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Kübler IN88 Notice

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Manuels Connexes pour Kübler IN88

Sommaire des Matières pour Kübler IN88

  • Page 1 R67028.0003 – Index 4 Notice Inclinomètre IN88 Inclinomètre 1 dimension Inclinomètre 2 dimensions...
  • Page 2 +49 7720 3903-952 +49 7720 21564 support@kuebler.com R67028.0003 – Index 4 N° de document Nom du document Notice, Inclinomètre IN88 Langue Français (FRA) - La version originale est en langue allemande 09.02.2021, R67028.0003 – Index 4 Date d'édition Copyright ©2021, Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Mentions légales...

  • Page 3: Table Des Matières

    Sommaire Sommaire Sommaire List of abbreviations Explication des symboles 1. Informations techniques et caractéristiques ..............7 1.1 Plage de températures de travail ..................7 1.2 Tension d'alimentation et consommation ................7 1.3 Caractéristiques hardware ....................7 1.4 Normes et protocoles supportés ................... 7 1.5 Le profil de communication CANopen DS 301 V4.2.0 ............
  • Page 4 Sommaire 11. Glossaire ........................... 53 R67028.0003 – Index 4 FR – page 4...

  • Page 5: List Of Abbreviations

    List of abbreviations List of abbreviations Abréviation Terme CAN Application Layer. Couche d’application (couche 7) dans le modèle de communication CAN Controller Area Network CAN in Automation. Association internationale des utilisateurs et constructeurs de produits CAN CAN Message Specification. Elément de service de CAL Communication Object.

  • Page 6: Explication Des Symboles

    Explication des symboles Explication des symboles Les consignes particulières sont indiquées par des symboles dans ces instructions d'utilisation. Ces consignes sont précédées de mots-clés qui indiquent l'étendue du danger. Ces consignes sont à respecter impérativement. Il faut agir avec prudence afin d'éviter tout accident et tout dommage corporel et matériel.

  • Page 7: Informations Techniques Et Caractéristiques

    1 Informations techniques et caractéristiques Informations techniques et caractéristiques Plage de températures de travail -40…+85°C Tension d'alimentation et consommation 10…30 VDC 70 mA sous 10 VDC 30 mA sous 24 VDC 26 mA sous 30 VDC Caractéristiques hardware Capteur 2 dimensions : max.
  • Page 8 1 Informations techniques et caractéristiques Les services LSS DS 305 intégrés en plus permettent l'affectation du numéro de nœud et la configuration du débit CAN directement via le bus CAN. Les fonctionnalités LSS permettent une détection et un adressage simples et rapides de nouveaux appareils non configurés. Modes opératoires Les modes opératoires disponibles sont Polled Mode, Cyclic Mode, Sync Mode.

  • Page 9: Le Profil De Communication Canopen Ds 301 V4.2.0

    1 Informations techniques et caractéristiques Le profil de communication CANopen DS 301 V4.2.0 CANopen constitue une interface utilisateur homogène et simplifie ainsi la réalisation de systèmes réunissant les appareils les plus variés. CANopen est optimisé pour l’échange rapide de données dans des systèmes en temps réel et dispose de différents profils d’appareil qui ont été...

  • Page 10: Services Lss Ds 305 V2.0

    1 Informations techniques et caractéristiques Services LSS DS 305 V2.0 Le Layer Setting Service et le protocole (LSS) CiA DSP 305 CANopen ont été développés pour permettre la lecture et la modification des paramètres suivants par l'intermédiaire du réseau: • Adresse de nœud •...
  • Page 11 1 Informations techniques et caractéristiques N° de bit Identifiant COB Objets Broadcast (diffusion sur l’ensemble du réseau) Index des paramètres Objet Code function ID COB resultant de communication (binaire) – 0000 SYNC 0001 128 (80h) 1005h, 1006h, 1007h TIME STAMP 0010 256 (100h) 1012h, 1013h...

  • Page 12: Transmission Des Données Process

    1 Informations techniques et caractéristiques 1.10 Transmission des données process Les 2 services PDO PDO1 (tx) … PDO2(tx) sont disponibles pour la transmission des données process. Une transmission PDO peut être déclenchée par différents événements (voir Répertoire d’objets Index 1800h) : •...
  • Page 13 1 Informations techniques et caractéristiques Toutes les valeurs sont signées INT16. PDO2 d'émission (1801h) Position synchrone ID COB par défaut : 280 + numéro de nœud : Exemple 280h + 3Eh = 2BEh Message Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5...

  • Page 14: Transmission Des Données De Service

    1 Informations techniques et caractéristiques 1.11 Transmission des données de service ID COB des SDO Les identifiants suivants sont disponibles en standard pour les services SDO : SDO (tx) (Codeur –> Maître) : 580h (1408) + Numéro de nœud SDO (rx) (Maître –> Codeur) : 600h (1536) + Numéro de nœud L'octet d'instruction décrit le type du message SDO : Instruction Type...

  • Page 15: Messages D'erreur

    1 Informations techniques et caractéristiques 1.12 Messages d'erreur En cas d’erreur, un message d’erreur (instruction 80h) remplace la confirmation normale (response). Le message d’erreur comprend les erreurs du protocole de communication (p. ex. octet d’instruction erroné) comme les erreurs d’accès au répertoire d’objets (p. ex. index erroné, essai d’écriture sur un objet en lecture seule, longueur des données erronée, etc.) Les codes d’erreur sont décrits dans le profil CANopen (DS 301) et dans le profil d’appareil (DS 410).

  • Page 16: Codes D'erreur Supplémentaires Du Profil Ds 410

    1 Informations techniques et caractéristiques Les données ne peuvent pas être transférées ou enregistrées dans l'application 0800 0020 h Les données ne peuvent pas être transférées ou enregistrées en raison de 0800 0021 h l'automate local Les données ne peuvent pas être transférées ou enregistrées en raison de 0800 0022 h l'état de l'appareil La génération dynamique du répertoire d'objets à...

  • Page 17: Installation Électrique / Tension D'alimentation Et Canbus

    2 Installation électrique / tension d'alimentation et CANbus Installation électrique / tension d'alimentation et CANbus Ce chapitre donne des informations sur l'installation électrique, la configuration et la mise en service de l'inclinomètre CANopen. Installation électrique Mettre l'installation hors tension ! Veiller à...

  • Page 18: Led De Fonction Et D'état

    2 Installation électrique / tension d'alimentation et CANbus Relier le blindage au boîtier de l'inclinomètre Respecter les longueurs de câble maximale pour les piquages et la longueur totale du bus CANbus. Dans la mesure du possible, monter tous les câbles avec une décharge de traction.

  • Page 19: Combinaisons Des Led Canopen Pendant Le Fonctionnement

    2 Installation électrique / tension d'alimentation et CANbus Combinaisons des LED CANopen pendant le fonctionnement Cause de l’erreur Indication Signification Indications complémentaires clignotante LED rouge clignotante Dépassement de Appareil relié au bus CAN, température allumée ou liaison avec le maître OK La LED rouge clignote clignotante Surveillance du...

  • Page 20: Guide De Démarrage Rapide - Réglages Généraux De L'appareil

    3 Guide de démarrage rapide – Réglages généraux de l’appareil Guide de démarrage rapide – Réglages généraux de l’appareil • Réaliser l'installation électrique (alimentation, raccordement au bus) • Mettre l'appareil sous tension • Régler les paramètres du bus à l'aide des services LSS ou directement via le tableau des objets •...
  • Page 21 3 Guide de démarrage rapide – Réglages généraux de l’appareil Objet 2102h Réglage par défaut de la terminaison : 0x1 (activée) CAN est un système de bus à 2 fils, sur lequel tous les participants sont raccordés en parallèle (c’est-à- dire avec des lignes de dérivation très courtes).
  • Page 22 3 Guide de démarrage rapide – Réglages généraux de l’appareil Objet 2105h Save All Bus Parameters Ce paramètre (objet 2105h) sauvegarde les paramètres désirés du bus (objet 2100h, 2101h, 2102h) de manière permanente dans la mémoire flash. Cet objet apporte une sécurité supplémentaire contre des modifications involontaires de la vitesse de transmission et de l’adresse de nœud.
  • Page 23 3 Guide de démarrage rapide – Réglages généraux de l’appareil Les réglages sont ensuite sauvegardés de manière non-volatile à l'aide de l'objet 1010_01h : Passer ensuite en mode Operational. Les objets mappés de TPDO1 sont émis dans un cycle de 100 ms : R67028.0003 –...

  • Page 24: Services Lss Ds 305

    4 Services LSS DS 305 Services LSS DS 305 Exigences hardware LSS (adresse LSS) Tous les esclaves LSS doivent posséder un enregistrement d’objet valide pour l’objet Identity [1018h] dans le répertoire d’objets afin de permettre une configuration sélective du nœud. Cet objet se compose des sous-index suivants : •...
  • Page 25 4 Services LSS DS 305 Configure Bit-Timing Identifian Données 0x7E5 0x13 réservé tab : indique la table de vitesses de transmission à utiliser 0 = table des vitesses de transmission définie selon CiA DSP-305 1 ... 127 = réservés 128 … 255 = définissables par l'utilisateur Ind : index dans le tableau des vitesses de transmission dans lequel la nouvelle vitesse de transmission de l'appareil CANopen est enregistrée.
  • Page 26 4 Services LSS DS 305 Réponse à Configure Node-ID Identifian Données 0x7E4 0x11 spec réservé err : code de défaut 0 = exécution réussie 1 = adresse de nœud invalide (seulement les valeurs de 1 à 127 sont autorisées) 2 … 254 = réservés 255 = code d'erreur spécial dans spec spec : code d'erreur spécifique au constructeur (si err =255) Switch Mode Global...

  • Page 27: Objets Canopen

    5 Objets CANopen Objets CANopen Index (hex) Sous- Objet Attribut Type M / O Valeur Mappable index Symbol standard 1000h CONST Device Type 1001h Error Register 1003h RECORD Predefined Error Field 1005h COB-ID Sync 1008h STRING Device Name 1009h STRING Hardware Version 100Ah STRING...
  • Page 28 5 Objets CANopen Mappage – 2 dimensions 1A00h TPDO1 Mapping Number of Entries 1.Mapped Object 0x60100010 2.Mapped Object 0x60200010 3.Mapped Object 0x50000010 4.Mapped Object 1A01h TPDO2 Mapping Number of Entries 1.Mapped Object 0x60100010 2.Mapped Object 0x60200010 3.Mapped Object 0x50000010 4.Mapped Object Mappage –...
  • Page 29 5 Objets CANopen 6021h …6024h uniquement pour 2 dimensions 6020h Slope lateral 16 6021h Slope lateral16 opera- ting parameter 6022h Slope lateral16 preset value 6023h Slope lateral16 offset Differential Slope late- 6024h ral16 offset Objets spécifiques au constructeur 2100h Baudrate 5 (250 kBit/s) 2101h Node Number...

  • Page 30: Profil De Communication Ds 301

    6 Profil de communication DS 301 Profil de communication DS 301 Tous les objets de communication et tous les objets utilisateur sont regroupés dans le répertoire d'objets (en anglais Object Dictionary (OD)). Dans le modèle d'appareil CANopen, le répertoire d'objets constitue le lien entre l'application et l'unité...
  • Page 31 6 Profil de communication DS 301 Pour les réglages par défaut, les "identifiants" utilisés pour le transfert PDO se trouvent dans la plage de 385 à 1407 et ont ainsi une priorité supérieure à celle des messages SDO. Ils ne comportent par ailleurs que des données utiles, pour lesquelles 8 octets sont ainsi disponibles.
  • Page 32 6 Profil de communication DS 301 Le codeur Kübler M3668 utilise le type 2019Ah Objet 100Ah Manufacturer Software Version Informations sur le logiciel actuellement implémenté Objet 1010h Sauvegarde des paramètres CANopen L’instruction "save" dans le sous-index 1h (save all Parameters) commande la sauvegarde des paramètres dans la mémoire non volatile (MEMOIRE FLASH).
  • Page 33 6 Profil de communication DS 301 Afin d’éviter une sauvegarde par mégarde, cette instruction n’est exécutée que si la chaîne de caractères "save" est enregistrée comme mot de code dans ce sous-index. Paramètre "save" (hexadécimal 0x65766173) Objet 1011h Chargement des valeurs CANopen par défaut réglées d'usine L’instruction "load"...
  • Page 34 6 Profil de communication DS 301 Heartbeat est utilisé pour la surveillance du nœud. Dans l'exemple, une valeur de 100ms est réglée pour le Heartbeat. Objet 1018h Identity Object Informations sur le constructeur et sur l’appareil : 1018 RECORD Device – Identification, lecture seule Sous-index 0h : "Nr of Entries"...

  • Page 35: Mappage Dynamique

    6 Profil de communication DS 301 Mappage dynamique Les enregistrements de mappage de TPDO 1&2 peuvent être modifiés selon les besoins. Quatre objets à 16 bits mappables peuvent être transmis par TPDO. Exemple : Modification des enregistrements de mappage de TPDO 1 : 1.
  • Page 36 6 Profil de communication DS 301 3. TPDO1 est ensuite redéfini comme "valide" : R67028.0003 – Index 4 FR – page 36...

  • Page 37: Message Emergency

    6 Profil de communication DS 301 Message Emergency Les objets Emergency apparaissent dans des situations d’erreurs dans un réseau CAN ; ils sont déclenchés en fonction des événements et émis sur le bus avec une priorité haute. Important : Un objet Emergency n’est déclenché qu’une fois par "event".
  • Page 38 6 Profil de communication DS 301 1029h, sous-index 3 Manufacturer Specific • Erreur interne La valeur des classes d’objets se décompose comme suit : Octet 0 … 2 Plage de valeurs 8 bits • 0 Mode Pre-Operational (uniquement si le mode Operational était actif auparavant) •...

  • Page 39: Objets Du Profil Codeur Ds 410

    7 Objets du profil codeur DS 410 Objets du profil codeur DS 410 Objet 6000h Resolution Réglage par défaut Capteur 2 axes : 10d = 0,01 ° résolution Réglage par défaut Capteur 1 axe : 100d = 0,1 ° résolution (0,01 ° Résolution avec objet 5002h sans facteur d'échelle) Valeur Definition...
  • Page 40 7 Objets du profil codeur DS 410 Objet 6010h Slope long16 L'inclinomètre fournit la valeur de l'axe de mesure long16 sous la forme d'une valeur à 16 bits signée en degrés [°]. La valeur mesurée dépend des réglages des objets 6011h - 6014h. Ces valeurs influencent le calcul et le résultat.
  • Page 41 7 Objets du profil codeur DS 410 Echelle : Si le facteur d'échelle est activé, la valeur de mesure de 6010h long16 se calcule de la manière suivante Slope long16 = angle physique mesuré + offset différentiel de Slope long16 + offset de Slope long16 Si le facteur d'échelle est désactivé, la valeur de mesure de 6010h correspond à...
  • Page 42 7 Objets du profil codeur DS 410 Objet 6013h Slope long16 offset L'objet 6013h permet la définition directe d'un offset angulaire qui sera utilisé dans les calculs avec la valeur de mesure de 6010h long16. L'offset angulaire est transmis sous la forme d'une valeur à 16 bits signée tenant compte de la résolution définie dans l'objet 6000h.
  • Page 43 7 Objets du profil codeur DS 410 Champ Valeur Définition Spécifique au constructeur réservé Facteur d'échelle désactivé s (échelle) Facteur d'échelle activé Inversion désactivée i (inversion) Inversion activée Echelle : Si le facteur d'échelle est activé, la valeur de mesure de 6020h lateral16 se calcule de la manière suivante: Slope lateral16 = angle physique mesuré...
  • Page 44 7 Objets du profil codeur DS 410 … 2 … 2 Plage de valeurs : +/-85,00° . Exemple : +45,00° = 4500 (SIGNED16) Objet 6023h Slope lateral16 offset (UNIQUEMENT POUR 2-dimensions) L'objet 6023h permet la définition directe d'un offset angulaire qui sera utilisé dans les calculs avec la valeur de mesure de 6020h lateral16.

  • Page 45: Objets Spécifiques Au Constructeur

    8 Objets spécifiques au constructeur Objets spécifiques au constructeur Objet 2100h Vitesse de transmission Cet objet permet de modifier la vitesse de transmission par le logiciel. La valeur standard est 05h, c.-à-d. 250kBit/s. Si la valeur est réglée entre 0..8 et si ce paramètre est sauvegardé à l'aide de l'objet 2105h l’appareil utilisera la vitesse de transmission modifiée au redémarrage ou au Save All Bus Parameters,...
  • Page 46 8 Objets spécifiques au constructeur Contenu des données : Octet 0 … 2 Plage de valeurs 0..1 *pour les appareils avec départ de câble et raccordement CAN = 1 Objet 2105h Save All Bus Parameters Ce paramètre sauvegarde les paramètres désirés du bus (objet 2100h, 2101h, 2102h) de manière permanente dans la mémoire Flash.

  • Page 47: Filtre Passe-Bas

    8 Objets spécifiques au constructeur Filtre passe-bas En électronique, un filtre passe-bas est un filtre qui laisse passer pratiquement sans atténuation les composantes du signal avec des fréquences inférieures à sa fréquence de coupure et qui atténue les composantes avec des fréquences supérieures. Possibilités de réglage : Filtre activé/désactivé...
  • Page 48 8 Objets spécifiques au constructeur Description d'un filtre de second ordre Un filtre IIR est généralement réalisé à l'aide de systèmes partiels de deuxième ordre en forme directe. L'illustration ci-dessous représente le schéma correspondant. Un système partiel se compose de 2 éléments temporisateurs ou éléments mémoire contenant les valeurs intermédiaires w0(n), ainsi que des deux coefficients a01, a02 dans la partie récursive et les trois coefficients b00, b01 et b02.
  • Page 49 8 Objets spécifiques au constructeur Objet 3001h Coefficient du filtre Réglage standard : Fréquence de référence du filtre b Valeur 10.0 Contenu des données : Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 … 2 … 2 … 2 … 2 Réglages possibles : 0.1, 0.3, 0.5, 1.0, 2.0, 5.0, 10.0 Hz Toute autre valeur est réglée par défaut à...
  • Page 50 8 Objets spécifiques au constructeur Objet 5001h Informations capteur Cet objet permet l'affichage d'informations sur le capteur pendant son fonctionnement. Contenu des données : Octet 0 Octet 1 … 2 … 2 Bit 0..1 = Débordement: Dépassement de la plage de mesure Valeur = 0 : Positionnement du capteur dans la plage de mesure valide >...

  • Page 51: Gestion Du Réseau

    9 Gestion du réseau Gestion du réseau Le codeur supporte la gestion de réseau simplifiée (minimum boot-up) définie dans le profil pour les "minimum capability devices". Le diagramme d’état selon DS 301 suivant représente les différents états des nœuds et les instructions réseau correspondantes (commandées par le maître du réseau à l’aide de services NMT).

  • Page 52: Instructions Nmt

    10 Instructions NMT 10. Instructions NMT Toutes les instructions NMT sont transmises sous la forme d’objets NMT non confirmés. Grâce au modèle de communication Broadcast (diffusé sur tout le réseau), les instructions NMT sont reconnues par tous les participants. Un objet NMT est structuré de la manière suivante : Octet 0 Octet 1 …...

  • Page 53: Glossaire

    11 Glossaire 11. Glossaire Vitesse de transmission Vitesse de transmission. Elle est en relation avec la synchronisation nominale des bits. La vitesse de transmission maximale possible dépend de nombreux facteurs qui affectent la durée du parcours des signaux sur le bus. Il existe une relation essentielle entre la vitesse de transmission maximale, la longueur du bus et le type de câble.
  • Page 54 11 Glossaire Les objets Données service (Service Data Objects, SDO) assurent le transfert confirmé de données de longueur quelconque entre deux périphériques du réseau. Le transfert des données s’effectue en mode Client-Serveur. R67028.0003 – Index 4 FR – page 54...
  • Page 55 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 78054 Villingen-Schwenningen Germany Tel.: +49 7720 3903-0 Fax: +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...

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