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l'inhibition des obstacles, en m/s. Plage [0; 2]
En mode 2 (avoidMode = 2), l'évitement d'obstacles est minimaliste et restreint à un arret de
proximité. Le topic /obs_near renvoi le numéro de la zone dans lequel se trouve l'obstacle.
3 – Zone critique:
(/obs_area = 3)
Le centre instantané de rotation du robot est situé au milieu des 2 roues motrices (control
différentiel). Ce centre de rotation est différent du centre géométrique du robot, de sorte que lorsque
celui-ci effectue un tour complet sur lui même, il couvre un disque de rayon :
pR: pericorporalRadius = 65cm
(disque en rouge sur le schéma).
Ce disque définit la zone critique du robot. Lorsqu'un obstacle se trouve dans cette zone, le robot
n'est plus autorisé à avancer, ni à tourner, pour éviter toute collision. Il est toutefois autorisé à
reculer, si on lui en donne l'ordre, pour se dégager.
2 – Zone d'alerte:
(/obs_area = 2)
Le disque orange définit la zone d'alerte du robot. Son rayon est: pR + wR
Avec pR, le rayon de la zone critique, et
wR le parametre warningRadius
(définit dans user.yaml)
Lorsqu'un obstacle se trouve dans cette zone, le robot n'est plus autorisé à avancer. Il peut toutefois
encore tourner sur place, ou reculer, si on lui en donne l'ordre.
1 – Zone de sûreté:
(/obs_area = 1)
Lorsque les obstacles sont dans la zone de sécurité, ils ne sont pas pris en compte dans le
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