Manuels Connexes pour Instar Trooper
Sommaire des Matières pour Instar Trooper
- Page 1 GUIDE UTILISATEUR Version 1.0 Dernière révision : 27/06/2022 https://instar-robotics.com...
- Page 2 © Copyright 2021, INSTAR Robotics. Tous droits reservés. INSTAR Robotics ® et TROOPER ® sont des marques déposées. 2 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
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Page 3: Table Des Matières
4. WIFI 2.4GHz.........................27 5. GNSS............................28 6. 4G............................30 V Manuel d'entretien..........................33 1. Changement des fusibles......................33 2. Nettoyage du Lidar........................33 3. Entretien préhenseur........................33 4. Changement des palmes......................33 5. Tendre la chaine du bras......................33 VI Normes et spécifications.......................34 3 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... -
Page 4: Description Du Produit
I. Description du produit 1. Générale Trooper est un robot autonome de distançage des plantes en pot. C'est un outil conçu pour assister les pépiniéristes et horticulteurs sur cette tâche de manutention pénible et répétitive. Trooper est une plateforme mobile robuste pour usage intérieur comme extérieur. Il est étanche (IP54), adapté... - Page 5 5kg. Le préhenseur possède 2 degrés de liberté: Le serrage: mouvement latéral des mains pour serrer ou relacher le pot • Le levage: mouvement rotatif des bras pour monter le pot dans le magasin ou bien • le descendre au sol. 5 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
- Page 6 Plateau pour pots de 5L : 4 encoches • 2- Roue motrice: TROOPER peut être équipé de deux modèles de roues en fonction des besoins. L'utilisateur peut choisir : Le type "tondeuse" : des pneus lisses, adaptés aux environnements relativement •...
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Page 7: Panel Arrière
6 – Roue libre: système rotatif a double roues permettant de supporter le poids à l'arrière du robot et autorisant les manoeuvres de celui-ci avec une répartition de la charge au sol sur une large surface. 7 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... -
Page 8: Préhenseur
3 – Casquette anti pluie : une casquette amovible permet de protèger en grande partie le capteur lidar des intempéries (pluie, neige, soleil) et des particules (poussière, terre). En cas de choc frontal, le support plastique de la casquette peut casser. Il faudra alors remplacer la pièce (impression 3D). 8 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... - Page 9 5 – Boudin anti-choc : boudin en caoutchouc monté sur un support en plastique. Le boudin permet d'amortir et protéger le capteur lidar en cas de choc frontal. En cas de choc, le support plastique du boudin peut casser. Il faudra alors remplacer la pièce (impression 3D). 9 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
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Page 10: Boitier De Contrôle
3- Bouton poussoir rotatif : permet de naviguer dans les menus. La rotation à droite ou à gauche permet changer d'élément à sélectionner. • Une pression sur le bouton permet d'activer l'élément sélectionné • 10 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... -
Page 11: Manette De Contrôle
A utiliser avec précaution. Idéal pour franchir des passages étroits (ex: portes). 5 – Contrôle autonome: Un appui sur ce bouton passe le robot dans le mode autonome. 11 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... - Page 12 6 – Contrôle manuel: Un appui sur ce bouton passe le robot dans le mode manuel. 7 - Rotations: joystick de contrôle de la vitesse angulaire. L'axe horizontal permet une rotation droite / gauche. L'axe vertical n'est pas utilisé. 12 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
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Page 13: Chargeur Filaire
7. Chargeur filaire Le robot est fourni avec un chargeur filaire 24V – 13A . Le chargeur se branche sur une alimentation standard 220V. Il possède un indice de protection IP64 13 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... -
Page 14: Cônes De Délimitation
8. Cônes de délimitation Un lot de 10 cônes de signalisation est fourni avec le robot TROOPER. Les cônes servent à délimiter la surface de travail du robot TROOPER (voir III configuration) 14 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... -
Page 15: Mise En Marche
Une fois le robot prêt à l'usage, la led du bouton "ON/OFF Switch" s'allume en bleu de manière permanente. Le boitier de contrôle affiche l'écran d'accueil et la LED tricolore du boitier s'allume en vert de 15 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... -
Page 16: Extinction
- Enlever le cache du connecteur chargeur d - Brancher le chargeur au connecteur de charge sur le panneau arrière de TROOPER. À ce moment, le chargeur effectue une mesure de tension sur la sortie du robot. Cette procédure peut prendre quelques secondes. - Page 17 Lorsque le bouton coupe-circuit moteurs est réactivé (tiré), la procédure de calibration de la plateforme rotative est déclenchée. Une fois la calibration terminée, les moteurs sont de nouveau utilisables. La led tricolore du boitier de contrôle est allumé en vert et l'écran principal est affiché. 17 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
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Page 18: Configuration Du Distançage
1- ligne de cônes de signalisation délimitant la planche de production. 2- Point de dépose : point départ de la construction du lit. 3- Point de collecte : emplacement où son gerbé les pots au sol. 18 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... -
Page 19: Préparation De L'environnement
Il doit être chargé et allumé avant de débuter sa tâche. . Configuration de la tâche A. Paramètrage de la tâche Vous devez définir les paramètres du distançage que TROOPER va effectuer. Dans le menu principal, sélectionner le menu de configuration en haut à gauche. 19 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0... - Page 20 Écran de configuration du distançage : 1- Modèle du pot Sélectionner le menu en haut à droite. Puis sélectionner le modèle désiré dans la base de données des pots. 20 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
- Page 21 Régler la mesure en considérant la ditance de centre à centre. La distance est donnée en centimètre 3- Taille de ligne À partir de l'écran de configuration du distançage, sélectionner le menu en bas à droite. 21 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
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Page 22: Apprentissage Du Comportement
Ces étapes doivent être effectuées dans cette ordre. En cas d'erreur, vous pouvez simplement recommencer à l'étape 1. Pour entrer dans le menu d'apprentissage, à partir de l'écran principal sélectionner le en bas à gauche 22 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... - Page 23 (en bas à gauche). Le symbole validé doit apparaitre. Si le symbole erreur apparait, assurez vous que le cône est bien visible par le robot et suffisament proche. 23 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
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Page 24: Lancement De La Tâche
Une fois retourné au point de collecte, le robot cherche des pots à saisir. Assurez vous d'avoir gerbé des pots à l'emplacement de collecte avant de lancer le robot en mode autonome. Le robot va effectuer des allers-retours et distancer les pots tant qu'il trouve des pots au 24 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... - Page 25 Dès que le robot ne trouve plus de pot, il s'arrète à l'emplacement de collecte. Pour le relancer, il suffit, aprés avoir gerber à nouveau des pots, de le passer en mode autonome via la manette sans fil. 25 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
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Page 26: Cohérence Technique Radio
IV Cohérence technique Radio 1. Technologie radio dans l’équipement Le robot TROOPER est équipé des technologies radio suivantes : - Bluetooth Low Energy v5.1 - WIFI 2.4GHz - GNSS - 4G 2. Indication du nombre et position des antennes radios. Le robot TROOPER possède 4 antennes. - Page 27 1583.9 -64.6 -47.0 17.6 b. Bandes de fréquences 2,4 GHz - (160 MHz) c. Température de fonctionnement De -40°C à 85°C d. Restrictions par pays Aucune restriction en Europe pour ces bandes de fréquences 27 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
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Page 28: Wifi 2.4Ghz
1583.98 -58.9 -47.0 11.9 b. Bandes de fréquences 2,4 GHz - (160 MHz) c. Température de fonctionnement De -40°C à 85°C d. Restrictions par pays Aucune restriction en Europe pour ces bandes de fréquences 28 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... -
Page 29: Gnss
1 215 to 1 300 1 559 to 1 610 Global Positioning System 1 215 to 1 300 1 164 to 1 215 1 559 to 1 610 SBAS Space Based Augmentation System 1 164 to 1 215 29 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... - Page 30 Température de fonctionnement De -40°C à 85°C d. Restrictions par pays Aucune restriction en Europe pour ces bandes de fréquences 30 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
- Page 31 -69.5 33.5 Vertical 159.325 -66.4 30.4 Vertical 191.18 -67.8 31.8 Vertical 207.05 -64.2 28.2 Vertical 308.4 -61.9 25.9 Vertical 334.58 -62.4 26.4 Vertical 527.995 -61.8 25.8 Vertical 599.99 -63.1 27.1 Vertical 1200 -61.9 31.9 31 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
- Page 32 (V/H) (MHz) Vertical 35.9 -63.6 33.3 Vertical 41.968 -63.1 33.4 Vertical 52.1 -66.9 31.5 Vertical -66.3 27.3 Vertical 159.32 -67.3 32.8 Vertical 191.198 -66.5 27.1 Vertical -67.5 31.1 Vertical 277.9 24.1 Vertical -62.8 31.3 32 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
- Page 33 - Tx = 832 MHz to 862 MHz - Rx = 791 MHz to 821 MHz c. Température de fonctionnement De -40°C à 85°C c. Restrictions par pays Aucune restriction en Europe pour ces bandes de fréquences 33 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
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Page 34: Normes Et Spécifications
3,8 m/s2 (pour une charge de 30kg) Accélération max. recommandée avec charge + pente de 5° 2,8 m/s2 (pour une charge de 30kg) Autonomie 10h en condition d’utilisation normale terrain plat (<5°) , charge utile maximum respectée, etc. 34 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022... - Page 35 - Si le chassis est ouvert Perte de garantie - En cas d’utilisation du produit sortant du câdre défini dans ce document. Garanties Maintenance Doit faire l’objet d’un contrat séparé Délais de livraison 5 mois après signature du devis 35 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
- Page 36 36 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...
- Page 37 SAS au capital de 33334 € RCS de Pontoise, n° 839 277 175 Numéro TVA : FR1583927717 Email: instar@instar-robotics.com Web: https://instar-robotics.com Pierre Delarboulas: 06 86 55 29 21 Adrien Jauffret: 07 50 90 43 24 37 TROOPER GUIDE UTILISATEUR v1.0 27/06/2022...