IFM ioControl CR2040 Manuel D'utilisation
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Sommaire des Matières pour IFM ioControl CR2040

  • Page 1 Manuel d'utilisation ioControl CR2040 CR2041 CR2042 P_MZ_e100_0092 Original 333,4%...

  • Page 2: Table Des Matières

    ioControl Contenu 1 Remarque préliminaire                                             4 11 Explication des symboles                                       4 2 Consignes de sécurité...
  • Page 3 ioControl 10 Maintenance, réparation et élimination                              45 11 Homologations/normes                                           45 12 Appendix                                                      46 121 EMCY Object                                              46 122 Object directory CR204x                                     47...

  • Page 4: Remarque Préliminaire

    1 Remarque préliminaire Données techniques, homologations, accessoires et informations supplémentaires sur wwwifmcom 1.1 Explication des symboles ► Action à faire > Retour d'information, résultat […] Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage → Référence Remarque importante Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations Information Remarque supplémentaire...

  • Page 5: Consignes De Sécurité

    ioControl 2 Consignes de sécurité ● L'appareil qui est décrit ici constitue un composant à intégrer dans un système La sécurité du système est sous la responsabilité de l'installateur du système L'installateur du système est tenu d'effectuer une évaluation des risques et de rédiger, sur la base de cette dernière, une documentation conforme à...

  • Page 6: Fonctionnement Et Caractéristiques

    ioControl INFORMATION IMPORTANTE ! Courant excessif, projections et souillure dues à des travaux de soudure > Endommagement de l'appareil, atteinte de la sécurité électrique ► Les travaux de soudure sur la structure du châssis doivent être effectués par du personnel qualifié ►...

  • Page 7: Fonction

    ● Entrées / sorties à configurer ● LED d'état, LED pour les E/S et affichage à 10 segments 4 digits ● Touches de commande Plus d'informations et accessoires sur wwwifmcom 5 Montage 5.1 Lieu de montage Les lieux de montage suivants sont permis : ●...

  • Page 8: 54 Joint D'étanchéité Du Câble

    ioControl 5.3 Fixation ► De l'arrière de l'appareil, insérer les rivets tubulaires fournis dans les 3 trous de fixation ► Fixer l'appareil avec 3 rondelles et vis M5Serrer les vis en alternance Insertion des rivets tubulaires Couple de serrage : 2,0 Nm Dimensions des perçages (→...

  • Page 9: Raccordement Électrique

    Les bornes de raccordement ne doivent être alimentées que par des signaux conformes aux données de la fiche technique / sur l'étiquette de l'appareil et seulement les accessoires homologués d'ifm electronic gmbh doivent être raccordés L'appareil est conçu pour être alimenté par un système électrique mobile (tension nominale 12/24 V DC) ou TBTS/TBTP en conformité...

  • Page 10: Technologie De Raccordement

    ioControl P_MZ_e100_0092 Original Scale Drawing (MTD) 1 : Connexion 8 2 : Connexion 6 3 : Connexion 4 4 : Connexion 2 5 : CAN1 OUT 6 : X1 - raccordement connecteur de puissance 7: CAN1 IN 8 : Connexion 1 9 : Connexion 3 10 : Connexion 5 11 : Connexion 7...

  • Page 11: 64 Accessoires De Raccordement

    ► Pour le raccordement CAN, utiliser des câbles torsadés par paire ► Fixer tous les câbles 400 mm après leur sortie afin de résister à la traction 6.4 Accessoires de raccordement Informations sur les accessoires disponibles sur wwwifmcom 6.5 Entrées fréquence CR2040 / CR2042 : ►...

  • Page 12: 67 Alimentation Des Générateurs De Signaux Sur Les Entrées

    ioControl 6.7 Alimentation des générateurs de signaux sur les entrées CR2040 / CR2042 : ► Utiliser la tension capteur VBBS du connecteur correspondant comme tension d'alimentation pour les générateurs de signaux sur les entrées (par ex commutateurs ou capteurs) ► Si l'entrée (commutateur ou capteur) est alimentée par une tension externe, cette tension doit être protégée avec max 3 A 6.8 Raccordement des actionneurs aux sorties CR2041 / CR2042 :...

  • Page 13: Exemples Pour Types De Raccordement

    ioControl 6.10 Exemples pour types de raccordement 6.10.1 CR2040 Shield Shield Exemple 1 Supply Boucle CAN, 04/05 CAN1 CAN1 04/05 alimentation CAN IN CAN OUT par CAN IN * Load-dump CR2040 protection n.c. n.c. Exemple 2 Shield Shield Alimentation par con- 04/05 CAN1 CAN1...

  • Page 14: Charge Maximale

    ioControl 6.10.2 CR2041 Shield Shield Exemple 1 Supply 04/05 CAN1 CAN1 04/05 Boucle CAN, CAN IN CAN OUT charge faible, alimentation par CAN IN * Load-dump CR2041 protection Shield Shield Exemple 2 04/05 04/05 CAN1 CAN1 Charge me- dium, fusible CAN IN CAN OUT commun...
  • Page 15 ioControl 6.10.3 CR2042 Shield Shield Exemple 1 Supply Boucle CAN, 04/05 CAN1 CAN1 04/05 charge faible, CAN IN CAN OUT alimentation par CAN IN * Load-dump CR2042 protection Shield Shield Exemple 2 03/04 03/04 01/06 GND 01/06 Charge faible, 02/05 04/05 CAN1 CAN1...

  • Page 16: Eléments De Service Et D'indication

    ioControl 7 Eléments de service et d'indication P_MZ_e100_0092 Original Scale Drawing (MTD) Original Scale Drawing (MTD) 1 : LED E/S (jaunes) 2 : LED Power (verte) 3 : LED Mode (verte) 4 : LED d'application LED ALED D (vertes) 5 : LED Lock (verte) 6 : LED de diagnostic (rouge) 7 : Affichage à...

  • Page 17: Structure Du Menu

    ioControl Des différences de luminosité peuvent apparaître sur l'afficheur 7.1 Structure du menu La description suivante de la structure du menu se réfère au réglage usine de l'appareil comme module E/S Si l'appareil est configuré comme con- trôleur, une structure de menu appropriée doit être définie (voir manuel de programmation ioControl) >10 s Node ID...

  • Page 18: 72 Indication D'état Des Entrées/Sorties (Led E/S Jaunes)

    ioControl 7.2 Indication d'état des entrées/sorties (LED E/S jaunes) Configuration E/S Etat LED Description (voir répertoire objets en annexe) 0 (non utilisé) Eteinte 1 (entrée TOR BL) Eteinte Signal d'entrée FALSE Allumée Signal d'entrée TRUE 2 (sortie TOR BH) Eteinte Signal de sortie FALSE Allumée Signal de sortie TRUE...

  • Page 19: Mise En Service

    ioControl 8 Mise en service 8.1 Module E/S A la livraison, l'appareil est configuré comme module E/S Après la mise sous tension, l'affichage à 10 segments affiche la référence de l'appareil et puis le Node ID réglé 8.1.1 Mode d'affichage Si la LED Lock verte est allumée, l'appareil se trouve en mode d'affichage L'appareil peut seulement afficher le Node ID et le débit de transmission réglés ainsi que, le cas échéant, des messages d'erreur Les paramètres ne peuvent pas...

  • Page 20: Paramétrage

    ioControl 8.1.2 Paramétrage ► Appuyer sur les boutons UP et DOWN simultanément pendant min 10 s pour passer au mode d'édition > LED Lock verte s'éteint > Les paramètres peuvent être édités > "uLOc" est affiché pendant 5 s > "nodE" est affiché ►...

  • Page 21: 813 Liste Des Paramètres

    Outre le système de programmation CODESYS V23, les documents suivants sont nécessaires pour la mise en service et la programmation de l'appareil : ● Manuel de programmation CODESYS V23 ● Manuel du système ioControl Pour télécharger les manuels visitez le site web : wwwifmcom...

  • Page 22: 84 Matériel Nécessaire

    CAN pour le raccordement à un PC ou un PC portable est néces- saire pour charger le logiciel de l'application dans l'appareil Exemple : ● CAN/RS232 USB interface CANfox (EC2112) ● Câble adaptateur pour CANfox (EC1213) Informations sur les accessoires disponibles sur : wwwifmcom...

  • Page 23: Données Techniques

    Mémoire (totale) RAM de 592 kbytes / Flash de 1536 kbytes / FRAM de 1 kbytes ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2040 / page 1...
  • Page 24 Affi chage à 10 segments 4 digits (à deux couleurs : rouge / verte) (par défaut : affi chage du débit de transmission ou du Node ID) ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis !
  • Page 25 Niveau de déclenchement < 0,3 UB Résistance d'entrée 3,2 kΩ Fréquence d'entrée 50 Hz ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2040 / page 3 27012021...
  • Page 26 Courant total max de l'alimentation CAN 1,5 A + alimentation capteurs VCAN + VBBS ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2040 / page 4...
  • Page 27 La déclaration de conformité UE et les homologations sont disponibles sur : wwwifmcom ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2040 / page 5...
  • Page 28 Original Scale Drawing (MTD) Connecteur AMP (X1) 4 5 6 1 2 3 ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2040 / page 6 27012021 EPS Source...
  • Page 29 Entrée de fréquence/d'impulsions 27,4 Entrée résistance VBBS Alimentation capteurs/module VCAN Alimentation connecteur CAN ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2040 / page 7 27012021...
  • Page 30 RAM de 592 kbytes / Flash de 1536 kbytes / FRAM de 1 kbytes Allocation mémoire Voir manuel de programmation ioControl et wwwifmcom ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2041 / page 1 27012021...
  • Page 31 à sous-tension constamment erreur de système (Fatal Error) allumée ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2041 / page 2 27012021...
  • Page 32 Résolution de réglage 1 mA Courant de démarrage max ≤ 24 A ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2041 / page 3 27012021...
  • Page 33 2: Montage en armoire électrique sur plaque métallique 3: Montage sur support à mauvaise conductivité thermique (par ex plastique ou bois) ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis !
  • Page 34 La déclaration de conformité UE et les homologations sont disponibles sur : wwwifmcom ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2041 / page 5...
  • Page 35 Original Scale Drawing (MTD) Connecteur AMP (X1) 4 5 6 1 2 3 ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2041 / page 6 27012021 EPS Source...
  • Page 36 Alimentation OUT01, OUT03, OUT05, OUT07, OUT09, OUT11, OUT13, OUT15 VCAN Alimentation connecteur CAN ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2041 / page 7 27012021...
  • Page 37 Mémoire (totale) RAM de 592 kbytes / Flash de 1536 kbytes / FRAM de 1 kbytes ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2042 / page 1...
  • Page 38 Affi chage à 10 segments 4 digits (à deux couleurs : rouge / verte) (par défaut : affi chage du débit de transmission ou du Node ID) ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis !
  • Page 39 ≤ 30 kHz Niveau d'enclenchement > 0,7 UB Niveau de déclenchement < 0,3 UB ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2042 / page 3 27012021...
  • Page 40 Résolution de réglage 1 mA Courant de démarrage max ≤ 24 A ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2042 / page 4 27012021...
  • Page 41 2: Montage en armoire électrique sur plaque métallique ou montage sur support à mauvaise conductivité ther- mique (par ex plastique ou bois) ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis !
  • Page 42 La déclaration de conformité UE et les homologations sont disponibles sur : wwwifmcom ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2042 / page 6...
  • Page 43 Original Scale Drawing (MTD) Connecteur AMP (X1) 4 5 6 1 2 3 ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2042 / page 7 27012021 EPS Source...
  • Page 44 Modulation par la largeur des impulsions, régulation par courant VBBS Alimentation capteurs/module VBB2 Alimentation OUT01OUT07 VCAN Alimentation connecteur CAN ifm electronic gmbh • Friedrichstraße 1 • 45128 Essen Nous nous réservons le droit de modifi er les données techniques sans préavis ! CR2042 / page 8 27012021...

  • Page 45: Maintenance, Réparation Et Élimination

    ► Respecter la réglementation du pays en vigueur pour une destruction écologique de l'appareil 11 Homologations/normes Normes d'essai et réglementations (→ 9 Données techniques) La déclaration de conformité UE et les homologations sont disponibles sur : wwwifmcom...

  • Page 46: Appendix

    ioControl 12 Appendix 12.1 EMCY Object The following error codes according to DSP-401 or DSP-301 are supported: EMCY code Error reg Additional code Description 0x6100 0x11 0x00 "Internal Software Overflow of an Rx queue eg frequency of the RxP- DOs is too high Reset only externally via entry in the indey 0x1003 SubIdx 00"...

  • Page 47: 122 Object Directory Cr204X

    ioControl CANopen does not provide for two identical EMCY objects to be sent consecutively 12.2 Object directory CR204x Obligatory objects (index 0x1000…0x1FFF): Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1000 Device type UDINT 0x000F0191 Device type 0x1001 Error register USINT Error register bitcoded to profile Permissible values: 0b0000 0000 = no error...
  • Page 48 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1005 COB-ID UDINT 0x0000 0080 Identifier of the synch message synch Bit 30 = 0 → device generates no message synch message Bit 30 = 1 → device generates a synch message Bit 29 = 0 →...
  • Page 49 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1016 0x00 Consumer USINT 0x01 Heartbeat monitoring time for the heartbeat node times Number of devices monitored = 1 Nums consumer heartbeat time 0x01 Consumer UDINT Heartbeat monitoring time for the heartbeat node time Format: 0x0nntttt...

  • Page 50: 1221 Device-Specific Cr2040

    ioControl 12.2.1 Device-specific CR2040 Transmit PDO communication parameters (index 0x1800…0x18FF): Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1800 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 1 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x180 + CAN ID of the transmit PDO 1...
  • Page 51 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1801 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 2 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x280 + CAN ID of the transmit PDO 2 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 52 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1802 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 3 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x380 + CAN ID of the transmit PDO 3 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 53 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1803 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 4 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x480 + CAN ID of the transmit PDO 4 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 54 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1804 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 5 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x181 + CAN ID of the transmit PDO 5 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 55 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1805 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 6 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x281 + CAN ID of the transmit PDO 6 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 56 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1806 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 7 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x381 + CAN ID of the transmit PDO 7 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 57 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1807 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 8 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x481 + CAN ID of the transmit PDO 8 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 58 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1808 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 9 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x182 + CAN ID of the transmit PDO 9 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 59 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1809 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 10 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x282 + CAN ID of the transmit PDO 10 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 60 ioControl Transmit PDO mapping (index 0x1A00…0x1AFF): Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A00 0x00 Transmit USINT 0x07 mapping transmit PDO 1 PDO map- number of integrated application ping objects = 7 Number of mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6000 0108 Index 0x6000, SubIndex 0x01...
  • Page 61 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A01 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 2 (analogue PDO map- inputs) ping number of integrated application Number of objects = 4 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6404 0110 Index 0x6404, SubIndex 0x01 ping analogue input 00: actual value...
  • Page 62 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A03 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 4 PDO map- number of integrated application ping objects = 4 Number of mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2030 0110 Index 0x2030, SubIndex 0x01 ping input 08: actual resistor value 0x02...
  • Page 63 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A06 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 7 (duty cycle PDO map- of the signal on the frequency input ping IN09, IN11, IN13, IN15) Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in 0x01...
  • Page 64 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A09 0x00 Transmit USINT 0x02 mapping transmit PDO 10 (system PDO map- flag) ping number of integrated application Number of objects = 2 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2040 0110 Index 0x2040, SubIndex 0x01 ping supply voltage of the system VBBS...
  • Page 65 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2000 0x04 Configuration USINT 0 = 0x00 off Input IN03 IN03 3 = 0x03 010 000 mV 6 = 0x06 ratiometric 01000 ‰ 7 = 0x07 020 000 µA 9 = 0x09 032 000 mV 10 = 0x0A binary plus switched...
  • Page 66 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2000 0x0A Configuration USINT 0 = 0x00 off Input IN09 IN09 01 = 0x01 binary plus switched 14 = 0x0E frequency 0…30 000 Hz 20 = 0x14 period duration 0x0B Configuration USINT 0 = 0x00 off Input IN10 IN10...
  • Page 67 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2013 0x00 Period input USINT Largest sub-index supported number of periods for average 0x01 Number of USINT 1…255 IN09 number of periods IN09 periods 0x02 Number of USINT 1…255 IN11 number of periods IN11 periods 0x03...
  • Page 68 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2020 0x00 Input – short USINT Largest sub-index supported to supply voltage 0x01 Short to sup- USINT 0 = normal channels (bit coded) ply voltage 1 = short 0b---- ---X = IN00 IN00IN07 circuit 0b---- --X- = IN01...
  • Page 69 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2030 0x00 Input resistor USINT Largest sub-index supported 0x01 Resistance UINT 0…30 000 IN08 resistance IN08 [Ohms] 0x02 Resistance UINT 0…30 000 IN10 resistance IN10 [Ohms] 0x03 Resistance UINT 0…30 000 IN12 resistance IN12 [Ohms] 0x04...
  • Page 70 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x6000 0x00 Binary input USINT 0x02 Binary inputs Largest Largest supported sub-index = 2 sub-index supported 0x01 Binary inputs USINT Binary inputs IN00…IN07 IN00 - IN07 0b---- ---X = IN00 0b---- --X- = IN01 0b---- -X-- = IN02 0b---- X--- = IN03 0b---X ---- = IN04...

  • Page 71: 1222 Device-Specific Cr2041

    ioControl 12.2.2 Device-specific CR2041 Receive PDO communication parameters (index 0x1400…0x14FF): Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1400 0x00 Receive PDO USINT 0x02 Receive PDO 1: binary outputs 0 - 15 Communica- number of entries = 2 tion Parame- ter Number of entries 0x01 COBID used...
  • Page 72 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1402 0x00 Receive PDO USINT 0x02 Receive PDO 3: PWM outputs 4 - 7 Communica- number of entries = 2 tion Parame- ter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x400 + node CAN-ID of the 3 read PDO by PDO Bit 31 = 0 →...
  • Page 73 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1404 0x00 Receive PDO USINT 0x02 Receive PDO 5: PWM outputs 12 Communica- - 15 tion Parame- number of entries = 2 ter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x201 + node CAN-ID of the 3 read PDO by PDO Bit 31 = 0 →...
  • Page 74 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1601 0x00 Receive PDO USINT 0x04 Mapping read PDO 2: mapping PWM outputs OUT00…OUT03 Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0110 PWM/current output OUT00 ping Index 0x6414, SubIndex 0x01...
  • Page 75 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1602 0x00 "Receive USINT 0x04 Mapping read PDO 3: PDO map- PWM outputs OUT04…OUT07 ping number of integrated application Number of objects = 4 mapped objects in PDO" 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0510 PWM/ current output OUT04 ping...
  • Page 76 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1603 0x00 Receive PDO USINT 0x04 Mapping read PDO 4: mapping PWM outputs OUT08…OUT11 Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0910 PWM/ current output OUT08 ping Index 0x6414, SubIndex 0x09...
  • Page 77 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1604 0x00 Receive PDO USINT 0x04 Mapping read PDO 5: mapping PWM outputs OUT12…OUT15 Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0D10 PWM/ current output OUT12 ping Index 0x6414, SubIndex 0x0D...
  • Page 78 ioControl Transmit PDO communication parameters (index 0x1800…0x18FF): Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1800 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 1 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x180 + CAN ID of the transmit PDO 1 by PDO Node ID...
  • Page 79 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1801 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 2 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x280 + CAN ID of the transmit PDO 2 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 80 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1802 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 3 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x380 + CAN ID of the transmit PDO 3 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 81 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1803 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 4 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x480 + CAN ID of the transmit PDO 4 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 82 ioControl Transmit PDO mapping (index 0x1A00…0x1AFF): Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A00 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 01 (output PDO map- current OUT00OUT03) ping number of integrated application Number of objects = 4 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT...
  • Page 83 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A02 0x00 Transmit USINT 0x05 mapping transmit PDO 3 PDO map- number of integrated application ping objects = 5 Number of mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2022 0108 Index 0x2022, SubIndex 0x01 ping outputs 0007: flag "...
  • Page 84 ioControl Manufacturer-specific objekts (index 0x20000x6FFF): Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2000 0x00 IO configu- USINT Configuration inputs/outputs ration largest supported Sub-index = 32 Largest sub-index supported 0x01 Configuration USINT 0 = 0x00 off Output OUT00 OUT00 2 = 0x02 binary plus switched 4 = 0x04 PWM output...
  • Page 85 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2000 0x06 Configuration USINT 0 = 0x00 off Output OUT05 OUT05 2 = 0x02 binary plus switched 4 = 0x04 PWM output 5 = 0x05 current control 15 = 0x0F binary plus switched with diagnosis 16 = 0x10 binary plus switched...
  • Page 86 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2000 0x0D Configuration USINT 0 = 0x00 off Output OUT12 OUT12 2 = 0x02 binary plus switched 4 = 0x04 PWM output 15 = 0x0F binary plus switched with diagnosis 0x0E Configuration USINT 0 = 0x00 off Output OUT13...
  • Page 87 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2001 0x09 UINT 20…250 OUT08 PWM frequen- frequency cy [Hz] OUT08 0x0A UINT 20…250 OUT09 PWM frequen- frequency cy [Hz] OUT09 0x0B UINT 20…250 OUT10 PWM frequen- frequency cy [Hz] OUT10 0x0C UINT 20…250 OUT11 PWM frequen-...
  • Page 88 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2004 0x00 P-value USINT Largest sub-index supported 0x01 P-value USINT 0…255 OUT00 P-value for OUT00 current control 0x02 P-value USINT 0…255 OUT01 P-value for OUT01 current control 0x03 P-value USINT 0…255 OUT02 P-value for OUT02 current control 0x04...
  • Page 89 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2006 0x03 PWM dither UINT 0…PWM- OUT02 PWM dither frequency freq / 2 frequency [Hz] OUT02 0x04 PWM dither UINT 0…PWM- OUT03 PWM dither frequency freq / 2 frequency [Hz] OUT03 0x05 PWM dither UINT 0…PWM-...
  • Page 90 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2007 0x00 PWM dither USINT Largest sub-index supported value 0x01 PWM dither UINT 0…1 000 OUT00 PWM dither value OUT00 value [‰] 0x02 PWM dither UINT 0…1 000 OUT01 PWM dither value OUT01 value [‰] 0x03 PWM dither...
  • Page 91 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2022 0x00 Output – USINT Largest sub-index supported short circuit 0x01 Short circuit USINT 0 = normal channels (bit coded) OUT00… 1 = short 0b---- ---X = OUT00 OUT07 circuit 0b---- --X- = OUT01 0b---- -X-- = OUT02 0b---- X--- = OUT03 0b---X ---- = OUT04...
  • Page 92 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2040 0x00 System supp- USINT Largest sub-index supported ly voltage VBBS 0x01 VBBS USINT VBBS voltage [mV] 0x2041 0x00 Output supp- USINT Largest sub-index supported ly voltage 0x01 VBB1 UINT VBB1 voltage [mV] 0x02 VBB2 UINT...
  • Page 93 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x6200 0x00 Binary output USINT Binary outputs Largest Largest supported sub-index = 2 sub-index supported 0x01 Binary out- USINT Binary outputs OUT00…OUT07 puts OUT00 0b---- ---X = OUT00 - OUT07 0b---- --X- = OUT01 0b---- -X-- = OUT02 0b---- X--- = OUT03 0b---X ---- = OUT04...
  • Page 94 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x6414 0x00 PWM output USINT PWM outputs Largest Largest supported sub-index = 16 sub-index supported 0x01 PWM output UINT Value for PWM output OUT00 OUT00 0x02 PWM output UINT Value for PWM output OUT01 OUT01 0x03 PWM output...

  • Page 95: 1223 Device-Specific Cr2042

    ioControl 12.2.3 Device-specific CR2042 Receive PDO communication parameters (index 0x1400…0x14FF): Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1400 0x00 Receive PDO USINT 0x02 Receive PDO 1: binary outputs 0 - 7 Communica- number of entries = 2 tion Parame- ter Number of entries 0x01 COBID used...
  • Page 96 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1402 0x00 Receive PDO USINT 0x02 Receive PDO 3: PWM outputs 4 - 7 Communica- number of entries = 2 tion Parame- ter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x400 + node CAN-ID of the 3 read PDO by PDO Bit 31 = 0 →...
  • Page 97 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1601 0x00 Receive PDO USINT 0x04 Mapping read PDO 2: mapping PWM outputs OUT00…OUT03 Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0110 PWM/current output OUT00 ping Index 0x6414, SubIndex 0x01...
  • Page 98 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1602 0x00 Receive PDO USINT 0x04 Mapping read PDO 3: mapping PWM outputs OUT04…OUT07 Number of number of integrated application mapped objects = 4 objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6414 0510 PWM/ current output OUT04 ping Index 0x6414, SubIndex 0x05...
  • Page 99 ioControl Transmit PDO communication parameters (index 0x1800…0x18FF): Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1800 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 1 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x180 + CAN ID of the transmit PDO 1 by PDO Node ID...
  • Page 100 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1801 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 2 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x280 + CAN ID of the transmit PDO 2 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 101 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1802 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 3 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x380 + CAN ID of the transmit PDO 3 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 102 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1803 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 4 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x480 + CAN ID of the transmit PDO 4 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 103 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1804 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 5 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x181 + CAN ID of the transmit PDO 5 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 104 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1805 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 6 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x281 + CAN ID of the transmit PDO 6 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 105 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1806 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 7 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x381 + CAN ID of the transmit PDO 7 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 106 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1807 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 8 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x481 + CAN ID of the transmit PDO 8 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 107 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1808 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 9 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x182 + CAN ID of the transmit PDO 9 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 108 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1809 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 10 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x282 + CAN ID of the transmit PDO 10 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 109 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x180A 0x00 Transmit USINT 0x05 Configuration transmit PDO 11 PDO Com- number of entries = 5 munication Parameter Number of entries 0x01 COBID used UDINT 0x382 + CAN ID of the transmit PDO 11 by PDO Node ID Bit 31 = 0 →...
  • Page 110 ioControl Transmit PDO mapping (index 0x1A00…0x1AFF): Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A00 0x00 Transmit USINT 0x07 mapping transmit PDO 1 PDO map- number of integrated application ping objects = 7 Number of mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6000 0108 Index 0x6000, SubIndex 0x01...
  • Page 111 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A01 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 2 (analogue PDO map- inputs) ping number of integrated application Number of objects = 4 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x6404 0110 Index 0x6404, SubIndex 0x01 ping analogue input 00: actual value...
  • Page 112 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A03 0x00 Transmit USINT 0x02 mapping transmit PDO 4 (periode PDO map- time IN00IN01) ping number of integrated application Number of objects = 2 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2012 0120 Index 0x2012, SubIndex 0x01 ping frequency input IN00: periode time of...
  • Page 113 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A06 0x00 Transmit USINT 0x02 mapping transmit PDO 7 (frequency PDO map- on IN00IN01) ping number of integrated application Number of objects = 2 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2015 0120 Index 0x2015, SubIndex 0x01 ping frequency input IN00: frequency...
  • Page 114 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1A09 0x00 Transmit USINT 0x04 mapping transmit PDO 10 (output PDO map- current OUT04OUT07) ping number of integrated application Number of objects = 4 mapped objects in 0x01 PDO map- UDINT 0x2002 0510 Index 0x2002, SubIndex 0x05 ping current on output OUT04...
  • Page 115 ioControl Manufacturer-specific objekts (index 0x20000x6FFF): Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2000 0x00 IO configu- USINT Configuration inputs/outputs ration largest supported Sub-index = 32 Largest sub-index supported 0x01 Configuration USINT 0 = 0x00 off Input IN00 IN00 3 = 0x03 010 000 mV 6 = 0x06 ratiometric 01000 ‰...
  • Page 116 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2000 0x04 Configuration USINT 0 = 0x00 off Input IN03 IN03 3 = 0x03 010 000 mV 6 = 0x06 ratiometric 01000 ‰ 7 = 0x07 020 000 µA 9 = 0x09 032 000 mV 10 = 0x0A binary plus switched...
  • Page 117 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2000 0x0A Configuration USINT 0 = 0x00 off Output OUT01 OUT01 2 = 0x02 binary plus switched 4 = 0x04 PWM output 5 = 0x05 current control 15 = 0x0F binary plus switched with diagnosis 16 = 0x10 binary plus switched...
  • Page 118 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2000 0x0F Configuration USINT 0 = 0x00 off Output OUT06 OUT06 2 = 0x02 binary plus switched 4 = 0x04 PWM output 5 = 0x05 current control 15 = 0x0F binary plus switched with diagnosis 16 = 0x10 binary plus switched...
  • Page 119 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2002 0x00 Current value USINT Largest sub-index supported 0x01 Current value UINT 20…4000 OUT00 output current OUT00 [mA] 0x02 Current value UINT 20…4000 OUT01 output current OUT01 [mA] 0x03 Current value UINT 20…4000 OUT02 output current OUT02...
  • Page 120 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2005 0x00 I-value USINT Largest sub-index supported 0x01 I-value USINT 0…255 OUT00 I-value for OUT00 current control 0x02 I-value USINT 0…255 OUT01 I-value for OUT01 current control 0x03 I-value USINT 0…255 OUT02 I-value for OUT02 current control 0x04...
  • Page 121 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2007 0x00 PWM dither USINT Largest sub-index supported value 0x01 PWM dither UINT 0…1 000 OUT00 PWM dither value OUT00 value [‰] 0x02 PWM dither UINT 0…1 000 OUT01 PWM dither value OUT01 value [‰] 0x03 PWM dither...
  • Page 122 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2014 0x00 Period input USINT Largest sub-index supported – ratio value 0x01 Period ratio UINT 0…1 000 IN00 marc-to-space value IN00 ratio [‰] 0x02 Period ratio UINT 0…1 000 IN01 marc-to-space value IN01 ratio [‰] 0x03 Period ratio...
  • Page 123 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2021 0x00 Input – wire USINT Largest sub-index supported break 0x01 Wire break USINT 0 = normal channels (bit coded) IN00IN07 1 = wire 0b---- ---X = IN00 break 0b---- --X- = IN01 0b---- -X-- = IN02 0b---- X--- = IN03 0b---X ---- = IN04...
  • Page 124 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2025 0x00 Input analog USINT Largest sub-index supported – overcurrent 0x01 Overcur- USINT 0 = normal channels (bit coded) rent IN00, 1 = overcur- 0b---- ---X = IN00 IN01,IN02 rent 0b---- --X- = IN01 und IN03 0b---- -X-- = IN02 0b---- X--- = IN03...
  • Page 125 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x20F3 Baud rate USINT baud rate [!] value(0x20F2) != value(20F3) 0x20F4 Autostart UINT not used 0x20F5 Lock edit USINT 0 = edit mode unlocked mode 1 = edit mode locked 0x20F6 CAN inter- USINT 12 CAN interface...
  • Page 126 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x6404 0x00 Analogue USINT 0x04 Analogue inputs input Largest supported sub-index = 4 Largest sub-index supported 0x01 Analogue UINT Analogue value of input IN00 input IN00 0x02 Analogue UINT Analogue value of input IN01 input IN01 0x03 Analogue...

  • Page 127: 123 Sdos Error Messages

    ioControl 12.3 SDOs error messages 12.3.1 CR2040 The following messages are created in case of an error: Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1001 Error register USINT Error register bit coded to profil 301 permissible values: 0b0000 0000 = no error 0b0000 0001 = generic error 0b0001 0000 = communication error 0b1000 0000 = manufacturer specific...
  • Page 128 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2021 0x00 Input – wire break USINT Largest sub-index supported 0x01 Wire break IN00 USINT 0 = normal channels (bit coded) IN07 1 = wire break 0b---- ---X = IN00 0b---- --X- = IN01 0b---- -X-- = IN02 0b---- X--- = IN03 0b---X ---- = IN04...
  • Page 129 ioControl 12.3.2 CR2041 The following messages are created in case of an error: Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1001 Error register USINT Error register bit coded to profil 301 permissible values: 0b0000 0000 = no error 0b0000 0001 = generic error 0b0001 0000 = communication error 0b1000 0000 = manufacturer specific 0x1003...
  • Page 130 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2023 0x00 Output – open USINT Largest sub-index supported circuit 0x01 Open circuit USINT 0 = normal channels (bit coded) OUT00…OUT07 1 = open circuit 0b---- ---X = OUT00 0b---- --X- = OUT01 0b---- -X-- = OUT02 0b---- X--- = OUT03 0b---X ---- = OUT04...
  • Page 131 ioControl 12.3.3 CR2042 The following messages are created in case of an error: Index S-idx Designation Data type Default Details 0x1001 Error register USINT Error register bit coded to profil 301 permissible values: 0b0000 0000 = no error 0b0000 0001 = generic error 0b0001 0000 = communication error 0b1000 0000 = manufacturer specific 0x1003...
  • Page 132 ioControl Index S-idx Designation Data type Default Details 0x2022 0x00 Output – short USINT Largest sub-index supported circuit 0x01 Short circuit USINT 0 = normal channels (bit coded) OUT00…OUT07 1 = short circuit 0b---- ---X = OUT00 0b---- --X- = OUT01 0b---- -X-- = OUT02 0b---- X--- = OUT03 0b---X ---- = OUT04...

Ce manuel est également adapté pour:

Iocontrol cr2041Iocontrol cr2042

Table des Matières