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Note:
Vous devrez peut-être placer des condensateurs (100uF+1uF electrochimique +100nF
•
ceramique) entre la masse et l'alimentation positive de l'encodeur si les câbles reliant
YAPSC:10V et l'encodeur sont longs, et si l'encodeur est sensible aux perturbations de
sont alimentation.
Si l'encodeur nécessite une alimentation très précise en +5V, considérez d'utiliser un
•
régulateur linéaire type LM7805 au plus près de l'encodeur. Ce régulateur prendra son
alimentation d'entrée sur la pin +12V de X2
7 Configuration de la carte
Toutes les commande de configuration de la carte se fait par le port série RS232. Elles sont
validées par les caractères "\r\n" (appui sur la touche ENTREE du clavier).
Cette section est dédiée à la configuration via un terminal série. Un logiciel spécialisé (YTT)
permettra bientôt de faciliter la configuration de la carte, mais son utilisation n'est pas décrite
dans ce manuel.
Les commandes disponibles sont les suivantes:
7.1.1 Gains P, I et D
P ajuste gain Proportionnel (généralement P=0,001 to 0,1)
I ajuste le gain Intégral (généralement I=0,0001 to 0,01)
D ajuste le gain Dérivé (généralement P=0,0001 to 0,01)
EXEMPLE:
P0,001
I0,0001
D0
7.1.2 Erreur maximale
Ce paramètre est l'erreur maximale (en impulsion encodeur = lignes encodeur *4) au delà de
laquelle YAPSC:10V se désactive (ampli desactivé). Envoyer la commande L :
L1024
Ajuste l'erreur maximale à 1024 impulsions (=256 lines)
NOTE: La commande suivante désactive la limite d'erreur. Cependant, une erreur supérieure à
32768 pulsation peut créer des résultats inconnus.
L0
NOTE: Quant l'erreur maximale est dépassée, la Led ERR crignote et YAPSC:10V envoie « max
error reached » sur le port série. Si une telle erreur survient, il faut alors vérifier les connections
entre YAPSC:10V, l'ampli et l'encodeur. Si les connections sont bonnes, on peut redémarrer la
carte (couper et remettre l'alimentation ou court-circuiter MCLR et GND s.5.1.2).
7.1.3 Sortie maximale
L'amplitude de la sortie peut être ajustée entre +-0,1V jusqu'à +-10,5V. La commande M ajuste
cette amplitude:
M50
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Yet Another dsPic Servo Controller – 10V
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