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Passerelle UFO11A pour
bus de terrain CANopen
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05/2003
Manuel
10541225 / FR

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Sommaire des Matières pour Sew Eurodrive UFO11A

  • Page 1 Version Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen 05/2003 Manuel 10541225 / FR...

  • Page 3: Table Des Matières

    10 Liste des paramètres ................... 42 11 Liste des défauts ....................43 12 Caractéristiques techniques ................44 13 Cotes ........................45 14 Index ........................46 Mise en service de la passerelle UFO11A : • sans PC : chapitre 2 •...

  • Page 4: Structure

    Communication sur la passerelle CANopen GUARD Affichage d’état pour time out sur le bus CANopen STATE Etat de fonctionnement CANopen de l’UFO11A BUS-F Défaut bus sur la passerelle CANopen SYS-F Erreur système USER Mode expert Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 5: Installation Et Exploitation Sans Pc

    Fig. 2 : Affectation des broches Tension d’alimentation CANopen SBus X1:5 : V+ X1:4 : CAN_H X2:3 : SC12 X1:1 : GND X1:3 : CAN_GND X2:2 : SC11 X1:2 : CAN_L X2:1 : 0V5-I Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 6 à la borne de blindage de l’électronique du ® MOVITRAC 07 ou de l’UFO11A. Raccorder en outre les extrémités du blindage au GND/0V5-I. Le câble doit satisfaire aux exigences suivantes (câbles adaptés, par exemple câbles pour bus CAN ou DeviceNet) : –...
  • Page 7 (S12 = ON). Sur les autres appareils, la résistance de terminaison de ligne doit être désactivée (S12 = OFF). La passerelle UFO11A doit toujours se trouver au début ou à la fin de la liaison bus système. En effet, côté bus système, elle est équipée d’une résistance de terminaison de ligne intégrée toujours activée.

  • Page 8: Réglage Des Paramètres Du Variateur (Movitrac ® 07)

    3 et les transfère. Les entrées- process sont mises à disposition par les variateurs, assemblées et transférées à la commande par le bus de terrain. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 9: Réglage Des Interrupteurs Dip De L'ufo

    3. • Régler les interrupteurs DIP pour la fréquence de transmission du bus CANopen (chap. "Interrupteurs DIP"). Une modification de l’adresse CANopen ne sera effective qu’après mise hors/remise sous tension de l’UFO. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 10: Installation Et Exploitation Avec Pc

    Tension d’alimentation CANopen SBus X1:5 : 24 V X1:4 : CAN H X2:3 : SC12 X1:1 : 0 V X1:3 : CAN GND X2:2 : SC11 X1:2 : CAN L X2:1 : 0V5-I Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 11 MOVITRAC 07 ou de l’UFO11A. Raccorder en outre les extrémités du blindage au GND/0V5-I. Le câble doit satisfaire aux exigences suivantes (câbles adaptés : par exemple câbles pour bus CAN ou DeviceNet) : –...
  • Page 12 (S12 = ON). Sur les autres appareils, la résistance de terminaison de ligne doit être désactivée (S12 = OFF). La passerelle UFO11A doit toujours se trouver au début ou à la fin de la liaison bus système. En effet, côté bus système, elle est équipée d’une résistance de terminaison de ligne intégrée toujours activée.

  • Page 13: Réglage Des Paramètres Du Variateur (Movitrac ® 07)

    Régler pour chaque variateur une adresse de SBus individuelle (P813). Recom- mandation : attribuer les adresses dans l’ordre croissant, en commençant par l’adresse 1 selon la position occupée par chaque variateur dans l’armoire de commande. L’adresse 0 est réservée à l’UFO. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 14: Logiciel De Mise En Service

    3. • Régler les interrupteurs DIP pour la fréquence de transmission du bus CANopen (chap. "Interrupteurs DIP"). Une modification de l’adresse CANopen ne sera effective qu’après mise hors/remise sous tension de l’UFO. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 15: La Passerelle Canopen

    SDO ; à l’état "stopped“, ni les objets SDO ni les canaux PDO ne peuvent être transférés. A la mise sous tension, la carte option CANopen se trouve toujours automatiquement à l’état "pre-operational". 05772AXX Fig. 7 : Diagramme des différents états du système CANopen Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 16 Toutefois, sous CANopen DS301 V4.02, seuls 4 objets RX-PDO sont définis par défaut. Afin d’éviter des conflits avec les ID-COB sur le bus CANopen, il est possible d’attribuer de manière dynamique les ID-COB des PDO à partir de la commande. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 17 être programmé) et lorsque l’ID n’a pas encore été attribué à un autre PDO ou à l’objet "Emergency" (chapitre "La passerelle CANopen" / "Objet Emergency"). Avec TX-PDO, le bit 30 (RTR non autorisé) doit toujours être à 0 ; avec RX-PDO, il doit toujours être programmé. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 18 28 ... 11 Si bit 29 = 0 Si bit 29 = 1 : bits 28 ... 11 de l’ID-COB 29 bits 10 ... 0 (LSB) Bits 10 ... 0 de l’ID-COB Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 19 Fig. 8 : Répartition standard de la zone de stockage de DP dans l’UFO En état "Initialising", l’UFO fixe la correspondance et la longueur de tous les TX-PDO et RX-PDO à 3 données-process. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 20 SBus 2 est transférée dans un deuxième RX-PDO. Ceci permet de réduire la charge du bus lorsque la rampe est transmise beaucoup moins fréquemment que le mot de commande et la consigne de vitesse. 05774AXX ® Fig. 9 : 2 PDO pour 1 MOVITRAC Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 21 1800(hex) ... 1807(hex), subindex 2. Il s’agit d’une valeur de 8 bits. • Evénementiel et synchrone (valeur 0) : lorsqu’une donnée-process est modifiée, le TX-PDO correspondant est envoyé après l’impulsion SYNC qui suit. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 22 Les modes de transmission 241 ... 253 sont réservés et ne doivent pas faire l’objet d’une sélection. Pour des renseignements concernant les impulsions SYNC, consulter le chapitre "La passerelle CANopen" / "Objet SYNC". Le réglage par défaut est 1 (synchrone à chaque impulsion SYNC). Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 23: Objet Sync

    10 ... 0 ID 11 bits 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Identifiant 11 bits ID 29 bits Identifiant 29 bits Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 24 Le contrôleur CAN a perdu des télégrammes du Bus CANopen car la boucle de réception était surchargée. Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 10hex 81hex Error register (objet 1000hex) Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 25 28 ... 11 Si bit 29 = 0 Si bit 29 = 1 : bits 28 ... 11 de l’ID-COB 29 bits 10 ... 0 (LSB) Bits 10 ... 0 de l’ID-COB Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 26: Guarding Et Heartbeat

    0 (life time factor 0 et guard time 0). Si aucun "Node Event" n’est déclenché par le maître pendant la durée de time out, toutes les données-process dans l’UFO sont remises à 0. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 27 Le temps de surveillance doit contenir une valeur supérieure à celle indiquée dans l’intervalle réglé pour le Heartbeat au niveau du noeud surveillé. Lorsque le protocole Heartbeat est activé, l’utilisation simultanée du mécanisme Lifetime est interdite. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 28: Accès Aux Paramètres Via Les Objets Sdo

    Subindex Réponse, Réponse Réponse Réponse, Upload High high 1) Cette valeur est valable uniquement pour le télégramme émis. Pour d’autres indices, elle peut varier selon le type de donnée, voir CANopen DS301 Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 29 1) Cette valeur est valable uniquement pour le télégramme émis. Pour d’autres indices, elle peut varier selon le type de donnée, voir CANopen DS301 Exécution En cas d’erreur, l’UFO11A émet un télégramme Abort. Le télégramme Abort comprend incorrecte de la un code erreur précisant la cause de l’erreur.

  • Page 30: Réactions De Défaut

    1 de tous les variateurs. La diode SYS-F de l’UFO clignote alors régulièrement. Le code de défaut exact est affiché dans l’état de l’UFO, à l’aide de l’interface de diagnostic de MOVITOOLS. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 31: Diodes

    Operational Allumée Les objets PDO et SDO ainsi que les fonctions NMT sont traités Stopped Eteinte Le variateur ignore les objets SDO et PDO. Seuls les télégrammes du NMT sont traités Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 32: Diode Bus-F

    SBus, ainsi que l’alimentation des variateurs. Répéter si nécessaire la configuration de l’UFO à l’aide de MOVITOOLS Diode USER Fonctionnement normal : éteinte. La diode "USER" est réservée au mode expert. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 33: Interrupteurs Dip

    Attention : l’adresse CANopen 0 n’est pas autorisée. Le réglage ID0 ... ID5 sur "off" correspond à une configuration CANopen non autorisée et l’UFO ne peut communiquer via CANopen. Dans ce cas, après mise sous tension de l’UFO, les diodes STATE et GUARD clignotent simultanément. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 34: Fréquence De Transmission Du Bus Canopen

    Nombre DP = DP0 + DP1 * 2 + DP2 * 4 + DP3 * 8 + DP4 * 16 Lorsque le nombre de DP est > 24, sera pris le nombre DP 24. Nombre DPO1 DPO2 DPO3 DPO4 DPO5 DPO6 DPO7 DPO8 Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 35: Autosetup

    L’interrupteur DIP AS permet d’activer l’autosetup lorsqu’il est commuté de 0 à 1 (chap. "Installation et exploitation sans PC" / "Autosetup"). Interrupteur DIP F1 L’interrupteur DIP F1 n’est actuellement affecté d’aucune fonction. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 36: Utilisation Du Logiciel De Configuration

    Fig. 12 : Exemple d’autoconfiguration En mode expert (menu "Options"), le nombre de données-process peut être librement choisi pour chaque variateur. Cette affectation s’effectue notamment à l’aide d’un graphique (Drag and Drop). Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 37 également de l’attribution de chaque télégramme. En mode autosetup, SP1, SP2 et SP3 sont donc transférées dans un seul télégramme et SP4, SP5 et SP6 dans un autre. Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 38 RX PDO8 communication parameter UNSIGNED8 COB-ID UNSIGNED32 transmission type UNSIGNED8 0x1600 RX PDO1 mapping parameter UNSIGNED8 (voir chap. 4.1) first mapped object UNSIGNED32 second mapped object UNSIGNED32 third mapped object UNSIGNED32 fourth mapped object UNSIGNED32 Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 39 UNSIGNED8 Inhibit time UNSIGNED16 0x1803 TX PDO4 communication parameter UNSIGNED8 COB-ID UNSIGNED32 transmission type UNSIGNED8 Inhibit time UNSIGNED16 0x1804 TX PDO5 communication parameter UNSIGNED8 COB-ID UNSIGNED32 transmission type UNSIGNED8 Inhibit time UNSIGNED16 Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 40 Objets spécifiques à l’appareil, voir "Principe de UNSIGNED32 voir "Accès aux para- 0x5fff communication par bus de terrain" mètres via les objets SDO" 0x3db8 PO Databuffer, Word 0 UNSIGNED32 0x3db9 PO Databuffer, Word 1 UNSIGNED32 Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 41 PI Databuffer, Word 19 UNSIGNED32 0x3e30 PI Databuffer, Word 20 UNSIGNED32 0x3e31 PI Databuffer, Word 21 UNSIGNED32 0x3e32 PI Databuffer, Word 22 UNSIGNED32 0x3e33 PI Databuffer, Word 23 UNSIGNED32 0x3e34 PI Databuffer, Word 24 UNSIGNED32 Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 42 DONNEES SP IPOS Consigne SP2 8305 DONNEES SP IPOS Consigne SP3 8306 DONNEES SP IPOS Mesure EP1 8307 DONNEES SP IPOS Mesure EP2 8308 DONNEES SP IPOS Mesure EP3 8309 DONNEES SP IPOS Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 43 Si le défaut défaut 91 qui a été transmis à la com- persiste, consulter l’interface de mande via le bus de terrain diagnostic et exécuter le remède décrit dans le tableau Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 44: Caractéristiques Techniques

    Raccordement : RJ11 (pour raccordement sur UWS21A) Logiciel requis : MOVITOOLS à partir de la version V2.70 Séparation des potentiels : Oui : par rapport au SBus et via UWS21A Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 45: Cotes

    Cotes Cotes 05114BXX Fig. 15 : Cotes Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

  • Page 46: Index

    Mise en service Mise en service avec PC Mode de transmission 21, 22 Montage 5, 10 Echange de données-process EMCY Entrées binaires Nodeguarding Entrées-process Node-ID Nombre de données-process 9, 14, 20, 34 Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...
  • Page 47 STATE stopped 15, 31 Structure Surveillance time out Synchrone 21, 22 SYS-F Télégramme Abort SYNC Temps de verrouillage Time out 8, 30 Time out bus de terrain Time out SBus TX-PDO USER Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen...

Table des Matières