Table des Matières
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5- Les TOPICS
1) Actionneurs
/etis/cmd_vel : Controle la base mobile
Type: geometry_msgs/Twist
- vitesse linéaire : linear.x (donnée en m.s
- vitesse angulaire : angular.z (donnée en rad.s
/panel/command : Controle la plateforme rotative en position
Type: std_msgs/Float64
Ce topic permet la compatibilité avec Gazebo
La commande est donnée en radian.
La vitesse est définie par la variable J1_VDEF dans le fichier user.yaml
L'accéléaration est définie par la variable J1_ADEF dans le fichier user.yaml
Attention : la plateforme rotative désactive la commande si la publication dans le topic n'est pas maintenue.
Pour maintenir l'asservissement, il faut donc publier périodiquement (par exemple avec l'option -r de rostopic
pub qui indique la frequence de publication en Hz).
Exemple : pour maintenir la platforme sur la position angulaire 0 radian (position origine)
?> rostopic pub /panel/command std_msgs/Float64 "data: 0.0" -r 10
/inhib_obstacles : Inhibe dynamiquement la prise en compte des obstacles dans le contrôle de la base
mobile.
Type: std_msgs/Float64
Le nom du topic d'inhibition est modifiable dans le fichier user.yaml
- Si un 0 (false) est envoyé, ou bien si personne ne publie sur le topic, les obstacles ne sont pas inhibés. Le
robot évite alors les obstacles selon le mode choisi (voir section Evitement d'obstacle, page 15).
- Si un 1 (true) est envoyé et maintenu sur le topic, les obstacles sont inhibés. Le robot peut alors
potentiellement entrer en collision avec les obstacles.
l'utilisateur.
Lors d'une inhibition des obstacles, les vitesses linéaire et angulaire du robot sont réduites automatiquement.
Ces vitesses sont réglables dans le fichier user.yaml (noObsMaxLinSpeed, noObsMaxRotSpeed).
/
10
-1
)
-1
)
A utiliser avec précaution, sous la supervision de
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