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Les services de contrôle des erreurs sont utilisés pour détecter des pannes sur un réseau CAN. Les services de
contrôle des erreurs sont principalement réalisés à travers la transmission périodique de messages depuis un dispositif
CANopen.
Il existe deux mécanismes de contrôle des erreurs : Node Guarding et Heartbeat.
Le dispositif CANopen GEFRAN KHC est en mesure d'utiliser les deux mécanismes.
10.1
Protocole Node guarding
L'esclave utilise la temporisation de surveillance (objet 100Ch) et le facteur de durée de vie (objet 100Dh), issus de
son propre dictionnaire des objets, pour calculer comme suit la durée de vie du nœud :
durée de vie du nœud = temporisation de surveillance x facteur de durée de vie
Si la durée de vie du nœud est égale à 0, l'esclave ne gère pas le mécanisme de surveillance du NMT maître.
Le mécanisme de surveillance est obtenu à travers la transmission des requêtes de surveillance (protocole Node
Guarding) de la part du NMT maître.
Si un NMT esclave ne répond pas dans un délai prédéfini (durée de vie du nœud) ou si l'état de communication NMT
de l'esclave a changé, le NMT maître informera l'application de cet événement.
Si le NMT esclave ne reçoit pas la requête de surveillance dans son délai de vie, il informera l'application de cet évé-
nement. Pour le NMT esclave, le mécanisme de surveillance est activé dès réception du premier message RTR. Cela
peut se produire pendant ou après la phase de boot-up.
Pour le dispositif CANopen KHC, le mécanisme de Node Guarding est exclu par défaut. Il peut être programmé via
les objets 100Ch et 100Dh.
10.2
Protocole Heartbeat
Le mécanisme Heartbeat est réalisé à travers la transmission cyclique du message Heartbeat. Si l'envoi cyclique du
heartbeat de la part du fabricant de heartbeat échoue, l'application locale du consommateur de heartbeat, dans l'attente
du message, détectera l'événement.
Le format du message de heartbeat est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
700 + ID-
Tx
Nœud
Le premier octet du champ de données du message de heartbeat contient l'état effectif de gestion du réseau
CANopen du dispositif, comme illustré dans le tableau suivant.
Champ de
état NMT
Dans le dispositif CANopen KHC, le heartbeat est désactivé par défaut. Il peut être programmé via l'objet 1017h.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
10. SERVICES DE CONTROLE DES ERREURS
DLC
D0
D1
état
1
-
NMT
Figure 51 – Format du message de Heartbeat
Valeur
Description
Bit
0
Réservé (voir le protocole de boot-up)
4
Arrêt
5
Opérationnel
127
Pré-opérationnel
Tableau 20 – Champ Etat NMT dans le message de Heartbeat
Données
D2
D3
D4
-
-
-
D5
D6
D7
-
-
-
59
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