de modifications dans le cadre de l'amélioration technique de nos produits.
Généralités 1 Généralités 1.1 A propos de ce manuel Ce manuel contient des informations importantes relatives à l'utilisation en toute sécurité et de manière professionnelle du produit. Ce manuel fait partie intégrante du produit et doit être conservées de façon à être disponible pour le personnel à tout moment. Avant de travailler avec le produit, le personnel doit avoir lu et compris ce manuel.
• Capteur de force-couple FT avec interface FTD • Capteur de force-couple FT avec interface FTE REMARQUE Pour plus d’informations relatives à Capteur de force-couple FT avec une interface FTS, contacter SCHUNK. 1.1.4 Tailles Ce manuel s'applique aux tailles suivantes : • FT Nano • FT Mini •...
Généralités 1.2 Garantie La garantie comprend 12 mois à compter de la date de livraison usine dans les conditions suivantes : • Observation des conditions ambiantes et d'utilisation, Conditions d'environnement et d'utilisation 8] • Respect des intervalles de maintenance prescrits, Entretien 55] Les parties en contact avec les pièces à...
• Les modifications de la structure du produit sont possibles uniquement avec l'accord écrit de SCHUNK. 2.4 Pièces de rechange Utilisation de pièces de rechange non homologuées L'utilisation de pièces de rechange non homologuées peut...
Consignes générales de sécurité • Utiliser uniquement des pièces de rechange d'origine et homologuées par SCHUNK. 2.5 Conditions d'environnement et d'utilisation Conditions d'environnement et d'utilisation En raison de conditions d'environnement et d'utilisation erronées, le produit peut présenter des dangers qui sont susceptibles d'entraîner de graves blessures et des dommages matériels...
Consignes générales de sécurité 2.7 Equipement de protection individuelle Utilisation de l’équipement de protection individuelle L'équipement de protection individuelle permet au personnel de se protéger contre les risques susceptibles de mettre sa sécurité ou sa santé en danger lors du travail. •...
Consignes générales de sécurité 2.9 Pannes Comportement en cas de pannes • Mettre immédiatement le produit hors service, le sécuriser et communiquer le dysfonctionnement au service/à la personne compétent(e). • Faire résoudre la panne par un personnel formé à cet effet. •...
Consignes générales de sécurité 2.11.1 Protection lors de la manipulation et du montage Manipulation et assemblage non conformes Des risques pouvant entraîner des blessures graves et des dommages matériels importants peuvent émaner du produit du fait d'une manipulation et d'un assemblage non conformes. •...
Caractéristiques techniques 3 Caractéristiques techniques 3.1 Données de base Désignation Nano17- Nano17 Nano17 Titan (IP 65/68) Poids [kg] 0,01 0,01 0,04 Hauteur [mm] 14,5 14,5 22,2 Diamètre [mm] 20,1 Rigidité Forces sur l’axe X et 4,8x10 8,2x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) 6,6x10 1,1x10 [N/m]...
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Caractéristiques techniques Désignation Nano25 Nano25 Nano43 (IP 65/68) Poids [kg] 0,063 0,136 0,039 Hauteur [mm] 21,6 27,5 11,5 Diamètre [mm] Rigidité Forces sur l’axe X et 5,3x10 5,2x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) 1,1x10 5,2x10 [N/m] Couples sur les axes X et Y 6,5x10 7,7x10 (Ktx, Kty) [Nm/rad]...
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Caractéristiques techniques Désignation Mini27- Mini40 Mini40 Mini43LP Titan (IP65/68) Poids [kg] 0,033 0,05 0,272 0,05 Hauteur [mm] 18,2 12,2 21,1 7,99 Diamètre [mm] 53,3 Rigidité Forces sur l’axe X et 3,1x10 1,1x10 3,3x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) 6,4x10 2,0x10 2,1x10...
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Caractéristiques techniques Désignation Mini45- Mini45 Mini45 Titan (IP 65/68) Poids [kg] 0,092 0,391 Hauteur [mm] 17,5 15,7 25,1 Diamètre [mm] 57,9 Rigidité Forces sur l’axe X et 4,3x10 7,4x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) 5,7x10 9,8x10 [N/m] Couples sur les axes X et Y 9,7x10 1,7x10 (Ktx, Kty) [Nm/rad]...
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Caractéristiques techniques Désignation Mini58 Mini58 Mini58 Mini85 (IP 60) (IP 65/68) Poids [kg] 0,345 0,522 0,804 0,635 Hauteur [mm] 36,2 37,6 29,8 Diamètre [mm] 65,4 85,1 Rigidité Forces sur l’axe X et 2,5x10 7,7x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) 3,7x10 1,2x10 [N/m] Couples sur les axes X et Y...
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Caractéristiques techniques Désignation Gamma Gamma Gamma Gamma (IP 60) (IP 65) (IP 68) Poids [kg] 0,255 0,467 1,09 1,98 Hauteur [mm] 33,3 39,6 52,3 52,3 Diamètre [mm] 75,4 99,1 Rigidité Forces sur l’axe X et 9,1x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) 1,8x10 [N/m] Couples sur les axes X et Y...
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Caractéristiques techniques Désignation Delta Delta Delta Delta (IP 60) (IP 65) (IP 68) Poids [kg] 0,913 1,81 1,77 2,63 Hauteur [mm] 33,3 47,1 52,2 52,2 Diamètre [mm] 94,5 Rigidité Forces sur l’axe X et 3,6x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) 5,9x10 [N/m] Couples sur les axes X et Y 5,2x10...
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Caractéristiques techniques Désignation Theta Theta Theta (IP 60) (IP 65/68) Poids [kg] 4,99 8,62 Hauteur [mm] 61,1 74,8 Diamètre [mm] Rigidité Forces sur l’axe X et 7,1x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) 1,2x10 [N/m] Couples sur les axes X et Y 3,4x10 (Ktx, Kty) [Nm/rad] Couples sur l’axe Z (Ktz)
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Caractéristiques techniques Désignation Omega85 Omega85 (IP 65/68) Poids [kg] 0,658 1,91 Hauteur [mm] 33,4 38,7 Diamètre [mm] 85,1 92,7 Rigidité Forces sur l’axe X et 7,7x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) 1,2x10 [N/m] Couples sur les axes X et Y 8,1x10 (Ktx, Kty) [Nm/rad] Couples sur l’axe Z (Ktz)
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Caractéristiques techniques Désignation Omega160 Omega160 Omega160 (IP 60) (IP 65/68) Poids [kg] 2,72 7,67 7,26 Hauteur [mm] 55,9 57,7 65,9 Diamètre [mm] Rigidité Forces sur l’axe X et 7,0x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) 1,2x10 [N/m] Couples sur les axes X et Y 3,3x10 (Ktx, Kty) [Nm/rad] Couples sur l’axe Z (Ktz)
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Caractéristiques techniques Désignation Omega191 Omega191 Omega191 (IP 60) (IP 65/68) Poids [kg] 9,41 14,1 13,2 Hauteur [mm] 73,7 74,8 Diamètre [mm] Rigidité Forces sur l’axe X et 2,4x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) 3,6x10 [N/m] Couples sur les axes X et Y 1,5x10 (Ktx, Kty) [Nm/rad] Couples sur l’axe Z (Ktz)
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Caractéristiques techniques Désignation Omega250 Omega331 (IP 60/65/68) (sans IP/IP 65) Poids [kg] 31,8 Hauteur [mm] 94,9 Diamètre [mm] Rigidité Forces sur l’axe X et 4,2x10 1,2x10 l’axe Y (Kx, Ky) [N/m] Forces sur l’axe Z (Kz) [N/ 5,6x10 1,3x10 Couples sur les axes X et Y 3,0x10 9,2x10 (Ktx, Kty) [Nm/rad]...
Caractéristiques techniques 3.2 Conditions d’environnement et d’utilisation Les capteurs de force-couple de SCHUNK sont disponibles en option en version protégée IP 60, 65 ou 68. Les capteurs de force-couple en version non protégée IP 65 ou 68 doivent être utilisés dans un environnement avec une humidité relative de l’air de 95 % au maximum.
Caractéristiques techniques 3.4 Charge maximale admissible Les diagrammes suivants montrent la charge maximale admissible dans laquelle le capteur de force-couple peut être utilisé et quand cela peut causer une détérioration. Chaque page comprend une taille. Le diagramme du haut montre l’interaction des forces en direction X ou Y en combinaison avec les couples en direction Z.
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Caractéristiques techniques Nano17-Titan Calibrage [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI-8-0,05 14,1 1/682 1/682 3/364 5/728 SI-16-0,1 28,2 1/341 1/341 3/182 5/364 SI-32-0,2 56,4 1/171 1/171 3/92 5/184 Plages de mesure Résolution FTD, FTN, FTW, FTE 04.00 | FT | Manuel de montage et d’utilisation | fr | 1471327...
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Caractéristiques techniques Nano17 (y compris IP 65 et IP 68) Calibrage [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI-12-0,12 1/320 1/320 1/64 1/64 SI-25-0,25 1/160 1/160 1/32 1/32 SI-50-0,5 1/80 1/80 1/16 1/16 Plages de mesure Résolution FTD, FTN, FTW, FTE 04.00 | FT | Manuel de montage et d’utilisation | fr | 1471327...
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Caractéristiques techniques Nano25 (y compris IP 65 et IP 68) Calibrage [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-125-3 1/48 1/16 1/1 320 1/2 640 SI-250-6 1 000 1/24 1/660 1/1 320 Plages de mesure Résolution FTD, FTN, FTW, FTE 04.00 | FT | Manuel de montage et d’utilisation | fr | 1471327...
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Caractéristiques techniques Nano43 Calibrage [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI-9-0,125 1/512 1/512 1/40 1/40 SI-18-0,25 1/256 1/256 1/20 1/20 SI-36-0,5 1/128 1/128 1/10 1/10 Plages de mesure Résolution FTD, FTN, FTW, FTE 04.00 | FT | Manuel de montage et d’utilisation | fr | 1471327...
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Caractéristiques techniques Mini27-Titan Calibrage [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-40-2 3/200 3/100 3/8 000 1/4 000 SI-80-4 3/100 3/50 3/4 000 1/2 000 Plages de mesure Résolution FTD, FTN, FTW, FTE 04.00 | FT | Manuel de montage et d’utilisation | fr | 1471327...
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Caractéristiques techniques Mini40 (y compris IP 65 et IP 68) Calibrage [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-20-1 1/200 1/100 1/8 000 1/8 000 SI-40-2 1/100 1/50 1/4 000 1/4 000 SI-80-4 1/50 1/25 1/2 000 1/2 000 Plages de mesure Résolution FTD, FTN, FTW, FTE 04.00 | FT | Manuel de montage et d’utilisation | fr | 1471327...
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Caractéristiques techniques Mini43LP Calibrage [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-62-0.75 0,75 1,25 0,0313 0,0313 0,00037 0,0006 SI-125-1.5 0,0625 0,0625 0,00074 0,0012 SI-250-3 0,125 0,125 0,00147 0,0024 Plages de mesure Résolution FTD, FTN, FTW, FTE 04.00 | FT | Manuel de montage et d’utilisation | fr | 1471327...
Conception et description 4 Conception et description 4.1 Conception Nano/Mini/avec protection IP Structure présentée à titre d’exemple sur FT Mini40 Côté robot Jonction de câble de capteur Côté outil à partir de Gamma et supérieur Structure présentée à titre d’exemple sur FT Gamma Couvercle amovible, côté...
Montage 5 Montage 5.1 Montage et raccordement AVERTISSEMENT Risque de blessure dû à des mouvements inattendus ! Si l'alimentation en énergie est activée ou s'il reste de l'énergie dans le système, les composants peuvent se déplacer de manière inopinée et causer de graves blessures. Avant de commencer un travail sur le produit : couper •...
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Montage Exigences relatives à Des plaques interfaces peuvent être insérées entre le robot et le la plaque interface capteur de force-couple ou entre le capteur de force-couple et l’outil. Une plaque interface est nécessaire si le schéma de vissage du capteur de force-couple doit être adapté à l’équipement du client (bride de robot, effecteur terminal).
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Montage La plaque interface doit répondre aux exigences suivantes : • Pour un ajustement parfait, la plaque interface nécessite des trous mesurés avec précision pour les vis de fixation, les goupilles de rivetage et la collerette de centrage. • Les trous de la plaque interface ne doivent pas tous être alignés au centre.
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Montage à partir de Gamma et Les capteurs de force-couple à partir de Gamma et supérieurs sans supérieur (sans classe classe de protection IP ont un couvercle amovible. de protection IP) Montage avec couvercle comme plaque interface REMARQUE Le couvercle ne peut être utilisé comme plaque interface que si le schéma de vissage du robot est plus petit que le couvercle lui- même.
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Montage L’interface correspondante (10) a été mise en service. ■ Observer les erreurs de saturation lors du montage en utilisant ■ le programme de démonstration (11). En cas d’erreur, interrompre le montage jusqu’à ce que l’erreur disparaisse. Montage avec couvercle comme plaque interface 1.
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Montage Montage avec plaque interface fournie par le client L’interface correspondante (10) a été mise en service. ■ Observer les erreurs de saturation lors du montage en utilisant ■ le programme de démonstration (11). En cas d’erreur, interrompre le montage jusqu’à ce que l’erreur disparaisse. Montage avec plaque interface fournie par le client 1.
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Montage Mini/Nano/classe de Les capteurs Nano et Mini avec protection IP et certains capteurs protection IP de force-couple Omega n’ont pas de couvercle amovible et sont montés directement sur le robot avec une plaque interface. L’interface correspondante (10) a été mise en service. ■ Observer les erreurs de saturation lors du montage en utilisant ■...
Ne jamais retirer le câble du capteur. • Envoyer le capteur de force-couple avec l’ordre de réparation • à SCHUNK si le câble est endommagé. ATTENTION Risque d’endommagement du câble du capteur ! Le câble du capteur peut être endommagé dans les applications en mouvement.
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Montage 1. Pour les capteurs Gamma et supérieurs : brancher le connecteur (1) au départ de câble. 2. Observer le rayon de courbure statique (3) et fixer le câble du capteur à proximité du connecteur (4). 3. Observer le rayon de courbure dynamique (5) pour que le robot (1) puisse se déplacer.
électronique interne. Le démontage ou l'ouverture du produit n'est pas autorisé. • Faire réparer le produit uniquement par SCHUNK. • Pour sa maintenance, il n'est pas nécessaire de démonter ce produit. Faire effectuer l'ensemble des travaux de réparation sur le produit uniquement par SCHUNK.
à la directive 2014/30/UE et sont remis aux autorités nationales sur demande. Le signataire est établi à l'adresse du fabricant et il est autorisé à compiler cette documentation. Signé par et au nom de:SCHUNK GmbH & Co. KG Dr.-Ing. Manuel Baumeister, Technologie & Innovation, Mécatronique &...
Annexe à la déclaration de conformité 8 Annexe à la déclaration de conformité Cette déclaration de conformité s'applique à toutes les variantes de capteur force-couple mentionnées dans cette annexe. Interface FTD FTD-Nano-17 SI-12-0.12 FTD-Nano-17 SI-25-0.25 FTD-Nano-17 SI-50-0.5 FTD-Nano-17-T SI-8-0.05 FTD-Nano-17-T SI-16-0.1 FTD-Nano-17-T SI-32-0.2 FTD-Nano-25 SI-125-3 FTD-Nano-25 SI-250-6...
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Traduction du manuel d’utilisation original SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 - 134 D-74348 Lauffen/Neckar Tel. +49-7133-103-0 Fax +49-7133-103-2399 info@de.schunk.com schunk.com Folgen Sie uns I Follow us...