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8. COMMENT FONCTIONNE LA MECANIQUE
La mécanique du Sky Walker est composée principalement de deux parties.
La première partie est l'engrenage qui transmet la force de l'axe moteur sur
l'arbre de transmission. La seconde partie convertit le mouvement rotatif de
l'arbre de transmission en un mouvement des jambes du robot.
La transmission de la puissance mécanique
Des roues dentées, les courroies de transmission, tiges, manivelles, arbres et chaînes
peuvent transmettre de l'énergie. Cinq roues dentées transmettent la force du moteur de l'arbre
moteur vers l'arbre d'entraînement. Cette transmission s'appelle le couple. Les forces sont trans-
mises aux dents des roues dentées. Il y a trois couples qui se déroulent en même temps.
a.
L'inversion du sens de la rotation
b.
Le ralentissement de la vitesse de rotation
c.
L'amplification de la force de rotation
a. L'inversion du sens de rotation
Par l'inversion du sens de rotation, il faut comprendre que le premier pignon tourne dans le sens
des aiguilles d'une montre et le second dans le sens contraire. Une roue dentée inverse le sens
de la rotation.
b. Changement de la vitesse de rotation
Un changement de la vitesse de rotation est en rapport avec le nombre de
dents des pignons. A titre d'exemple, nous décrivons ici un engrenage avec
une roue à 10 dents et une autre à 40 dents. Alors que le premier pignon
aura effectué une rotation complète, le second n'aura fait qu'un quart de
rotation. Pour que ce deuxième pignon effectue une rotation complète, le pre-
mier pignon devra en faire quatre. Cette fonction diminue également la vitesse de rotation.
Le moteur dans le Sky Walker tourne à 6000 tours par minute.
Cette vitesse de rotation est trop élevée pour le mouvement des jambes.
C'est pourquoi nous utilisons des roues dentées pour diminuer la vitesse.
c. La transmission de la force
La transmission de la force est en relation avec le changement de vitesse.
Plus la vitesse de rotation est basse, plus la force d'entraînement augmente. Nous pouvons
illustrer cet accroissement de force par l'exemple d'un bâton qui est gros d'un côté et fin de l'autre.
Imaginons que deux personnes tiennent chacune un bout du bâton et essaient de tourner ce
bâton. Celui qui tient le gros bout pourra tourner le bâton beaucoup plus facilement que
son vis-à-vis qui doit tourner l'extrémité fine.
A
Levier
Point d'appui
Le même effet se produit avec un
engrenage. La force des dents des
pignons augmente vers l'intérieur des
roues. Comme le moteur électrique dans
le Sky Walker est relativement
faible, nous augmentons sa puissance
au moyen d'un engrenage.
B
Rapport =
-32-
Gauche rotation
Droite rotation
40
Dents
10
Dents
Rotation du moteur
Nombre de
rotations du dernier
engrenage
Point d'appui
A
B
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