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Notice technique
Codeur absolu monotour/multitours CANopen
Exemple d'une transmission de données service vers et depuis le codeur
Maître
ID COB
pour SDO (rx)
ID COB
pour SDO (tx)
Transmission de paramètres par le maître au codeur
Maître
ID COB
pour SDO (rx)
ID COB
pour SDO (tx)
Envoi d'une demande de paramètres par le maître au codeur
Services LSS
Exigences hardware LSS (adresse LSS)
Tous les esclaves LSS doivent posséder un enregistrement d'objet valide pour l'objet Identity [1018h] dans le répertoire
d'objet afin de permettre une configuration sélective du nœud. Cet objet se compose des sous-index suivants :
Vendor-ID (valeur numérique)
•
Product-Code (valeur numérique)
•
Revision-Number (révision importante et secondaire sous la forme d'une valeur numérique)
•
Serial-Number (valeur numérique)
•
LSS-Master CAN-ID 2021
•
LSS-Slave CAN-ID 2020
•
Un code produit, un numéro de révision (Revision-Number) et un numéro de série (Serial-Number) sont définis par le
constructeur. L'adresse LSS doit être univoque dans le réseau.
Restrictions opérationnelles LSS
Afin de garantir des fonctionnalités LSS sans défauts, tous les appareils du réseau doivent supporter les services LSS. Il ne
peut y avoir qu'un seul maître LSS. Tous les nœuds doivent démarrer avec la même vitesse de transmission.
La communication LSS ne peut avoir lieu que dans les modes "Stop" ou « Pre-Operational ».
Index
Sous-
Instruction
index
22h
Instruction
Index
Sous-
index
60h
Index
Sous-
Instruction
index
40h
Index
Sous-
Instruction
index
43h
Codeur
Max. 4 octets
Données
Codeur
4 octets
Données
Paramètres au
codeur
Confirmation de la
prise en compte par
le codeur
Demande au codeur
Emission de données
par le codeur
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