Description De L'interface Can; Généralités; Transfert Cyclique De Valeurs De Mesure - HBM MP70DP Manuel D'emploi

PME-MP70DP
9

Description de l'interface CAN

9.1 Généralités
Le module MP70DP dispose d'une interface CAN intégrée qui permet non
seulement de transmettre des valeurs mesure mais aussi de paramétrer le
module. La vitesse de transmission est réglable et peut atteindre au maximum
1 MBaud. Le protocole de l'interface repose sur la norme CANopen.

9.2 Transfert cyclique de valeurs de mesure

Les données cycliques sont transmises sous forme de PDO ("Process Data
Objects", selon les spécifications CANopen). Le module de mesure envoie
ainsi de manière cyclique toutes les valeurs de mesure intéressantes sous un
identifiant CAN défini au préalable, et sans autre marquage. Un message de
confirmation n'est pas nécessaire. La fréquence de transfert des PDO est
réglable dans les paramètres (Cf. "Dictionnaire d'objets"). Les formats de
données d'une longueur supérieure à un octet sont systématiquement
envoyés du bit de poids le plus faible au bit de poids le plus fort (LSB‐MSB).
PDO d'émission :
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Identifiant CAN
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
1er...4e octet de
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
données
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
5e octet de données
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
PDO de réception :
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Identifiant CAN
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
1er octet de données
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Outre ces PDO prédéfinis, il est possible de configurer d'autres PDO selon les
spécifications CANopen (CiA‐DS 301) via ce qu'on appelle le mapping. Pour
cela, des outils adaptés sont disponibles sur le marché.
L'échange de PDO cycliques ne démarre qu'après la mise en mode
"Operational" du module. Celle‐ci est accompagnée du message
"Start_Remote_Node".
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Identifiant CAN
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á 1er octet de données
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
2e octet de données
Á Á Á Á Á Á Á Á Á
A0661-6.3 fr
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
384 (180 Hex) + adresse du module
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Valeur de mesure (LSB‐MSB),
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
integer32
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Etat (objet 2010)
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
512 (200 Hex) + adresse du module
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Mot de commande (objet 2630)
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
0
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á 1
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Adresse du module (0 = tous)
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
41
HBM