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Chapitre 11
74
Annexe
11.8.2
Restitution de la valeur de position
La valeur mesurée est transmise par l'intermédiaire de deux TPDO (Transmit Process Data
Objects)
TPDO 1 :
•
Mode de transmission : « Asynchronous/Time triggered »
•
Le paramètre « COB-ID » du TPDO a la valeur 0x280 + Node-ID
•
La base de temps des évènements (Event-Timer) est fixée à 20ms
TPDO 2 :
•
Mode de transmission : « Synchronous/cyclic »
•
Le paramètre « COB-ID » du TPDO a la valeur 0x180 + Node-ID
•
Le paramètre « Transmission Type» du TPDO est fixé à 1. Cela signifie que la
valeur de mesure est transmise à chaque signal Sync venant du maître NMT.
Les deux TPDO transmettent d'une façon identique les 5 octets de données : La valeur de
position dans les octets 0 à 3, et les données de diagnostic dans l'octet 4.
Octet
Description
0
Valeur de position (Low Byte)
1
Valeur de position
2
Valeur de position
3
Valeur de position (High Byte)
4
Inutilisé
Laser allumé : 1
Laser éteint : 0
7,6,5,4,3
Après sa mise en service, le statut du DME4000 est «pré-opérationnel». Dans ce statut, les
valeurs de position, les paramètres et les données de diagnostic sont transmises à l'aide
du service SDO. Les TDPO pour les mesures sont démarrés avec le statut «opérationnel».
Cette action est déclenchée par le maitre NMT, à travers le service NMT «start remote
service» (se référer à la spécification CIA-301)
Index pour la mesure et le diagnostic par le service SDO :
Index (Hex)
0x2000
0x2001
11.8.3
Configuration
La configuration et la mise en service du DME4000 en tant qu'esclave CanOpen est
démarrée à l'aide du service CanOpen SDO (se référer à la spécification CIA-301). Les
information spécifique à l'appareil sont contenues dans le fichier EDS.
11.8.4
Paramètres
Les paramètres suivants peuvent être choisis au travers du service SDO (Service Data
Object) :
Index (Hex)
0x2100
Offset
0x2101
Résolution
0x2102
Plausibilité
0x2103
Preset
0x2104
Sleep Mode (Laser éteint)
SICK AG • Germany • Sujet à modification sans préavis
Avertissement : 1
Pas d'avertissement : 0
2
1
Valeur de mesure
Donnée de diagnostic
Chapitre (pour des informations détaillées)
3.2
3.2
3.2
9.1
9.4
Manuel d'utilisation
DME 4000
Alarme : 1
Pas d'alarme : 0
0
8018034/17ZN/2020-07
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