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Informations relatives à
Présentation
la sécurité
4.14
Gain I de boucle de courant
LE
Uni
0 à 30 000
Les gains Kp et Ki sont utilisés par la boucle de courant basée sur la
tension. Le fonctionnement est satisfaisant avec les valeurs par défaut
pour la plupart des moteurs. Cependant, pour obtenir des performances
optimales, il peut s'avérer nécessaire de modifier les gains. Le gain
proportionnel (Pr 4.13) est la valeur la plus critique dans le contrôle du
rendement. Sa valeur peut être définie via un autocalibrage (voir
Pr 5.12) ou directement par l'utilisateur, de sorte que
Pr 4.13 = Kp = (L / T) x (I
fs
Où :
T correspond à la durée d'échantillonnage des boucles de courant.
Le variateur compense toute variation de la durée d'échantillonnage,
c'est pourquoi on considère que la durée d'échantillonnage est
équivalente au taux d'échantillonnage minimum de 167µs.
L représente l'inductance du moteur. Pour un servo-moteur, cette valeur
est la moitié de l'inductance phase à phase qui est spécifiée
normalement par le fabricant. Pour un moteur à induction, il s'agit de
l'inductance transitoire par phase (σL
stockée dans Pr 5.24 après l'exécution du test d'autocalibrage. Si la
valeur de σL
ne peut pas être mesurée, elle peut être calculée à partir
s
du circuit équivalent par phase en condition stable, comme suit :
2
⎛
⎞
L
m
σL
⎜
--------- -
⎟
=
L
–
s
s
L
⎝
⎠
r
I
correspond au retour de courant de crête maximum = K
fs
0,45. Où K
est défini dans Pr 11.32.
C
V
représente la tension maximum du bus CC.
fs
Par conséquent :
Pr 4.13 = Kp = (L / 167µs) x (K
= K x L x K
C
Où :
K = [√2 / (0,45 x V
x 167µs)] x (256 / 5)
fs
Tension nominale du variateur
200 V
400 V
Ce réglage donne une réponse transitoire avec un minimum de sur-
dépassement après une variation d'un pas de la référence de courant.
Les performances approximatives des boucles de courant seront celles
fournies ci-dessous. Le gain proportionnel peut être augmenté par un
facteur de 1,5 donnant une augmentation similaire en bande passante ;
cependant, cela donne une réponse de pas avec un sur-dépassement
d'environ 12,5 %.
Durée
Fréquence de
d'échantillonnage du
découpage
contrôle de courant
kHz
µs
3
167
4
125
6
83
8
125
12
83
Guide d'utilisation Digitax ST
Numéro d'édition : 1
Mise en marche
Initiation
du moteur
US
Variateurs 200 V : 1 000
Variateurs 400 V : 2 000
/ V
) x (256 / 5)
fs
). Il s'agit de la valeur d'inductance
s
x √2 / 0,45 / V
) x (256 / 5)
C
fs
Vfs
415 V
2322
830 V
1161
Bande
passante
de phase
du gain
Hz
TBA
TBA
TBA
TBA
TBA
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Paramètres de
Optimisation
base
Le gain intégral (Pr 4.14) est moins critique et doit être réglé de sorte que
Pr 4.14 = Ki = Kp x 256 x T /
Où :
τ
correspond à la constante de temps du moteur (L / R).
m
R représente la résistance statorique par phase du moteur (c'est-à-
dire, la moitié de la résistance mesurée entre deux phases).
Par conséquent
Pr 4.14 = Ki = (K x L x K
= 0,0427 x K x R x K
L'équation ci-dessus donne une valeur minimale du gain intégral. Dans
certaines applications, où il est nécessaire pour le cadre de référence
utilisé par le variateur de suivre dynamiquement le flux de très près (par
exemple, dans les applications utilisant un moteur à induction en boucle
fermée à haute vitesse), le gain intégral peut exiger l'utilisation d'une
valeur beaucoup plus élevée.
8.22.7
Mode logique Marche/Arrêt
6.04
Sélection de logique Marche/Arrêt
LE
Uni
Ce paramètre permet à l'utilisateur de sélectionner plusieurs macros de
routage d'entrée logique prédéfinies afin de contrôler le séquenceur.
Lorsqu'une valeur comprise entre 0 et 3 est sélectionnée, le processeur
du variateur actualise en continu la paramètres de destination pour les
E/S logiques T25, T26 et T27, ainsi que le bit de verrouillage d'activation
du séquenceur (Pr 6.40). Si une valeur égale à 4 est sélectionnée, les
paramètres de destination pour ces E/S logiques et le paramètre Pr 6.40
x √2 /
peuvent être modifiés par l'utilisateur.
C
Si la valeur de Pr 6.04 est modifiée, un reset du variateur doit être
effectué pour que la fonction de T25, T26 ou T27 soit activée.
Pr 6.04
T25
Aucune
0
fonction
Pr 6.39
1
(Marche
K
autorisée)
Aucune
2
fonction
Pr 6.39
3
(Marche
autorisée)
Programmable
4
par l'utilisateur
Délai
µs
1160
875
581
625
415
Fonction
Paramètres
SMARTCARD
avancés
τ
m
) x 256 x 167µs x R / L
C
C
0 à 4
T26
T27
Pr 6.30
Pr 6.32
(Marche
(Marche
avant)
arrière)
Pr 6.30
Pr 6.32
(Marche
(Marche
avant)
arrière)
Pr 6.34
Pr 6.33
(Marche)
(Avant/Arrière)
Pr 6.34
Pr 6.33
(Marche)
(Avant/Arrière)
Programmable
Programmable
par l'utilisateur
par l'utilisateur
Diagnostics
US
0
Pr 6.40
0
(Pas de
verrouillage)
1
(Verrouillage)
0
(Pas de
verrouillage)
1
(Verrouillage)
Programmable
par l'utilisateur
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