Festo EMCA-EC-67 Serie Mode D'emploi page 3

EMCA-EC-67-...-CO
Table des matières – EMCA-EC-67-...-CO
1 CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Standards CiA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Interface CANopen/bus CAN de l'EMCA
1.2.1 Elément d'affichage CANopen
1.2.2 Raccordements de bus CAN
1.2.3 Terminaison du bus CAN (résistance de terminaison)
1.2.4 Câblage du bus CAN
1.2.5 Câble de bus CAN
1.3 Configuration des participants CANopen
1.3.1 Configuration de l'EMCA
1.3.2 Mise en route de l'EMCA avec le Festo Configuration Tool (FCT)
1.3.3 Configuration du maître CANopen
1.4 Entrées numériques nécessaires pour l'exploitation
1.5 Interfaces de données (paramètres/firmware)
2 Communication CANopen
2.1 Vue d'ensemble : objets de communication (COB)
2.2 Accès bus CAN
2.2.1 Accès via les objets de données (PDO/SDO)
2.2.2 Accès via des messages
2.2.3 Identificateur CAN (CAN-ID), priorité et temps de cycle internes
2.3 Message PDO (PDO message)
2.3.1 Objet 1400h: RPDO1 Paramètres de communication
(RPDO1 Communication parameter)
Objet 1401h: RPDO2 Paramètres de communication
(RPDO2 Communication parameter)
Objet 1402h: RPDO3 Paramètres de communication
(RPDO3 Communication parameter)
Objet 1403h: RPDO4 Paramètres de communication
(RPDO4 Communication parameter)
2.3.2 Objet 1600h: RPDO1 Paramètres de mapping (RPDO1 Mapping parameter)
2.3.3 Objet 1601h: RPDO2 Paramètres de mapping (RPDO2 Mapping parameter)
Objet 1602h: RPDO3 Paramètres de mapping (RPDO3 Mapping parameter)
Objet 1603h: RPDO4 Paramètres de mapping (RPDO4 Mapping parameter)
2.3.4 Objet 1800h: TPDO1 Paramètres de communication (TPDO1 Communication
parameter)
2.3.5 Objet 1A00h: TPDO1 Paramètres de mapping (TPDO1 Mapping parameter)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-FR – 1512 – Français
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