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Exércicés programmation
Exercice 1 : Suivi de ligne
Programmez un suivi de ligne efficace.
Afin qu'il soit le plus fluide possible, il faut éviter au maximum de changer brutalement le sens de rotation des moteurs.
Il est donc plus efficace d'utiliser le bloc de programmation « Activer le moteur M1/M2 à la vitesse X » plutôt que
« Tourner à droite/gauche à la vitesse X » car dans ce dernier cas le robot tourne sur lui-même. Ainsi, pour prendre
un virage sans saccade, il faut accélérer la roue extérieure et ralentir la roue intérieure.
De plus, stocker dans une variable le sens de rotation du robot permet de réagir plus efficacement lorsque le module
suiveur de ligne ne détecte plus du tout la ligne. Il est possible à ce moment-là de programmer le robot pour tourner
de manière plus serrée afin de rejoindre la ligne.
Vous pouvez vous inspirer du programme de suivi de ligne.
Exercice 2 : Compte-tour
Comptez le nombre de tours effectués par le robot lors du suivi de ligne et affichez-le sur un afficheur 7 segments ou
une matrice LED. Il faut pour cela placer un second capteur de suivi de ligne sur le côté du robot afin de détecter la
piste des stands. Il est à noter que le robot croisera 2 lignes à l'extérieur de la piste, il faut donc diviser le nombre de
lignes détectées par 2 pour avoir le nombre de tours.
Exercice 3 : Mesure de batterie
Branchez le CAPA40 au mBot en le reliant par un câble RJ25 et mesurez la tension renvoyée à l'aide de l'instruction
« valeur du potentiomètre sur le port X». Effectuez une mesure à 6,5 V et une autre autour de 3 V, lorsque le robot
n'avance plus.
Tension
6.5V
~3V (tension minimale)
a) Réalisez un programme qui allume les LED du mBot en vert lorsque la capacité est supérieure à 50%, en orange
lorsque la capacité est entre 20% et 50% et en rouge lorsqu'elle passe en dessous de 20%.
b) Affichez sur un afficheur 7 segments ou une matrice LED la valeur de tension ramenée sur une échelle allant
de 0% (3V) à 100% (6,5V).
Exercice 4 : Arrêt aux stands
Programmez le robot pour qu'il suive la ligne, et qu'il sorte sur la piste de stand lorsque sa tension descend en-
dessous d'une valeur seuil (par exemple 3.5V). Il doit ensuite s'arrêter au point de charge pour attendre sa recharge.
D-CAPA40 – Challenge énergie
09.2019
Valeur analogique relevée
515
280
Valeur rapportée
100%
0%
8
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