RS Pro 434540 Manuel D'utilisation
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Contrôleur de moteur pas à pas
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Sommaire des Matières pour RS Pro 434540

  • Page 1 Manuel d'utilisation Contrôleur de moteur pas à pas RS Stock No.: 434540 RS Stock No.: 434542 RS Stock No.: 434543 rspro.com...

  • Page 2: Informations Du Fabricant

    Précautions et remarques dans le texte : Attention Différents types de danger, qui peuvent entraîner des dommages matériels ou des blessures. Informations Recommandations, conseils ou référence à un autre document. Points importants et formatage des fragments de texte : ● Étiquette ou marque de votre choix Certaines actions doivent être effectuées dans un ordre séquentiel —...

  • Page 3: Table Des Matières

    Table des matières 1. F ......................... 6 ONCTION DU CONTRÔLEUR 2. S ......................12 PÉCIFICATIONS TECHNIQUES 3. S ......................14 ÉQUENCE DE FONCTIONNEMENT 3.1. Le principe de fonctionnement des circuits à relais et des diagrammes en échelle dans le contrôleur .......................... 14 3.2.
  • Page 4 11.3. Codes d'erreur qui se produisent lors de l'utilisation de la ROM ......132 Mode de contrôle de la vitesse....................132 Mode de contrôle de position par impulsions Step/Dir ............136 Mode de contrôle par programme utilisateur ................ 138 Annexe A. Registres du contrôleur ....................139 Paramètres de communication de l'interface RS-485 ............
  • Page 5 Traitement des données ......................156 Opérations en virgule flottante ....................157 Temps et MLI ..........................158 Date ............................158 Opérations logiques de type contact ..................158 Opérations de comparaison de type contact ............... 159 Commande de moteur pas à pas ..................160 Annexe C.

  • Page 6: Fonction Du Contrôleur

    1. F ONCTION DU CONTRÔLEUR Le contrôleur est conçu pour fonctionner avec des moteurs pas à pas. L'appareil peut être contrôlé par un automate programmable (via RS-485 Modbus ASCII/RTU) ou peut fonctionner en mode autonome selon le programme d'exécution prédéfini. Le contrôleur permet un fonctionnement en pas complet ou en micropas jusqu'à...
  • Page 7 Fig. 1. Fonction des éléments de commande rspro.com...
  • Page 8 Fig. 2a. Attribution des bornes - mode de contrôle du pilote rspro.com...
  • Page 9 Fig. 3b. Attribution des bornes - mode de contrôle de la vitesse rspro.com...
  • Page 10 Fig. 4c. Attribution des bornes - mode de contrôle par programme utilisateur La Fig. 1 montre le panneau avant du contrôleur avec les éléments de commande et d'indication. L'indicateur PWR indique la présence de la tension d'alimentation. RUN indique l'état actuel du contrôleur (MARCHE ou ARRÊT). En mode PROG (exécution d'un programme utilisateur) et en mode SPD (contrôle de la vitesse), l'état actif de l'indicateur RUN indique l'exécution du programme, l'état inactif indique l'état d'arrêt.
  • Page 11 (mode Step/Dir), l'état inactif de RUN indique la possibilité de régler les paramètres du pilote par les éléments de commande du contrôleur. L'état actif de RUN indique l'entrée en mode de fonctionnement, les modifications de paramètres sont désactivées. La possibilité de basculer entre les modes PROG / SPD / DRV est désactivée à...

  • Page 12: Spécifications Techniques

    2. S PÉCIFICATIONS TECHNIQUES Caractéristique Valeur RS 434540 Tension d'alimentation, VCC RS 434542 et RS 434543 RS 434540 0.15 Max. courant de RS 434542 sortie par phase, A RS 434543 Niveau haut des entrées logiques, VCC Bas niveau des entrées logiques, VCC Tension recommandée (meilleur temps de réponse) des entrées...
  • Page 13 (1) – Lors de l'utilisation d'une tension supérieure à 8V pour les entrées IN2.. .IN7 et supérieure à 12V pour les entrées IN0.. .IN1, il est nécessaire d'installer des résistances de limitation de courant. – Résistances recommandées pour les entrées IN2.. .IN7 : pas moins de 270 Ohms lorsqu'elles sont utilisées pour une source de signal de 12V et pas moins de 1 kOhm lorsqu'elles sont utilisées pour 24V.

  • Page 14: Séquence De Fonctionnement

    3. S ÉQUENCE DE FONCTIONNEMENT La séquence de fonctionnement du contrôleur est la suivante : — lecture des périphériques externes (entrées logiques, bobines Modbus) ; — traitement du programme utilisateur ; — définition des nouveaux états des périphériques de sortie (sorties logiques, entrées discrètes Modbus, exécution du mouvement).
  • Page 15 Logique combinée Le premier segment du circuit se compose d'un contact normalement ouvert X0 et d'une bobine Y0, qui détermine l'état de la sortie Y0. Lorsque l'état du contact X0 est ouvert (logique "0"), l'état de la sortie Y0 est également ouvert (logique "0"). Lorsque le contact X0 est fermé, la sortie Y0 change également d'état pour fermé...

  • Page 16: Différences Entre La Logique Des Circuits À Relais Réels Et Les Schémas À Contacts Dans Le Contrôleur

    Fig. 12. Schéma à contacts dans le Fig. 11. Circuit de contact-relais contrôleur Lorsque le contact X5 est fermé, la sortie Y3 change d'état pour se fermer. Cependant, lorsque X5 est à nouveau ouvert, Y3 conserve son état fermé jusqu'au moment où...
  • Page 17 Reading of inputs state Start Setting outputs state Fig. 13. Séquence d'opération dans le contrôleur Pendant le fonctionnement, le contrôleur lit en continu l'état actuel des entrées et modifie l'état des sorties (marche/arrêt) en fonction du programme utilisateur. La Fig. 13 montre un organigramme d'un cycle de programme. À...

  • Page 18: Opérandes

    courant inverse (section a-b en entrée) entraînera une erreur lors de la compilation dans le contrôleur. Fig. 15. Circuit des contacts-relais du Fig. 14. Circuit de contact de relais contrôleur électrique Une erreur dans la 3 ème ligne 3.3. Opérandes Tous les objets internes (périphériques) du contrôleur - opérandes - sont divisés en quelques types différents et ont des adresses.

  • Page 19: Symboles Graphiques Des Instructions De Commande Sur Un Schéma À Contacts

    Minuterie Relais temporisé. Le programme peut être utilisé pour le stockage de la valeur actuelle du temporisateur et a un format 16 bits. De plus, ces opérandes peuvent être utilisées comme contacts et prennent l'un des deux états : 0 ou 1. L'adressage est décimal : T0, T1 ... T64 Compteur Un compteur est utilisé...
  • Page 20 Symbole Description Commande Opérandes Contact d'entrée – normalement X, Y, M, T, C ouvert Contact d'entrée – normalement X, Y, M, T, C fermé Contact d'impulsion d'entrée – front X, Y, M, T, C montant Contact d'impulsion d'entrée – front X, Y, M, T, C descendant Signal de sortie (bobine)
  • Page 21 MPS, MRD, MPP Fig. 16. Symboles graphiques des instructions de commande Le balayage du programme commence dans le coin supérieur gauche du diagramme et se termine dans le coin inférieur droit. L'exemple suivant illustre la séquence d'un programme : Fig. 17. Séquence d'un programme Les symboles des signaux d'entrée avec un front montant (lorsqu'un signal passe de 0 à...

  • Page 22: Convertir Les Circuits De Contacts De Relais (Ld) En Code Mnémonique (Il)

    TIME TIME Contact à front montant Contact à front descendant Fig. 18. Filtrage des fronts Les commandes de bloc logique ANB et ORB ne correspondent pas à des conditions spécifiques sur le circuit à contacts relais, mais décrivent la relation entre les blocs.
  • Page 23 Relay contact circuits (LD) Block Block Serial connection of blocks Block The state of the output will be set according to the inputs states during the program executing Parallel connection of blocks Branching Block Setting the output and marker Block Setting the output and marker...
  • Page 24 Exemple 1 Le schéma à contacts ci-dessous peut être converti en une liste d'instructions de deux manières différentes, mais le résultat sera identique (Fig. 22). La première méthode de codage est préférable car le nombre de blocs logiques est illimité. La deuxième méthode est limitée par le nombre maximum de blocs logiques (le nombre maximum de blocs est de 8).

  • Page 25: Fonctionnalité Du Contrôleur

    4. Fonctionnalité du contrôleur 4.1. Aperçu des opérandes Opérande Plage d'adresses Fonction Relais Entrées X0…X7 Max. Entrées du contrôleur d'entrée physiques externes points Entrées X10…X177 virtuelles (Registre Modbus) Relais de Sorties Y0…Y7 Max. Sorties du contrôleur sortie physiques externes points Sorties Y10…Y177 virtuelles...

  • Page 26: Adressage Et Fonctions Des Entrées [X] Et Des Sorties [Y]

    Valeur actuelle du compteur 66 – Compteurs 32 bits Registres pour le stockage des valeurs actuelles du compteur Registres Usage général D0…D319, Max. Utilisé pour stocker des D385…D391 données. Des registres données points spéciaux configurent le Non volatile D320…D351 contrôleur et affichent son Spécial D352…D384 état.

  • Page 27: Adressage Et Fonction Des Relais Internes [М]

    Fonction des relais d'entrée X Les relais d'entrée X lisent l'état des périphériques physiques externes (boutons, interrupteurs, contacts de relais, etc.) directement connectés aux bornes d'entrée du contrôleur. Chaque entrée X peut être utilisée dans le programme un nombre illimité de fois. Fonction des relais de sortie Y Les relais de sortie Y contrôlent l'état des contacts de sortie physiques du contrôleur, et donc les dispositifs de charge (lampes, bobines de relais, etc.) directement connectés aux...

  • Page 28: Adressage Et Fonction Des Minuteries [Т]

    Les relais internes sont programmés comme des sorties. Ils peuvent être utilisés dans le programme un nombre illimité de fois. L'adressage des relais internes est au format décimal. Affectation des marqueurs spéciaux : Marqueur Fonction M100…M107 Ces relais auxiliaires sont utilisés uniquement en conjonction avec les interruptions des entrées externes I1000 ...
  • Page 29 Exemple : un temporisateur de résolution de 100 ms réglé sur K5, la valeur réelle du réglage sera de 5 x 100 = 500 ms. Le temporisateur fonctionne avec une temporisation à l'enclenchement. Il est activé lorsque l'état du contact est = 1. Après avoir compté la valeur de temps définie, le temporisateur met le contact d'entrée T correspondant à...

  • Page 30: Adressage Et Fonction Des Compteurs [C]

    Temporisateur cumulatif En plus des minuteries générales, K100 le contrôleur dispose de minuteries cumulatives qui, après la désactivation de la connexion logique de contrôle, enregistrent la valeur de temps cumulée. T1+T2=10 s Value of K100 timer register Fig. 25. Principe de fonctionnement du compteur cumulatif 4.5.

  • Page 31: Configuration

    Le compteur est remis à zéro lorsque X0=1 : la valeur actuelle du registre C0 = 0, le contact C0 est ouvert. setting Après le passage de X1 de 0 à 1, la valeur de C) s'incrémente de un. Current value Lorsque la valeur du registre С0 est égale à...

  • Page 32: Adressage Et Fonction Des Registres [D], [A], [B]

    Les entrées discrètes X0 et X1 se réfèrent respectivement aux compteurs C64 et C65. C64 compte les fronts montants et descendants des impulsions, C65 compte les fronts montants des impulsions. Les entrées discrètes X0 et X1 se réfèrent aux compteurs C64 et C65. C64 compte les fronts montants des impulsions, C65 compte les fronts descendants des impulsions.
  • Page 33 Il existe les types de registres de données suivants : Registres de données à usage général : Ces registres sont utilisés pendant l'exécution du programme utilisateur, les données ne sont pas sauvegardées lorsque l'alimentation est coupée. Registres de données non volatiles : Les données de ces registres sont sauvegardées dans la mémoire du contrôleur lorsque l'alimentation est coupée.

  • Page 34: Registres D'index [A], [B]

    D356 0…6 Ce registre configure les types de sorties OUT6 et OUT7 pour l'instruction PWM (voir 7. Instructions d'application, instruction PWM). Temps de Fonction de sortie Valeur discrétisation, OUT6 OUT7 – output output Générateur output Générateur output output Générateur output Générateur Générateur Générateur...
  • Page 35 16 bit 16 bit 32 bit low-order bits high-order bits Fig. 27. Structure du registre d'index Exemple de transfert de données du registre de données D5A0 vers le registre de données D10B0 : Quand X0 = 1 : A0 = 8, B = 14 •...

  • Page 36: Pointeurs [P], [I]

    4.8. Pointeurs [P], [I]. P Pointeurs d'instruction CALL, 32 points (P0…P31) Étiquettes ou marques pour les commandes de transition ou d'appel de sous-programmes Interruptions Communication I0 Max. Étiquettes pour sous- programme pour le traitement Minuté E1…E100 points des interruptions (Max. points) Externe I1000…I1007...
  • Page 37 Exemple d'utilisation de sous-programmes : Lorsque Х0 = 1 à la CALL Calling subprogram P2 ligne 20, l'exécution du programme passe directement à la ligne marquée P2, le sous- programme s'exécute, et FEND après la commande SRET, l'exécution du programme retourne à...
  • Page 38 moteur pas à pas”), le contrôleur passe à l'exécution du sous-programme avec le pointeur I2000. Lorsque l'état du pilote du moteur pas à pas change, registre D371 (MOTOR_STATUS, pour plus de détails, reportez-vous à la section 8. “Instructions pour le contrôle du pilote du moteur pas à pas”), le contrôleur passe à...

  • Page 39: Codes D'erreur

    5. Codes d'erreur Si la LED "ERR" est allumée après le chargement et l'exécution du programme utilisateur, cela signifie que le programme utilisateur contient une erreur : une erreur grammaticale ou une erreur d'opérande incorrecte. Chaque erreur qui se produit dans le contrôleur est enregistrée dans un registre spécial (le numéro d'étape et le code d'erreur sont enregistrés).
  • Page 40 Code Description d'erreur 200Ch Traitement de la commande de type AND, le code d'instruction a changé. 200Dh Traitement de la commande de type OR, le code d'instruction a changé. 2010h Il n'y a aucune entrée dans la pile principale lorsque l'instruction ANB est appliquée. 200Fh Erreur d'application de l'instruction ANB.
  • Page 41 Code Description d'erreur 2027h Instruction IRET, la pile de branchement n'est pas vide. 2028h Instruction IRET, la pile cyclique n'est pas vide. 2029h Instruction IRET, la pile de sous-programmes n'est pas vide. 2020h Instruction CALL/CALLP, opérande d'index inconnu. 201Eh Instruction CALL/CALLP, l'opérande d'index A est hors limites. 201Fh Instruction CALL/CALLP, l'opérande d'index B est hors limites.
  • Page 42 Code Description d'erreur 2039h Instruction XCH, le type de données du 1 opérande est incorrect. 203Ah Instruction XCH, le type de données du 2 opérande est incorrect. . 203Bh Instruction ROR/ROL, le type de données du 1 opérande est incorrect. 2033h Instruction ZRST, les opérandes ne sont pas du même type.
  • Page 43 Code Description d'erreur 204Dh Instruction DEDIV, division par zéro. 3015h Erreur de pré-analyse, commande inconnue détectée. 2053h Instruction DESQR, type du 1er opérande incorrect. 2052h Instruction DESQR, le type de l'opérande 2d est incorrect. 2051h Valeur négative de l'instruction DESQR. 2035h Instruction LD#, dépassement de pile.
  • Page 44 Code Description d'erreur 3005h L'index de l'opérande Y est hors limites. 3006h L'index de l'opérande M est hors limites. 3007h L'index de l'opérande C est hors limites. 3008h L'index de l'opérande T est hors limites. 3009h L'index de l'opérande A/B est hors limites. 300Ah L'index de l'opérande D est hors limites.

  • Page 45: Instructions De Base

    6. Instructions de base Instruction Fonction Contact normalement ouvert Opérande ● ● ● ● ● Description : L'instruction LD est utilisée comme un contact normalement ouvert pour la programmation du démarrage des chaînes logiques. Elle est située à gauche dans le schéma de contact et connectée directement à...
  • Page 46 Instructions Fonction Connexion en série - contact normalement ouvert (AND logique) Opérande ● ● ● ● ● Description : L'instruction AND est utilisée comme un contact normalement ouvert connecté en série pour la programmation de l'opération de multiplication logique (ET). L'instruction représente une opération logique et, par conséquent, ne peut pas être programmée au début de la séquence.
  • Page 47 L'instruction "Connexion en série - contact normalement fermé Х0" crée une connexion logique en série avec le contact X1 et est utilisée pour effectuer l'opération logique NAND. S'il y a "1" à l'entrée X1 et "0" à X0, alors la sortie Y1 passe à l'état "1". Instruction Fonction Connexion en parallèle –...
  • Page 48 Utilisation : L'instruction "Connexion en parallèle – contact normalement fermé X1" crée une connexion logique parallèle avec le contact Х0 et est utilisée pour effectuer l'opération de l'instruction logique NOR (OR NOT). Si l'entrée Х0 est à "1" ou l'entrée X1 est à "0" (une ou les deux conditions en même temps), alors la sortie Y1 passe à...
  • Page 49 Instruction Fonction Bloc «ORB»: connexion parallèle des blocs Description : — L'instruction ORB est utilisée pour la connexion en parallèle de deux ou plusieurs contacts ou blocs connectés en série. Si plusieurs blocs connectés en série sont connectés en parallèle, il est nécessaire d'ajouter une instruction ORB après chaque bloc.
  • Page 50 Description : — Les instructions MPS, MRD et MPP sont utilisées pour créer des niveaux de connexions logiques (par exemple, après une expression logique initiale, créer plusieurs expressions logiques en sortie, c'est-à-dire activer plusieurs bobines de sortie). — L'utilisation de l'instruction MPS permet de stocker le résultat précédent des connexions logiques (traitement d'une expression logique).
  • Page 51 Avant d'exécuter l'instruction suivante, un résultat intermédiaire à la 1 ère place de la mémoire des connexions logiques est lu. Une multiplication logique de X2 avec X0 est effectuée, et la sortie de M0 est définie. Avant d'exécuter l'instruction suivante, un résultat intermédiaire à la 1 ère place de la mémoire des connexions logiques est lu.
  • Page 52 Instruction Fonction Activation de la sortie verrouillée Opérande ● ● Description : — L'état de l'opérande peut être défini directement par l'instruction SET. — Les opérandes Y et M peuvent être activés par l'instruction SET. — Dès que la condition d'entrée est établie pour l'instruction SET (signal "1"), l'opérande correspondant s'active.
  • Page 53 Utilisation : La sortie Y1 se désactive lorsque la condition X1 est satisfaite et reste désactivée même lorsque la condition X0 n'est pas remplie. Instruction Fonction Temporisateur (16 bits) Opérandes ● ● ● ● ● ● ● ● Description : —...
  • Page 54 Instruction Fonction Compteur (16 bits) DCNT Compteur (32 bits) Opérandes K ● ● ● ● ● ● ● ● Informations Habituellement, pour utiliser des instructions 32 bits, le préfixe « D » est ajouté au nom de l'instruction. – seule une version 32 bits de l'instruction existe.
  • Page 55 signal d'entrée, c'est-à-dire qu'il peut être lu plusieurs fois dans de nombreuses expressions logiques. — Pour réinitialiser la valeur actuelle d'un compteur, utilisez l'instruction RST. — Attention : les compteurs matériels comptent au-delà du seuil et fonctionnent indépendamment de la présence d'un signal d'entrée Utilisation : K100 K100...
  • Page 56 Instruction Fonction Début d'une expression logique avec un front descendant (impulsion) Opérande ● ● ● ● ● Description : — L'instruction LDF est utilisée pour programmer le démarrage par impulsion d'une connexion logique. — L'instruction LDF doit être programmée au début du circuit. —...
  • Page 57 Instruction Fonction ANDF «AND» avec interrogation sur un front descendant (impulsion) Opérande ● ● ● ● ● Description : — L'instruction ANDF est utilisée pour programmer un contact d'impulsion connecté en série avec interrogation de front descendant (impulsion). Utilisation : ANDF X1 L'instruction "ANDF X1"...
  • Page 58 Instruction Fonction «OR» avec interrogation de front descendant (impulsion) Opérande ● ● ● ● ● Description : — L'instruction ORF est utilisée pour programmer un contact pulsé connecté en parallèle avec interrogation de front descendant (impulsion). Utilisation : L'instruction "ORF X1" crée une connexion logique parallèle. La sortie Y1 maintiendra l'état "1"...
  • Page 59 Instruction Fonction FEND Fin du programme principal Description : Fin du programme utilisateur principal et transition vers le début du programme (étape 0). Les principales différences avec l'instruction END sont les suivantes : — Le traitement ne se termine pas avec la commande FEND. L'instruction FEND sépare le programme principal des sous-programmes et des gestionnaires d'interruptions, qui sont situés dans la zone entre les instructions FEND et END et sont encadrés par P et SRET, I et IRET.
  • Page 60 Instruction Fonction Inversion - remplacement du résultat des connexions logiques par l'opposé Description : — L'instruction INV inverse l'état du signal résultant des instructions placées avant. — Le résultat des connexions logiques “1” avant l'instruction INV devient “0” après celle-ci. —...
  • Page 61 OUT Y1 Le point P10 indique l'adresse de transition pour l'exécution de l'instruction CJ Р10. Instruction Fonction Adresser un point d'interruption Opérande 0…100, 1000…1007, 2000, 2001 Description : L'instruction I est utilisée pour indiquer le point de transition vers le gestionnaire d'interruptions.
  • Page 62 Utilisation : Activation interruptions Contact NO X1 Sortie Y1 … Désactivation interruptions FEND … FEND programme I1001 principal 1001 Point d'entrée pour le IRET gestionnaire d'interruptions. Contact NO X2 Sortie Y2 … IRET gestionnaire d'interruption rspro.com...

  • Page 63: Instructions D'application

    7. Instructions d'application Instruction Opérandes Variantes Fonction associées Saut conditionnel Les pointeurs P sont utilisés comme opérandes. Les opérandes peuvent être indexés (A, B) Description : En utilisant l'instruction CJ, une partie du programme peut être ignorée. En appliquant cette instruction, le temps d'exécution du programme peut être réduit. Par exemple, ignorer une section du programme allouée à...
  • Page 64 — Le programme retourne à l'instruction suivant l'instruction CALL après le traitement du SRET. — L'instruction SRET peut être utilisée uniquement avec l'instruction CALL. Remarque : cette instruction ne nécessite pas de condition d'entrée (les contacts ne sont pas nécessaires). IRET Fin du gestionnaire d'interruption Description :...
  • Page 65 Si plusieurs sous-programmes d'interruption sont appelés en même temps, le programme d'interruption avec l'adresse de point la plus basse est traité en premier. Début d'une boucle FOR-NEXT ● ● ● ● ● ● ● Remarque : cette instruction ne nécessite pas de condition d'entrée (les contacts ne sont pas nécessaires).
  • Page 66 NEXT NEXT Comparaison des données numériques ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Remarque : l'opérande D prend 3 adresses. Description : Comparaison de deux valeurs de données numériques (supérieur, inférieur, égal). —...
  • Page 67 Exemple : If K10 > D10, Y0 = On If K10 = D10, Y1 = On If K10 < D10, Y2 = On Y0 : est activé si K10 > registre de données D10, Y1 et Y2 sont désactivés. Y1 : est activé si K10 = registre de données D10, Y0 et Y2 sont désactivés. Y2 : est activé...
  • Page 68 — Le résultat de la comparaison (supérieur, inférieur, égal) est affiché (indiqué) en activant le relais M ou la sortie Y. Le résultat de la comparaison détermine lequel des contacts de l'opérande de destination (D) est actif. (S) < (S1) → (D) (S1) ≤...
  • Page 69 DMOV DMOV BMOV Transfert de données par bloc ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Description : Copier le paquet de données. Le décalage pendant l'opération est effectué à la fois pour l'opérande source (S) et pour l'opérande de destination (D) vers (n) éléments de bloc, selon l'instruction (16 bits ou 32 bits).
  • Page 70 FMOV Transfert de données vers plusieurs adresses ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Description : La valeur de l'opérande source (S) est copiée vers (n) opérandes de destination (D) du même type.
  • Page 71 Exemple : Si X0 = 1, l'échange de données est effectué : Ajout de données numériques ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Description : — Les données binaires des opérandes source (S1) et (S2) sont additionnées. Le résultat de l'addition est stocké...
  • Page 72 DADD (D31, D30) + (D41, D40) = (D51, D50) Si X0 est activé, le résultat de l'addition des valeurs des registres (D31, D30) et (D41, D40) est enregistré dans les registres de données (D51, D50). Soustraction de données numériques ● ●...
  • Page 73 Si Х0 est activé, la différence entre les valeurs de données dans les registres (D31, D30) et (D41, D40) est calculée. Le résultat est enregistré dans les registres de données (D51, D50). Multiplication de données numériques ● ● ● ● ●...
  • Page 74 Division de données numériques ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Description : — La valeur de l'opérande source (S1) est divisée par la valeur de données de l'opérande source (S2).
  • Page 75 Calcul du reste de la division ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Description : — La valeur de l'opérande source (S1) est divisée par la valeur de données de l'opérande source (S2).
  • Page 76 Incrémenter les données numériques ● ● ● ● ● Description : La valeur dans l'opérande (D) est incrémentée de 1. Exemple : DINCP La valeur dans les registres de données (D1, D0) est incrémentée de 1 si la condition d'entrée X0 est activée. L'instruction est activée grâce à la fonction d'impulsion connectée afin que le processus de sommation ne soit pas effectué...
  • Page 77 WAND Multiplication logique de données numériques (opération «AND») ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Remarque : WAND est une instruction 16 bits, DAND est une instruction 32 bits.
  • Page 78 Addition logique de données numériques (opération OR) ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Remarque : WOR est une instruction 16 bits, DOR est une instruction 32 bits. Description : —...
  • Page 79 WXOR Opération logique «OR exclusif» ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Remarque : WXOR est une instruction 16 bits, DXOR est une instruction 32 bits. Description : —...
  • Page 80 Négation logique ● ● ● ● ● Description : Opération de négation logique (inversion de tous les bits sous forme binaire et addition avec 1) pour les données numériques. Exemple : NEGP Si Х0 = 1, l'opération de négation logique et de modification est effectuée avec la valeur de l'opérande D0.
  • Page 81 Description : Rotation des bits de (n) places vers la gauche. Exemple : ROLP Si Х0 = 1, les bits de la valeur du registre de données D10 sont décalés de 4 bits vers la gauche et la valeur est modifiée. rotation to the left high bit low bit...
  • Page 82 rotation to the right high bit low bit high bit low bit ZRST Réinitialisation groupée des opérandes ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Description : Les valeurs de plusieurs opérandes se suivant (région d'opérandes) peuvent être réinitialisées par l'instruction ZRST.
  • Page 83 DECO Décodeur 8 → 256 bits ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Remarque : Si (D) est un opérande binaire : (n) = 1…8. Si (D) est un opérande numérique : (n) = 1…4.
  • Page 84 Exemple : Utilisation d'une instruction DECO avec des opérandes binaires dans (D). DECOP Si (n) = 3, les opérandes d'entrée Х0, X1 et Х2 sont traités. 2 = 8 adresses sont utilisées comme destination M10…M17. La valeur des opérandes d'entrée est 1 + 2 = 3. Ainsi, la 3ème adresse de destination, c'est-à-dire le relais M13, est activée.
  • Page 85 ENCO Encodeur 256 → 8 bits ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Remarque : Si (D) est un opérande binaire : (n) = 1…8. Si (D) est un opérande numérique : (n) = 1…4.
  • Page 86 Exemple : Utilisation d'une instruction ENCO avec des opérandes binaires dans (S). ENCOP All bits are reset Si 2n = 23 = 8, alors les adresses des relais de sortie sont М0.. .М7. Lorsque la sortie 3d est activée (c'est-à-dire, M3 = 1), la valeur 3 est écrite dans le registre de données Utilisation d'une instruction ENCO avec des opérandes numériques dans (S).
  • Page 87 Description : — Détermination du nombre de bits actifs dans un mot de données. L'instruction compte les bits activés dans (S). — La valeur du résultat est écrite dans (D). Si une instruction 32 bits est traitée, alors les 16 bits de poids fort (D + 1) des opérandes de destination (D) sont mis à...
  • Page 88 Convertir un entier en virgule flottante ● ● ● ● ● ● ● ● Description : L'instruction FLT convertit un nombre entier signé au format virgule flottante. — L'entier dans l'opérande (S) est converti en un nombre à virgule flottante. Le résultat est enregistré...
  • Page 89 Exemple : t – pulse width - sampling time T – period Soit la période d'échantillonnage de 100 μs. Lorsque la condition d'entrée X0 = 1 est satisfaite, le signal MLI avec une période de 8 x 100 μs = 0,8 ms et une durée d'impulsion de 3 x 100 μs = 0,3 ms apparaît à...
  • Page 90 Élévation à une puissance ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● Élévation à une puissance : ( ���� ) = (����1) Description : (����2) L'instruction POW élève la valeur de l'opérande (S1) à la puissance (S2). Le résultat est enregistré...
  • Page 91 — Si le nombre dans (S2) est égal au nombre dans (S1), alors l'opérande bit ((D) +1) est activé. — Si le nombre dans (S2) est supérieur au nombre dans (S1), alors l'opérande bit ((D) +2) est activé. — Les opérandes de sortie interrogées restent activées après la désactivation des conditions d'entrée de l'instruction DECMP.
  • Page 92 — Les types K et H ne sont pas convertis en F, mais sont projetés sur une zone mémoire. Pour convertir des types de données entiers en données à virgule flottante, utilisez l'instruction FLT. Description : Comparaison du nombre à virgule flottante avec la zone sélectionnée (indiquée) et sortie du résultat de la comparaison.
  • Page 93 — Le même opérande peut être utilisé pour la source et pour la destination. Dans ce cas, le résultat calculé est de nouveau stocké dans l'opérande source et peut être utilisé pour le calcul suivant. Ce processus est répété à chaque cycle de programme.
  • Page 94 source et peut être utilisé pour le calcul suivant. Ce processus est répété à chaque cycle de programme. Exemples : DESUB Lorsque l'entrée X0 est activée, le nombre à virgule flottante dans (D3, D2) est soustrait du nombre à virgule flottante dans (D1, D0). Le résultat est enregistré dans (D11, D10).
  • Page 95 Exemples : DEMUL Lorsque l'entrée X0 est activée, le nombre à virgule flottante dans (D1, D0) est multiplié par le nombre à virgule flottante dans (D3, D2). Le résultat est enregistré dans (D11, D10). DEMUL F1.568 Lorsque l'entrée X2 est activée, la constante F1.568 est multipliée par le nombre à virgule flottante dans (D11, D10).
  • Page 96 — L'opérande (S2) ne peut pas être zéro car la division par zéro n'est pas autorisée. Exemples : DEDIV Lorsque l'entrée X0 est activée, le nombre à virgule flottante dans (D1, D0) est divisé par le nombre à virgule flottante dans (D3, D2). Le résultat est enregistré dans (D11, D10). DEDIV F1.568 Lorsque l'entrée X2 est activée, le nombre à...
  • Page 97 Exemples : DESQR �(����1, ����0) → (����11, ����10) Lorsque l'entrée X0 est activée, la racine carrée du nombre à virgule flottante dans (D1, D0) est calculée. Le résultat est enregistré dans (D11, D10). DESQR Lorsque l'entrée X0 est activée, la racine carrée de la constante F16 est calculée. Le résultat est enregistré...
  • Page 98 Conversion d'un nombre à virgule flottante en un entier ● ● ● ● ● ● Description : L'instruction INT convertit les nombres à virgule flottante en entiers, arrondis à l'entier le plus proche. — Le nombre à virgule flottante spécifié dans (S) est arrondi à la valeur entière la plus proche et enregistré...
  • Page 99 Description : Lecture de la valeur actuelle de l'horloge temps réel. — À l'aide de l'instruction TRD, les données en temps réel sont lues (heures, minutes, secondes). — Ces données sont enregistrées dans 3 adresses d'opérandes (D) consécutives. Exemple : Lorsque l'entrée X0 est activée, les données en temps réel sont lues et enregistrées dans les registres D0 ...
  • Page 100 Registre Fonction Valeur Exemple Secondes 0…59 Minutes 0…59 03:11:42 Heures 0…23 Lecture des données de date ● Remarque : L'opérande D occupe 3 adresses consécutives. Description : Lecture de la valeur de la date actuelle. — À l'aide de l'instruction DRD, la date actuelle est lue (jour, mois, année). —...
  • Page 101 Description : L'instruction DWR est utilisée pour modifier les données de date (jour, mois, année). Les données sont extraites de 3 adresses consécutives, spécifiées dans (S). Si les valeurs dans (S) dépassent la plage de valeurs autorisée, une erreur se produit.
  • Page 102 Instructions 16 Instructions 32 Contact fermé si Contact ouvert bits bits si : LD& DLD& (S1) & (S2) ≠ 0 (S1) & (S2) = 0 DLD| (S1) | (S2) ≠ 0 (S1) | (S2) = 0 (S1) ^ (S2) ≠ 0 (S1) ^ (S2) = 0 &: multiplication logique (AND) |: addition logique (OR)
  • Page 103 Instructions 16 Instructions 32 Contact fermé si Contact ouvert bits bits si : DAND& (S1) & (S2) ≠ 0 (S1) & (S2) = 0 AND| DAND| (S1) | (S2) ≠ 0 (S1) | (S2) = 0 AND^ DAND^ (S1) ^ (S2) ≠ 0 (S1) ^ (S2) = 0 &: multiplication logique (AND) |: addition logique (OR)
  • Page 104 &: multiplication logique (AND) |: addition logique (OR) ^ : OR exclusif (XOR) Exemple : OR& Opérations de comparaison de type contact ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●...
  • Page 105 Instructions 16 Instructions 32 Contact fermé si Contact ouvert bits bits si : DLD= (S1) = (S2) (S1) ≠ (S2) LD> DLD> (S1) > (S2) (S1) ≤ (S2) LD< DLD< (S1) < (S2) (S1) ≥ (S2) LD<> DLD<> (S1) ≠ (S2) (S1) = (S2) LD<= DLD<=...
  • Page 106 Instructions 16 Instructions 32 Contact fermé si Contact ouvert bits bits AND= DAND= (S1) = (S2) (S1) ≠ (S2) AND> DAND> (S1) > (S2) (S1) ≤ (S2) AND< DAND< (S1) < (S2) (S1) ≥ (S2) AND<> DAND<> (S1) ≠ (S2) (S1) = (S2) AND<= DAND<=...
  • Page 107 Instructions 16 Instructions 32 Contact fermé si Contact ouvert bits bits si : DOR= (S1) = (S2) (S1) ≠ (S2) OR> DOR> (S1) > (S2) (S1) ≤ (S2) OR< DOR< (S1) < (S2) (S1) ≥ (S2) OR<> DOR<> (S1) ≠ (S2) (S1) = (S2) OR<= DOR<=...

  • Page 108: Instructions Pour Le Contrôle Du Pilote De Moteur Pas À Pas

    8. Instructions pour le contrôle du pilote de moteur pas à Le pilote de moteur pas à pas est contrôlé par des commandes qui spécifient les paramètres de rotation ou de mouvement. Toutes les commandes sont divisées en deux groupes: RUN et MOVE. Le groupe RUN est conçu pour contrôler la vitesse actuelle du variateur, et MOVE pour contrôler le mouvement.
  • Page 109 Adresse Type Registre de service Taille Description d'objet (bit) Nombre 5002h Registres D359 MIN_SPE La vitesse de rotation minimale pour de maintien les commandes du groupe RUN. Pour groupe MOVE, c'est également la vitesse minimale si l'indicateur CMIN_SPD_EN n'est pas activé. Si CMIN_SPD_EN est activé, la vitesse minimale optimale est calculée automatiquement.
  • Page 110 Adresse Type Registre de service Taille Description d'objet (bit) Nombre « 1 » – avant, 500Ah Bobines « 0 » – en arrière. 500Bh Registres D377 FS_SPD_TH La valeur seuil de passage du mode de maintien microstepping au mode pas complet, mesurée en pas complets par seconde.
  • Page 111 1003 IRET 5012h Registres D367 ACC_CUR Courant d'accélération, mA. de maintien Plage de valeurs valides : RS 434540 - 150…1500 ; RS 434542 – 1000…5000 RS 434543 – 2800…10000. 5013h Registres D368 DEC_CUR Courant de décélération, mA. de maintien Plage de valeurs valides : RS 434540 - 150…1500 ;...
  • Page 112 5015h Registres D370 HOLD_CUR Courant de maintien, mA. de maintien Plage de valeurs valides : RS 434540 - 150…1500 ; RS 434542 – 1000…4200 RS 434543 – 2800…8000 5016h Registres D382 CMIN_SPD_ « 1 » - utiliser le calcul automatique...
  • Page 113 Adresse Type Registre de service Taille Description d'objet (bit) Nombre 501Ah Bobines DATA_ERROR_SET_HIZ bit du registre D380. ème Si le bit est activé, une erreur DATA_ERROR (saisie de données incorrecte dans ACC, DEC, U_STEP – le registre D381) provoque la désactivation du moteur (état HiZ).
  • Page 114 Adresse Type Registre de service Taille Description d'objet (bit) Nombre 5027h Registres D381 ERROR_CO Code d'erreur. Voir ci-dessous la de maintien description des bits de registre (erreurs). 5027h Bobines TERMAL_OVER_CURRENT Bit 0 du registre D381 TERMAL_OVER_ ERROR CURRENT_ERROR – surchauffe du circuit du pilote ou courant excessif dans les enroulements du moteur.
  • Page 115 Adresse Type Registre de service Taille Description d'objet (bit) Nombre 502Eh Bobines NOT_APP_FS_PARAM_ER bit du registre D381 ème . NOT_APP_FS_ PARAM_ERROR – transition à partir de la suralimentation du couple n'est pas possible lorsque le moteur tourne. 502F Bobines OVLO/UVLO_INTERNAL_ Erreur - la tension des circuits d'alimentation internes est en dehors PROTECTION_ERROR...
  • Page 116 Adresse Type Registre de service Taille Description d'objet (bit) Nombre 5047h Registres CURRENT_SPD Vitesse actuelle, pps. d'entrée recommandé d'utiliser l'indicateur STEADY comme événement d'atteinte d'une vitesse donnée.) 5048h Registres EMERGENCY_DEC 32 Décélération d'urgence, pps des avoirs 5100h Bobines SPIN (APPLY_CMD) Régler l'objet sur «...
  • Page 117 Commande de mouvement (registre CMD) Valeur Groupe Description Rotation selon la vitesse définie SPEED, l'accélération ACC, la décélération DEC, la direction DIR. MOVE MOVE Déplacer de la quantité de pas spécifiée TARGET_POS avec les paramètres de mouvement donnés SPEED, ACC, DEC et DIR.
  • Page 118 GOUNTIL_FRONT_SLOWSTOP Mouvement à vitesse définie SPEED, une accélération ACC, une direction DIR jusqu'à ce que le capteur SW_INPUT se déclenche sur un front montant, avec la décélération et l'arrêt suivants selon un DEC défini. GOUNTIL_HARDSTOP Mouvement à vitesse définie SPEED, une accélération ACC, une direction DIR jusqu'à...
  • Page 119 Exemple : Lorsque la condition d'entrée est satisfaite, la register CMD D376 command RUN commande de mouvement, la direction register DIR D374 et la vitesse de rotation movement forward sont définies dans les register SPEED registres de service. K1000 D357 speed 1000 pps L'instruction suivante SPIN démarre le...
  • Page 120 Description : Application du freinage selon DEC puis passage en mode maintien. Cette instruction remplace l'opération SPIN, a la même priorité que SHIZ, mais peut être remplacée par les instructions HSTOP et HHIZ. Exemple : SSTOP SHIZ Le moteur s'arrête conformément au paramètre DEC, puis passe en mode HiZ.
  • Page 121 HHIZ Arrête immédiatement le moteur et passe ensuite en mode HiZ. 5103h Bobines L'écriture de « 1 » dans un objet (même s'il n'est pas réinitialisé) arrête immédiatement le moteur, puis passe en mode HiZ ; la réinitialisation est ignorée. Description : Arrête immédiatement le moteur puis passe en mode HiZ (le moteur est mis hors tension, l'arbre tourne librement).

  • Page 122: Paramètres De Communication

    9. Paramètres de communication Le contrôleur dispose d'interfaces USB et RS-485, les deux ayant le même accès aux registres et aux opérandes binaires. L'interface USB est un port COM virtuel (VCP), elle est principalement destinée à la configuration du contrôleur et à l'enregistrement des programmes utilisateur, elle a donc des paramètres de communication fixes : Modbus ASCII, ID 1, 115200 bauds, 7, Pair, 1.
  • Page 123 Fonction Code Entrées Discrètes Lire les entrées discrètes 02(02h) Bobines Lecture Bobines 01(01h) Écrire une seule bobine 05(05h) Écrire Plusieurs Bobines 15(0Fh) Registres d'entrée Lire le registre d'entrée 04(04h) Registres de Lecture des registres de maintien 03(03h) maintien Écrire Registre Unique 06(06h) Écrire Plusieurs Registres 16(10h)
  • Page 124 Adresse Type Taille Description Registres E003h 16 bits Code d'erreur lors du traitement de la trame Modbus. d'entrée E003h Bobines 1 bit Signalement d'une erreur lors de l'échange via le protocole Modbus. Code d'erreur Description 0001h Erreur d'allocation de mémoire. 0002h Erreur de somme de contrôle.

  • Page 125: Réglage De L'horloge Temps Réel

    10. Réglage de l'horloge temps réel Le contrôleur dispose d'une horloge temps réel, alimentée par une source interne (pile CR2032), assurant le fonctionnement de l'horloge lorsque l'alimentation principale est coupée. La même pile est utilisée pour le fonctionnement des registres non volatils et les paramètres de sécurité...

  • Page 126: Un Programme Utilisateur - Chargement Et Lecture Depuis Le Contrôleur

    11. Un programme utilisateur - chargement et lecture depuis le contrôleur 11.1. Procédure de téléchargement/chargement du programme utilisateur Le contrôleur dispose de deux zones pour le téléchargement des programmes : usage général et spécial. La zone d'usage général est destinée au chargement d'un programme utilisateur d'une longueur maximale de 59752 lignes (la zone est vide par défaut).
  • Page 127 Le programme utilisateur converti en IL : ;condition d'entréepour l'opération comparaison de zone K1024 K2048@A0 D354 M0 ;comparaison de zone, déterminant la position du; potentiomètre SPEED (2) ;si la valeur dans le registre D354 est inférieure à 1024, alors Y0 est activé, sinon – désactivé ;si la valeur du registre D354 est supérieure ou égale à...
  • Page 128 bobines F005h, pour lire le programme depuis le contrôleur : réinitialisez les bobines F005h. 6) Sélectionnez le type de programme. Pour le programme utilisateur, réinitialisez les bobines F006h, pour le programme de service, réglez les bobines F006h. 7) Définir le numéro de ligne pour l'écriture/lecture du programme à l'aide des registres de maintien F100h.La numérotation commence à...
  • Page 129 21 registers = 42 bytes F300h F314h Lower byte 02h 4Bh 00h 00h 00h 00h 4Bh 00h 00h 41h 00h 44h 62h 00h 00h 00h 4Dh 00h 00h 00h 00h High byte 22h 00h 04h 00h 00h 00h 00h 08h 00h 00h 00h 00h 01h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Code ZCP K1024 K2048@A0 D354 M0 Fig.

  • Page 130: Téléchargement/Déchargement Par Bloc D'un Programme Utilisateur

    Les codes de type d'opérande sont indiqués dans le tableau ci-dessous : Opérande Code 11.2. Téléchargement/déchargement par bloc d'un programme utilisateur Un programme utilisateur peut être lu et écrit plus rapidement si l'on utilise le téléchargement/déchargement par bloc. La procédure de téléchargement/déchargement par bloc d'un programme utilisateur est similaire à...
  • Page 131 Téléchargement Les adresses de secteur de téléchargement sont les registres de maintien F401h…F4FFh, le secteur peut contenir de 1 à 15 lignes de secteur commande (instructions). Le nombre de lignes à lire est indiqué dans les registres de maintien F400h.Une fois la procédure terminée, F400h affichera le nombre réel de lignes lues.

  • Page 132: Codes D'erreur Qui Se Produisent Lors De L'utilisation De La Rom

    11.3. Codes d'erreur qui se produisent lors de l'utilisation de la Adresse Type Taille Description E002h Registres d'entrée 16 bits Code d'erreur lors de l'utilisation de la ROM E002h Bobines Signal d'erreur lors du traitement avec la ROM Code d'erreur Description 0001h La protection en lecture du programme principal n'a pas été...
  • Page 133 Fig. 35. Connexion des éléments de commande rspro.com...

  • Page 134: 1/1 Les Deux Sont

    Attention Tourner le contrôleur en mode RUN lorsque les interrupteurs SLOW STOP et HARD STOP sont fermés et que l'interrupteur ENABLE est ouvert, provoquera la rotation du moteur. Pour éviter une rotation incontrôlée, tournez le potentiomètre « SPEED » à la position minimale ou changez la position de l'un des interrupteurs ci-dessus à...
  • Page 135 ���������������� ����������������– l’ouverture du circuit provoque l’arrêt du moteur selon la décélération fixée par le potentiomètre (0) (la valeur d’accélération est également fixée par le potentiomètre (0)). Le code du programme de service est donné en Annexe D. Code du programme de service «...

  • Page 136: Mode De Contrôle De Position Par Impulsions Step/Dir

    13. Mode de contrôle de position par impulsions Step/Dir Le contrôleur fournit un mode de contrôle de position par impulsions via les signaux de pas d'impulsion STEP (les entrées STEP +, STEP-) et le signal de direction DIR (les entrées DIR +, DIR-). L'entrée ENABLE + contrôle l'alimentation des phases du moteur. INVERT_ENABLE + inverse le signal ENABLE.
  • Page 137 OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 Courant de fonctionnement OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 Maintien du courant RS 434540 RS 434542 RS 434543 ● 150 мА 1000 мА 2800 мА ● 245 мА 1285 мА 3310 мА ● ● 340 мА 1570 мА...

  • Page 138: Mode De Contrôle Par Programme Utilisateur

    Lorsque le contrôleur est à l'état RUN, les paramètres ci-dessus sont fixés et sauvegardés après la mise hors tension. Utilisez les entrées et sorties du contrôleur conformément au tableau d'affectation des broches (Fig. 2). 14. Mode de contrôle par programme utilisateur Le contrôleur fournit un mode de contrôle selon un programme utilisateur et est contrôlé...

  • Page 139: Annexe A. Registres Du Contrôleur

    Annexe A. Registres du contrôleur Adresse Type Taille Description Paramètres de communication de l'interface RS-485 0x8100 Bobines Sélection du protocole de communication Réinitialiser — Modbus ASCII. Configurer — Modbus RTU. Les modifications prennent effet après le redémarrage du contrôleur. 0x8100 Registres Débit en bauds.

  • Page 140: Réglage De La Date

    Adresse Type Taille Description 0x8111 Bobines La configuration de l'objet définit l'heure à partir des registres 0x8110 - 0x8112. Il est permis de réactiver la mise à jour automatique après avoir configuré l'objet. Réglage de la date 0x8113 Avoirs Jour. Registres bits Valeurs valides : 1…31...

  • Page 141: Lecture Secteur Rom Ligne Par Ligne

    Adresse Type Taille Description 0xF000 Bobines Objet de contrôle pour la lecture/écriture ligne par ligne d'un programme utilisateur. La définition de l'objet démarre l'opération paramétrée dans les objets 0xF005 et 0xF006. 0xF001 Bobines Protection en lecture du programme principal (utilisateur). Activé...

  • Page 142: Secteur D'écriture Rom Ligne Par Ligne

    Adresse Type Taille Description 0xF204 Registres Type d'index du premier opérande d'entrée bits 0xF205 Registres Valeur du premier opérande d'index d'entrée bits 0xF206 Registres Type du second opérande d'entrée bits 0xF207 Registres Valeur du second opérande d'entrée bits 0xF209 Registres Type d'index du second opérande d'entrée bits...

  • Page 143: Secteur De Lecture/Écriture Pour Le Téléchargement/Chargement Par Bloc D'un

    Adresse Type Taille Description 0xF306 Registres Type du second opérande de maintien bits 0xF307 Registres Valeur du second opérande de maintien bits 0xF309 Registres Type d'index du second opérande de maintien bits 0xF30A Registres Valeur du second opérande d'index de maintien bits 0xF30B Registres Type du troisième opérande...
  • Page 144 Adresse Type Taille Description 0xF405 Registres de 8 bits LSB – Type d'opérande 1 – ligne 1 du secteur de maintien bits lecture/écriture 8 bits MSB – Type d'index de l'opérande 1 du secteur de lecture/écriture Opérande 4 de la ligne 1 du secteur de lecture/écriture 0xF40E Registres de Valeur de l'opérande 4 de la ligne 1 du secteur de lecture/écriture...

  • Page 145: Erreurs

    Adresse Type Taille Description Erreurs 0xE000 Bobines La définition de l'objet réinitialise tous les types d'erreurs valides pour l'état actuel du contrôleur. 0xE000 Entrées Erreur générale. Elle est toujours définie lorsqu'au moins un Discrètes des types d'erreurs de 0xE001 à 0xE004 apparaît. 0xE001 Entrées L'état actif de l'objet indique une pile CR2032 déchargée à...

  • Page 146: Registres De Données À Usage Général D192

    Adresse Type Taille Description État des entrées physiques discrètes 0x2000 Entrées Entrée discrète X0 Discrètes 0x2007 Entrées Entrée discrète X7 Discrètes Entrées discrètes 0x2008 Bobines Entrée discrète X10 0x2009 Bobines Entrée discrète X11 0x207F Bobines Entrée discrète X177 Registres de données à usage général D192.. .D255 0x3000 Registres Registre D192...

  • Page 147: Registres De Données Non Volatiles D320

    Adresse Type Taille Description Registres de données non volatiles D320…D327 0x3100 Registres Registre D320 d'entrée bits 0x3107 Registres Registre D327 d'entrée bits Registres de données non volatiles D328.. .335 0x4100 Registres Registre D328 de maintien bits 0x4107 Registres Registre D335 de maintien bits Compteurs matériels...

  • Page 148: Commande De Moteur Pas À Pas

    Adresse Type Taille Description 0x8005 Registres Version majeure du chargeur d'amorçage d'entrée bits 0x8006 Registres Version mineure du chargeur de démarrage d'entrée bits Commande de moteur pas à pas 0x5000 Registres Registre D357 – SPEED. de maintien bits 0x5002 Registres Registre D359 –...
  • Page 149 Adresse Type Taille Description 0x5015 Registres Registre D370 – HOLD_CUR. de maintien bits 0x5016 Registres Registre D382 – CMIN_SPD_EN. de maintien bits 0x5017 Registres Registre D380 – ERROR_SET_HIZ. de maintien bits 0x5017 Bobines TERMAL_ERROR_SET_HIZ 0x5018 Bobines SOFTWARE_ERROR_SET_HIZ 0x5019 Bobines CMD_ERROR_SET_HIZ 0x501A Bobines DATA_ERROR_SET_HIZ...
  • Page 150 Adresse Type Taille Description 0x5101 Bobines Instruction TORQUE – APPLY_CURRENT. 0x5102 Bobines Instruction HSTOP – HARD_STOP. 0x5103 Bobines Instruction HHIZ – HARD_HIZ. 0x5104 Bobines Instruction SSTOP – SLOW_STOP. 0x5105 Bobines Instruction SHIZ – SLOW_HIZ. rspro.com...

  • Page 151: Annexe B. Liste Des Instructions

    Annexe B. Liste des instructions Instruction Description Code Instructions de base 0x4061 Contact normalement ouvert 0x4001 Contact normalement fermé 0x4065 Connexion en série - contact normalement ouvert (AND logique) 0x4005 Connexion série - contact normalement fermé (NAND logique) 0x4066 Connexion parallèle – contact normalement ouvert (OR logique) 0x4046 Connexion parallèle –...

  • Page 152: Instructions Pour Les Boucles, Les Transitions, Les Sous-Programmes

    FEND 0x6003 Fin du programme principal 0x8011 Ligne vide dans le programme 0x6051 Adressage d'un point de saut dans un programme ou un sous- programme 0x6031 Adressage d'un point d'interruption 0x6023 Fin du programme Instructions pour les boucles, les transitions, les sous-programmes 0x200D Saut conditionnel - aller à...

  • Page 153: Opérations Arithmétiques (Entiers)

    0x2018 Transfert de données MOVP 0x2818 Transfert de données avec interrogation sur front montant (impulsion) DMOV 0x3018 Transfert de données, instruction 32 bits DMOVP 0x3818 Transfert de données, instruction 32 bits avec interrogation sur front montant (impulsion) BMOV 0x2038 Transfert de bloc de données BMOVP 0x2838 Transfert de bloc de données avec interrogation sur front montant (impulsion)
  • Page 154 DSUBP 0x3A28 Soustraction de données numériques, instruction 32 bits avec interrogation de front montant (impulsion) 0x2248 Multiplication de données numériques MULP 0x2A48 Multiplication de données numériques avec interrogation de front montant (impulsion) DMUL 0x3248 Multiplication de données numériques, instruction 32 bits DMULP 0x3A48 Multiplication de données numériques, instruction 32 bits avec interrogation sur front montant (impulsion)
  • Page 155 DAND 0x3288 Multiplication logique de données numériques (opération «AND»), instruction 32 bits DANDP 0x3A88 Multiplication logique de données numériques (opération "AND"), instruction 32 bits avec interrogation sur front montant (impulsion) 0x22A8 Addition logique de données numériques (opération OR) WORP 0x2AA8 Addition logique de données numériques (opération OR) avec interrogation de front montant (impulsion) 0x32A8 Addition logique de données numériques (opération OR), instruction 32 bits...

  • Page 156: Opérations De Décalage

    DPOW 0x3216 Élévation à une puissance, instruction de 32 bits DPOWP 0x3A16 Élévation à une puissance, instruction 32 bits avec interrogation de front montant (impulsion) Opérations de décalage 0x220B Décalage cyclique vers la droite RORP 0x2A0B Décalage cyclique vers la droite avec interrogation du front montant (impulsion) DROR 0x320B Décalage cyclique vers la droite, instruction 32 bits...

  • Page 157: Opérations En Virgule Flottante

    DBON 0x3214 Vérification de l'état d'un bit avec définition d'une sortie, instruction 32 bits DBONP 0x3A14 Vérification de l'état d'un bit avec définition d'une sortie, instruction 32 bits avec interrogation sur front montant (impulsion) 0x220C Convertir un entier en virgule flottante FLTP 0x2A0C Conversion d'entier en virgule flottante avec interrogation sur front montant (impulsion)

  • Page 158: Temps Et Mli

    0x220D Conversion d'un nombre à virgule flottante en un entier INTP 0x2A0D Conversion d'un nombre à virgule flottante en un entier avec interrogation sur front montant (impulsion) DINT 0x320D Conversion d'un nombre à virgule flottante en un entier, instruction 32 bits DINTP 0x3A0D Conversion d'un nombre à...

  • Page 159: Opérations De Comparaison De Type Contact

    AND^ 0x4245 Contact série fermé si S1 ^ S2 ≠ 0 DAND^ 0x5245 Contact série fermé si S1 ^ S2 ≠ 0, instruction 32 bits OR& 0x4206 Contact parallèle fermé si S1 & S2 ≠ 0 DOR& 0x5206 Contact parallèle fermé si S1 & S2 ≠ 0, instruction 32 bits 0x4226 Contact parallèle fermé...

  • Page 160: Commande De Moteur Pas À Pas

    DAND>= 0x5305 Contact série fermé si S1 ≥ S2, instruction 32 bits 0x4266 Contact parallèle fermé si S1 = S2 DOR= 0x5266 Contact parallèle fermé si S1 = S2, instruction 32 bits OR> 0x4286 Contact parallèle fermé si S1 > S2 DOR>...
  • Page 161 SHIZP 0x2AA7 Décélérer jusqu'à l'arrêt complet et désactiver les phases du moteur (l'arbre tourne librement) avec interrogation du front montant (impulsion) rspro.com...

  • Page 162: Annexe C. Exemples De Programmes Utilisateur

    Annexe C. Exemples de programmes utilisateur Exemple 1. Utilisation de la commande RUN ;capturer le front montant de l'impulsion à l'entrée X0 (bouton) DMOV D359 ;définir la vitesse minimale à 8 pps DMOV K120000 D357 ;définir la vitesse maximale 120000 pps FMOV K30000 D361...
  • Page 163 D379 ;activer pour passer en mode pas complet une fois la vitesse de pas complet atteinte FMOV K1500 D367 ;courants d'accélération et de décélération 1500 mA K1200 D369 ;courant à vitesse constante 1200 mA K600 D370 ;maintien du courant à 600 mA TORQUE ;appliquer les valeurs actuelles FMOV...

  • Page 164: Exemple 3. Utilisation Des Commandes Gountil_Slowstop Et Release

    Exemple 3. Utilisation des commandes GOUNTIL_SLOWSTOP et RELEASE Utilisation des commandes GOUNTIL_SLOWSTOP et RELEASE comme exemple de déplacement vers la position d'origine le long du fin de course positif (voir Fig. 36). Positive limit switch Fig. 36. Déplacement vers l'origine ;pour sauter la section d'initialisation, vérifiez la condition M0 ;et sauter à...
  • Page 165 DMOV K1000 D357 ;diminuer la vitesse D376 ;déplacement dans la direction opposée jusqu'au commutateur de fin de course D374 ;ouvre SPIN ;démarrer le mouvement ;et passer à la deuxième étape ;en attente de l'ouverture du fin de course et de l'arrêt du moteur AND&...

  • Page 166: Annexe D. Code Du Programme De Service « Contrôle De La Vitesse Du Moteur Pas À Pas

    Annexe D. Code du programme de service « Contrôle de la vitesse du moteur pas à pas » ;condition de contournement d'initialisation M108 ;partie d'initialisation D320 ;D320 stocke la valeur du micropas OR> D320 OR< D320 D320 D320 D366 D320 ;D0 –le registre de service pour la visualisation du micro- AND>...
  • Page 167 D353 ;données du potentiomètre1 FMOV D367 ;définir le courant d'accélération, de décélération et de vitesse constante D370 ;maintien du courant – 50 % du courant de travail TORQUE D374 D374 DLD< D322 K250 ;Vitesse de D322, D323 réglée par boutons DOR>...
  • Page 168 AND& D371 HSTOP M102 AND& D371 SSTOP M109 ;si une erreur s'est produite et que l'indicateur ERR était activé - ;démarrer la minuterie pour l'éteindre M109 LD<> ANDP DADD D354 DAND> K120000 DMOV K120000 D5 DMOV D322 ANDP DSUB D354 DAND<...
  • Page 169 D354 DMUL DADD DAND< K250 DMOV K250 DAND> K120000 DMOV K120000 D15 DMOV D324 FEND ;fin du programme principal ;sous-programme de réglage de la vitesse par le potentiomètre M108 D354 AND= DMUL DAND< K250 DMOV K250 DMOV D357 CALL SRET ;...
  • Page 170 D352 AND= D361 D361 D362 SRET ;Interruption de 500 ms pour la mise à jour des courants M108 D353 FMOV D367 D370 TORQUE IRET ;interruption avec une période de 100 ms pour mettre à jour la vitesse M102 D371 CALL P10A0 SPIN IRET...
  • Page 171 M108 AND<> D321 D355 M108 D320 D320 D366 AND> DECO IRET 1004 ;interruption depuis l'entrée IN4 M104 HHIZ M104 AND& D371 CALL P10A0 SPIN HSTOP IRET 1003 ;interruption depuis l'entrée IN3 M103 HSTOP M103 AND& D371 CALL P10A0 SPIN IRET 1002 ;interruption depuis l'entrée IN2 M102...
  • Page 172 AND& D371 CALL P10A0 SPIN IRET 1007 ;interruption depuis l'entrée IN7 LD& D371 M107 AND= D374 SSTOP M107 AND= D374 SSTOP M107 D374 AND& D371 CALL P10A0 SPIN M107 D374 AND& D371 CALL P10A0 SPIN IRET 2000 ;interruption en cas d'erreur de pilote LD&...

  • Page 173: Annexe E. La Durée De Vie Des Fronts Des Opérandes M Et Y

    Annexe E. La durée de vie des fronts des opérandes M et Y Toutes les informations ci-dessous sont valables pour les opérandes M et Y, à la fois pour les fronts montants et descendants. Exemple 1 Considérons la durée de vie du front montant de l'opérande M0, avec passage garanti du point de début de vie lors du prochain scan.
  • Page 174 La condition est remplie au premier scan. La condition n'est pas remplie au second scan. Le résultat est D1 = 1. SRET - interruption - existence d'un front de l'opérande Exemple 2 Considérons la durée de vie du front montant de l'opérande M0, en l'absence de passage du point de début de vie lors du prochain scan.
  • Page 175 augmentée jusqu'à la réception de la commande END / FEND. Le résultat du programme est D0 = 2. La durée de vie du front montant de l'opérande M0 est prolongée jusqu'à la fin du balayage en raison de l'absence de passage du point de départ de la durée de vie du front - existence d'un front de l'opérande Si un seul passage entre les points 7 ...

  • Page 176: Annexe F. Débogage Du Programme Utilisateur

    Annexe F. Débogage du programme utilisateur Le mode débogage permet à l'utilisateur de : • définir quatre points d'arrêt pour l'exécution du programme utilisateur (point d'arrêt), • afficher et modifier les opérandes, • suspendre et reprendre l'exécution du programme utilisateur. Ci-dessous la liste des registres du débogueur : Adresse Type Taille Description...

  • Page 177: Surveillance Et Modification Des Opérandes

    Adresse Type Taille Description 0x6200 Registres Index (numéro de ligne de commande) du point d'arrêt 1. de maintien bits Point d'arrêt 2 0x6201 Bobines La définition de l'objet active le point d'arrêt 2. L'exécution du programme utilisateur sera suspendue à l'index spécifié...
  • Page 178 0x02 – haut niveau, 0x04 – niveau bas, avec un front descendant. Livraison en ensembles complets Contrôleur de moteur pas-à-pas RS 434540 / RS 434542 / RS 434543 1 pièce Informations du fabricant RS Components adhère à la ligne de développement continu et se réserve le droit d'apporter des modifications et des améliorations à...

  • Page 179: Garantie

    Garantie Toute réparation ou modification est effectuée par le fabricant ou une entreprise agréée. Le fabricant garantit le fonctionnement sans défaillance du contrôleur pendant 12 mois à compter de la date de vente lorsque les conditions de fonctionnement sont respectées. Adresse du service des ventes du fabricant : RS Components Ltd, Birchington Rd, Corby, NN17 9RS, United Kingdom, rs-online.com RS Components GmbH, Mainzer Landstrasse 180, 60327 Frankfurt/Main, Germany, rs-online.com...

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434542434543

Table des Matières