gefran SIEIDrive ADV200 Mode D'emploi page 267

Durant la phase de contrôle, le système envoi un message de HeartBeat au slave tous les 100ms et vérifie
l'état de Op à travers le message HeartBeat producer du dispositif, qui doit arriver dans le temps programmé
sur l'objet 1017. En présence d'une erreur, il revient en Init.
Dans le cas où le HeartBeat ne serait pas disponible et le NodeGuarding serait inactif, les timeout programmés
sur les objets 100C et 100D sont utilisés.
Durant la phase de configuration, parmi les objets requis, sont également présents ceux qui contiennent le
"mapping", la signification des données contenues dans les PDO. Les objets que le slave peut avoir mappés
dans les PDO sont un sous-ensemble de ceux définis par le profil DS401. Cette liste indique en particulier les
objets reconnus par le drive:
• 6000h Read Input 8 bit
• 6100h ReadInput 16 bit
• 6120h ReadInput 32 bit
• 6200h Write Output 8 bit
• 6300h WriteOutput 16 bit
• 6320h WriteOutput 32 bit
• 6400h ReadAnalog 8 bit
• 6401h ReadAnalog 16 bit
• 6411h WriteAnalog 16 bit
Si d'autres objets sont détectés, la configuration n'échoue pas, toutefois l'objet présent dans le PDO n'est pas
géré en réception mais est écrit à 0 en transmission.
Les objets sont associés aux paramètres d'entrée et sortie numériques et analogiques dans l'ordre où ils sont
détectés.
Par exemple, si la slave a la configuration suivante:
1600
1
2
1601
1
2
Les données envoyées via RPDO sont associées dans l'ordre suivant:
Byte 0
|
V
Byte 0
6200h
Byte 0
|
|
V
Byte 0
6200h
Après la transition en Op, le logiciel du drive lit et écrit les PDO (RPDO) et déplace les données vers les blocs
de gestion des I/O et envoie à intervalles réguliers le Sync.
Puisque le réseau est constitué de 2 dispositifs seulement et que l'échange des données est prédéfini, il a été
choisi de toujours utiliser des PDO synchrones pour avoir une répétibilité dans la communication.
L'échange des données intervient lors de cycles à durée prédéfinie, appelés "Communication cycle", dont la
valeur est fournie par le paramètre 5488 External IO period (disponible dans le menu service et à travers le
fichier de configuration .sdo). La valeur par défaut pour le "Communication Cycle" est de 8 ms.
A chaque "Communication Cycle", le bloc accède à la périphérique CAN pour vérifier les PDO envoyés par le
slave (TPDO) et les copier, puis il écrit les RPDO à envoyer.
ADV200 • Description des fonctions et liste des paramètres
6200h
6200h
6300h
6300h
Byte1 Byte2
|
V
Byte1 Byte2
6200h --
Byte1 Mon Dig Usc 0Ext
|
Byte 0
|
|
V
V
Byte1 Byte2
6200h --
Byte3 Mon Dig Usc 0Ext
Byte3 PDO1
--
Byte1
|
V
Byte3
--
Mon Dig Usc 1Ext
PDO1
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