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L'ampleur de l'erreur de poursuite est proportionnelle à la vitesse de déplacement de l'installation. À l'ap-
proche de la position de consigne, la vitesse est ramenée à zéro. L'erreur de poursuite est ainsi réduite et
elle est égale à zéro à l'arrêt, en excluant le bruit des valeurs mesurées lié au système à l'arrêt, correspon-
dant à 0,15 mm (3 sigma).
Pour éviter une erreur de poursuite supplémentaire due à des durées de cycle EtherCAT trop longues sus-
ceptibles de se produire lors d'une simple synchronisation avec événement SM, le BPS prend en charge la
synchronisation au moyen d'un événement SYNC0. Les données de position internes actuelles sont dans
ce cas-là créées sur le bus au moment de l'événement SYNC0 et sont déjà disponibles lors du cycle Ether-
CAT suivant.
La durée de cycle minimale pour l'événement SYNC0 est de 1000 µs.
8.6
Répertoire objet
8.6.1
Récapitulatif
Le répertoire objet regroupe toutes les données de processus et tous les paramètres du système de posi-
tionnement à codes à barres.
Fig. 8.1:
Possibilités de configuration
Leuze electronic
Configuration de l'interface EtherCAT
BPS 338i
65
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