Baldor FlexDrive Manuel D'installation
  1. Manuels
  2. Marques
  3. Baldor Manuels
  4. Servocommandes
  5. FlexDrive
  6. Manuel d'installation
Baldor FlexDrive Manuel D'installation

Baldor FlexDrive Manuel D'installation

Masquer les pouces
Table des Matières

Publicité

Liens rapides

Télécharger ce manuel
SERVO COMMANDE
Servocommande
FlexDrive
Manuel d'installation et d'utilisation
1/00
IMN1275FR

Publicité

Table des Matières
loading

Manuels Connexes pour Baldor FlexDrive

Sommaire des Matières pour Baldor FlexDrive

  • Page 1 SERVO COMMANDE Servocommande FlexDrive Manuel d’installation et d’utilisation 1/00 IMN1275FR...

  • Page 2: Table Des Matières

    Table des matières Section 1 Informations générales ............Conformité...
  • Page 3 Section 5 Fonctionnement ..............Installation du logiciel sur le PC .
  • Page 4 Section 8 Directives CE ..............Déclaration de conformité...
  • Page 5 iv Table des matières IMN1275FR...

  • Page 6: Informations Générales

    Ce document ne peut être copié ou reproduit, en totalité ou en partie, sous quelle que forme que ce soit, sans l’autorisation préalable par écrit de Baldor. Baldor ne donne aucune garantie en ce qui concerne le contenu du présent document et décline toute responsabilité...

  • Page 7: Garantie Limitée

    Garantie limitée Pendant une période de deux (2) ans à partir de la date de production, Baldor réparera ou remplacera sans frais les commandes et les accessoires, après examen prouvant des défectuosités de matériel ou de qualité de travail. Cette garantie est valable si l’unité n’a pas été...

  • Page 8: Informations Sur Le Produit

    Informations sur le produit Emploi prévu : Ces servocommandes sont destinées à être utilisées dans le cadre d’applications terrestres fixes, dans des installations électriques industrielles, conformément aux normes EN60204 et VDE0160. Elles sont conçues pour des applications mécaniques nécessitant l’utilisation de moteurs c.a. triphasés sans balais à vitesse réglable.
  • Page 9 PRÉCAUTIONS : AVERTISSEMENT : Ne toucher aucun circuit imprimé, dispositif de puissance ou connexion électrique avant de s’être d’abord assuré que la puissance a été débranchée et qu’il n’y a aucune haute tension présente venant de cet équipement ou d’un autre équipement auquel il est connecté. Un choc électrique peut provoquer des blessures graves, voire mortelles.
  • Page 10 Ne pas relier de sources de courant alternatif aux bornes U, V et W de la servocommande, cela risquerait de l’endommager. Attention : Baldor recommande de ne pas utiliser de conducteurs d’alimentation de transformateur “Grounded Leg Delta”, ils pourraient provoquer des boucles de masse et dégrader les performances du système. Au lieu de cela, il est recommandé...
  • Page 11 Attention : La responsabilité de la sécurité d’intégration de la servocommande dans un système mécanique incombe au concepteur de ce dernier. Veiller à se conformer aux règles de sécurité en vigueur à l’endroit où la machine doit être utilisée. En Europe, ces règles sont la Directive sur les machines, la Directive sur la compatibilité...

  • Page 12: Vue D'ensemble Du Produit

    Vue d’ensemble La servocommande FlexDrive est conçue pour répondre aux besoins des concepteurs et fabricants de machines. Les produits Baldor sont agréés UL et CE. La servocommande FlexDrive est un organe de commande compact offrant une grande souplesse d’emploi pour les servomoteurs sans balais. Cette servocommande numérique peut être adaptée pour répondre aux exigences de...
  • Page 13 Entrées de la servocommande Les entrée opto–isolées sont asymétriques, sélectionnables par l’utilisateur et actives au niveau haut ou au niveau bas : Activation Activation sens horaire Maintien Activation sens antihoraire RAZ défaut Entrée machine 1 Impulsion Entrée machine 2 Direction Sorties de la servocommande Un contact de relais normalement fermé...

  • Page 14: Réception Et Installation

    Section 3 Réception et Installation Réception et inspection Les servocommandes Baldor sont minutieusement testées en usine et soigneusement emballées pour l’expédition. A la réception de la servocommande, il y a plusieurs choses à faire immédiatement. Contrôler l’état du conteneur d’expédition et annoncer immédiatement tous dégâts au transporteur commercial ayant livré...

  • Page 15: Installation Électrique

    être installés au moyen de l’outil de sertissage spécifié par le fabricant du connecteur. Seuls des fils de classe 1 doivent être utilisés. Mise à la terre du système Les servocommandes Baldor sont conçues pour être alimentées par des lignes mono et triphasées standards électriquement symétriques par rapport à...
  • Page 16 Figure 3–3 Mise à la terre recommandée pour un système conforme UL (monophasé) Note : Servocommande Alimentation Le câblage représenté sert c.a. uniquement à clarifier la méthode de mise à la terre. Il ne correspond pas à l’emplacement réel du bornier. Terre de Terre Amener ensemble les 3 fils L, N et...

  • Page 17: Mise À La Terre Du Système

    à la terre. Conditionnement de la puissance d’entrée Les servocommandes Baldor sont conçues pour un raccordement direct à des lignes mono et triphasées standards électriquement symétriques par rapport à la terre. Certaines conditions de lignes d’alimentation doivent être évitées. Une réactance de ligne c.a.

  • Page 18: X1 - Connexions D'alimentation

    Tableau 3–1 Calibre de fil et dispositifs de protection (pour équipements avec alimentation électrique) Numéros Puissance d’entrée catalogue Disjonc- Disjonc- Fusible Fusible Section de câble Courant de teur d’en- teur d’en- d’entrée sortie Tension d’entrée trée nominale continu Tempo- A (eff.) risé...
  • Page 19 Pour la conformité CE, se reporter à la section 8 Voir câblage CEM, section 8. du présent manuel. Note : Ces versions de la servocommande FlexDrive ne sont pas conçues pour être utilisées avec des connexions 400/460 V c.a. 3–6 Réception et installation...
  • Page 20 Composants non fournis avec la servocommande. Notes : Servocommande Voir la description des dispositifs de protection dans cette Baldor section. Utiliser des conduits en métal ou du câble blindé. Raccorder les conduits de sorte que l’utilisation d’une bobine de réactance ou d’un dispositif RC n’interrompe pas le blindage EMI/RFI.

  • Page 21: Important

    Figure 3–9 Emplacement des connecteurs (servocommandes monophasées) X1 - Connecteur Les trous aménagés en partie Monitor d’alimentation supérieure et en partie inférieure de l’enceinte sont destinés aux Terre serre–câbles. Utiliser un boulon Alimentation M4 de 12 mm de longueur. Des L Ligne c.a.
  • Page 22 Figure 3–10 Emplacement des connecteurs (servocommandes triphasées) Les trous aménagés en partie supérieure et en partie inférieure de l’enceinte sont destinés aux X1 - Connecteur d’alimentation serre–câbles. Utiliser un boulon M4 de 12 mm de Terre longueur. Des boulons plus longs risqueraient de Entrée phase 1 Alimentation court–circuiter les composants électriques à...

  • Page 23: X1 Connexions Moteur

    Utiliser des conduits en métal ou du câble blindé. Raccorder Servocommande les conduits de sorte que l’utilisation d’une bobine de charge* Baldor ou d’un dispositif RC* n’interrompe pas le blindage EMI/RFI. Utiliser le même calibre de fil pour la terre que pour L et N.

  • Page 24: Thermostat Du Moteur

    PLC ou un autre dispositif. On notera qu’il est possible d’utiliser une entrée machine et que le logiciel PLC de la FlexDrive peut définir la protection thermique. Ne pas placer ces fils dans le même conduit que les câbles d’alimentation du moteur.

  • Page 25: X1 Alimentation Logique +24 V C.c

    X1 Alimentation logique +24 V c.c. pour FDxAxxxx-xxx3 uniquement. Une alimentation 24 V c.c. séparée sur l’entrée “Logic Power” (alimentation logique) est nécessaire au fonctionnement. Utiliser une source d’alimentation 24 V c.c. externe. En cas de défaillance de l’alimentation bus, les circuits logiques restent actifs si le 24 V c.c. est présent.
  • Page 26 Entrées numériques X3 suite Tableau 3–3 Etats des signaux d’entrée opto Numéro Nom du Interrupteur = Fermé (actif) Interrupteur = Ouvert (inactif) signal broche X3-9 Activation Servocommande activée. Servocommande désactivée. Activation Activation sens antihoraire. Désactivation sens horaire. X3-10 sens horaire Activation Activation rotation sens antihoraire.
  • Page 27 Entrées numériques X3 suite MaI1 & 2 Deux entrées machine sont fournies. Ces entrées sont utilisées avec le programme PLC interne. Le logiciel PLC interne peut faire en sorte qu’un événement se produise en fonction de la présence de l’une ou des deux entrées. Sorties numériques X3 - Sorties opto–isolées (utilise CIV, X3-6) Les sorties sont situées sur le connecteur X3.

  • Page 28: X6 Prises Série Rs232/485

    X6 Prises série RS232/485 RS232 Utiliser un câble émulateur de modem (modem nul) pour raccorder la servocommande au port COM de l’ordinateur. On s’assurera ainsi que les lignes d’émission et de réception sont correctement raccordées. On pourra utiliser un connecteur à 9 ou 25 broches au niveau de l’ordinateur, Figure 3–20. Longueur maximale recommandée du câble RS232 : 3 pieds (1 mètre).
  • Page 29 RS485 Les connexions RS485 sont illustrées par la figure 3–23. Longueur maximale du câble : 3280 pieds (1000 mètres). Figure 3–22 Connexions 9 broches du câble RS-485 pour les installations UL Connecteur 9 broches Port Servo– ordinateur Broche Signal commande DGND DGND (ETTD)
  • Page 30 Figure 3–24 Connexion multipoint RS485 4 fils pour installations UL Ordinateur hôte = paire torsadée DGND DGND Blindages Utiliser un câble blindé à paires torsadées avec un blindage général. est 120 W et il La valeur type de la résistance terminale T en faut une au niveau du PC et une au niveau de la dernière servocommande, comme illustré.

  • Page 31: X7 - Sortie Codeur Simulée

    * Pour installations UL UNIQUEMENT. Pour les installations CE, raccorder le blindage extérieur à chaque extrémité du câble à ”PE” du fond de panier de l’enceinte. X8 – Rétroaction résolveur Sur les servocommandes FlexDrive, les connexions du résolveur constituent la rétroaction standard et elles sont effectuées sur le connecteur X8, comme illustré...

  • Page 32: X9 - Installation Du Volant (Codeur)

    Figure 3–27 Connexions des câbles du résolveur pour les installations CE SIN+ SIN- COS+ COS- REF+ REF- (Commun) = paire torsadée X9 – Installation du volant (codeur) Mode volant (codeur standard) Utiliser du fil blindé à paire torsadée à blindage général. La figure 3–28 illustre les connexions électriques entre le codeur et le connecteur du codeur.
  • Page 33 Figure 3–30 Connexions du codeur différentiel pour les installations CE Codeur DGND Le raccordement des blindages à la masse numérique est facultatif. Figure 3–31 Connexions du codeur asymétrique pour les installations CE Codeur +5 V DGND Le raccordement des blindages à la masse numérique est facultatif. 3–20 Réception et installation IMN1275FR...

  • Page 34: X9 - Codeur À Voies Hall

    X9 – Codeur à voies Hall Optionnel (option E) Utiliser un fil blindé à paire torsadée, avec blindage général. La figure 3–32 illustre les connexions électriques entre le codeur et le connecteur du codeur. Note : Si la servocommande a été commandée avec l’option E (rétroaction codeur/Hall, N de catalogue FDxAxxxx-Exxx), il n’est pas possible de raccorder le volant.
  • Page 35 3–22 Réception et installation IMN1275FR...

  • Page 36: Réglage Des Interrupteurs Et Démarrage

    Section 4 Réglage des interrupteurs et démarrage Réglage des interrupteurs AS1 Monit Les interrupteurs AS1 sont situés sur le panneau avant entre X1 et la DEL “Monitor”. Note : AS1–8 est représenté en position “ON” (servocommande activée). Tous les autres interrupteurs sont en position “OFF”.
  • Page 37 Réglage des interrupteurs AS1-5 à AS1-8 Les fonctions des interrupteurs AS1-5 à AS1-8 sont décrites dans le tableau 4-2. Tableau 4-2 Description des interrupteurs AS1-5 à AS1-8 Interrupteur Fonction AS1-5 Non utilisé AS1-6 Maintien de Maintien de position est actif. Maintien de position n’est pas position actif.

  • Page 38: Procédure De Démarrage

    Procédure de démarrage Contrôles avant la mise sous tension Avant de mettre sous tension, il est important de vérifier ce qui suit : Débrancher la charge de l’arbre du moteur jusqu’à ce qu’il soit demandé d’appliquer une charge. Si cela n’est pas possible, débrancher les fils du moteur en X1-U, V et W.
  • Page 39 4-4 Réglage des interrupteurs et démarrage IMN1275FR...
  • Page 40 Section 5 Fonctionnement Installation du logiciel sur le PC Le logiciel d’installation est une application Windows. La servocommande se branche sur un port série du PC. Suivre point à point les instructions de l’Assistant Installation pour configurer la servocommande. Pour chaque sujet, une aide en ligne est disponible.
  • Page 41 Sélectionner “Transférer des fichiers binaires...” dans le menu déroulant Paramètres de la fenêtre Terminal. Choisir XModem/CRC comme protocole de transfert des fichiers binaires. Fermer le menu et sauvegarder les paramètres. Le paramétrage des communications avec le terminal est terminé. Windows 95 Mettre l’ordinateur hôte sous tension et lancer Windows.
  • Page 42 Utilisation de l’Assistant Installation L’Assistant Installation donne les informations nécessaires pour définir les paramètres de base étape par étape. Il est automatiquement activé après chaque lancement du logiciel. Cette fonction de démarrage automatique de l’Assistant peut être désactivée. On peut l’activer (et la réactiver) au moyen de Aide " Assistant.
  • Page 43 Figure 5-1 Organigramme de l’Assistant Installation Assistant Installation Séquence 1 : Moteur et Sauter télécommande Séquence 4 : Sauter Paramètres vitesse Généralités : – Tension Bus app. –Sortie codeur sim. Généralités: – Vitesse max. – Délai jusqu’à Moteur : vitesse max. –...
  • Page 44 Programme d’installation Menu d’ouverture. Cliquer sur NEXT pour passer au programme d’installation. Si les paramètres ont déjà été définis et enregistrés dans un fichier, cliquer sur FINISH puis charger le fichier de paramètres en sélectionnant File " Open. Commencer par sélectionner le moteur et la servocommande. Le programme entrera automatiquement ces paramètres pour un moteur de série.
  • Page 45 La procédure de paramétrage s’effectue en 7 étapes : Moteur Sélectionner le moteur dans la liste. Sélectionner d’abord le type général de moteur ”Motor Type”. Sélectionner ensuite le moteur spécifique ”Motor ID”. Si le moteur figure dans la liste, tous les paramètres seront entrés. Si le moteur ne figure pas dans la liste, il faut définir un moteur et tous ses paramètres.
  • Page 46 Une fois le moteur et la commande sélectionnés, cliquer sur l’onglet General et noter que les valeurs sont affichées. Mode de fonctionnement Sélectionner le mode de fonctionnement de la servocommande. Les choix sont : Mode courant Mode vitesse Mode suiveur d’impulsions (Impulsion et Direction ou Volant électronique).
  • Page 47 Paramètre courant Les valeurs nominales et de pointe du courant sont automatiquement entrées pour le type de moteur concerné. Uniquement dans le cas d’un réglage manuel, attribuer à la valeur limite du courant de commande un pourcentage du courant nominal continu. Par exemple, si la servocommande est prévue pour un courant nominal continu de 5 A et si on souhaite limiter le courant de sortie à...
  • Page 48 Dérive Si on connaît la valeur de décalage d’entrée de la servocommande, on peut entrer la valeur manuellement. Sinon, on peut lancer un réglage automatique du décalage et laisser la servocommande mesurer et fixer cette valeur. Cliquer sur “Download” lorsqu’on a fini. Figure 5-7 Ecran de paramétrage de la dérive Autoréglage On peut régler la servocommande manuellement (voir annexe) ou utiliser la...

  • Page 49: Description Des Choix Proposés Dans Le Menu Principal File (Fichier)

    Description des choix proposés dans le menu principal File (Fichier) Ouvrir une nouvelle fenêtre d'édition. Ouvrir une fenêtre d'édition existante. Fermer la fenêtre d'édition active. Fermer toutes les fenêtres d'édition. Enregistrer la fenêtre d'édition active dans un fichier. Enregistrer la fenêtre d'édition active sous un nouveau nom de fichier. Enregistrer toutes les fenêtres d'édition.
  • Page 50 Tuning (Réglage) Permet d'effectuer un réglage manuel ou automatique pour éliminer une dérive de décalage. Permet d'effectuer un réglage manuel ou automatique des paramètres de contrôle de la vitesse. Watch (Visualisation) Afficher ou masquer la barre liste des symboles. Afficher ou masquer la barre paramètres système. Afficher ou masquer la barre état du système.
  • Page 51 PLC Program (Programme PLC) Dans le menu principal, sélectionner “Functions” puis “PLC”. Voir Figure 5-9. Déterminer l’événement (figurant dans la colonne THEN) qu’on souhaite utiliser. Cliquer ensuite, dans la colonne IF, sur la même ligne que l’événement souhaité. Par exemple, pour utiliser la sortie MAO1, cliquer sur la ligne 1 dans la colonne IF comme indiqué.

  • Page 52: Vue D'ensemble

    Section 6 Dépannage Vue d’ensemble Les procédures de dépannage du système impliquent l’observation de l’état de la DEL “Ready” (prêt), de la DEL “DB On” (frein dynamique actif) et de l’affichage à 7 segments ”Monitor” (moniteur). Les tableaux de la présente section donnent des informations concernant les indications fournies par ces éléments.
  • Page 53 Rouge Erreur somme de contrôle EEPROM. Il faut télécharger la personnalisation dans l’EEPROM et réinitialiser la servocommande. Si le problème persiste, contacter Baldor. Rouge Défaillance des données de vitesse dans Il faut télécharger les données de vitesse l’EEPROM. dans l’EEPROM et réinitialiser la servocommande.
  • Page 54 Section 7 Spécifications et données produit Identification –R Servocommande Flex Drive Alimentation circuit logique (Option) Tension d’entrée 0 = Alimentation 24 V c.c. interne 1 = 115 V c.a. 3 = Alimentation 24 V c.c. externe 2 = 230 V c.a. à...

  • Page 55: Spécifications

    Spécifications FDX  FDX  FDX  FDX  Description Unité A02T A05T A07T A02S A05S A010S A015S Plage de tension d’entrée Nominale V c.a. 115/230 Minimale 92/184 Maximale 132/265 50/60 ±5% Fréquence d’entrée Bus de sortie nominale Nominale V c.c 160/320 (@ entrée 115/230) Minimale...
  • Page 56 Spécifications suite Description Unité FD4 A02TB FD4 A05TB FD4 A07TR FD4 A15TR FD4 A20TR Plage de tension d’entrée Nominale V c.a. 460 @ 60 Hz/400 @ 50 Hz Minimale 400/360 Maximale 528/480 50/60 ±5% Fréquence d’entrée Bus de sortie nominale Nominale V c.c 565/678...
  • Page 57 Entrée alimentation circuit logique 24V c.c. (Option FDxAxxxx–xxx3 UNIQUEMENT) Description Unité A07T A02S A05S A10S A15S A02T A05T Tension d’entrée (ondulation maximale = V c.c 20 – 30 ±10%) 0,55 – 0,8  Courant d’entrée @ 24 V c.c. Courant de surtension à l’allumage (24 V c.c. 100 msec)  Selon les options installées.
  • Page 58 Entrée codeur (Volant ou Rétroaction) Description Unité Tous Type de signal RS422 Mode de fonctionnement Quadrature A/B Fréquence d’entrée maximale Temps de cycle msec Interface série (Option FDXAXXXX–XX2X) Description Unité Tous Type de communication RS232C (sans isolation galvanique) Vitesse de transmission Bauds 9600 (non modifiable) Interface optionnelle (Option FDXAXXXX–XX4X)

  • Page 59: Dimensions

    Dimensions Dimensions E, G et H Dimensions A, B et C 1.57″ (40 mm) 15.75 (400) 7.70″ (195,5 mm) 15.14 (385) 6,81″ (173 mm) 14.05 (357) Profondeur Diam. 0.2 (5.2) Dimensions A, B, C = 6.0 4 places (152) 0.12 (3,0) Note : Exigences de dégagement (toutes 0.374 (9,5)
  • Page 60 Directives CE Déclaration de conformité CE Baldor signale que les produits ne sont que des composants et qu’ils ne sont pas prêts pour un emploi immédiat ou instantané au sens de la ”Loi sur la sécurité des appareils”, la ”Loi CEM” ou la ”Directive sur les machines”.
  • Page 61 La conformité à la marque CE incombe entièrement à la partie qui offre le système final à la vente (OEM ou intégrateurs de systèmes, par exemple). Les produits Baldor conformes à la directive CEM sont identifiés par la marque ”CE”. Une déclaration de conformité CE dûment signée est disponible auprès de Baldor.

  • Page 62: Mise À La Masse Des Écrans De Câbles

    CME – Instructions de montage Pour assurer la compatibilité électromagnétique (CEM), il faut se conformer aux instructions de montage suivantes. Ces différentes étapes contribuent à réduire le phénomène de brouillage. Tenir compte de ce qui suit : • Raccordement de tous les éléments du système à une prise de masse centrale •...

  • Page 63: Mise À La Masse Du Câble De Signal D'entrée

    Mise à la masse du câble de signal d’entrée Servocommande Câble Mise à la masse du câble de sortie de codeur simulée Servocommande Câble Vers organe de commande Mise à la masse du câble du résolveur Servocommande Boîtier de connexion du résolveur Câble Le raccordement des blindages à...
  • Page 64 être compatibles avec ces câbles blindés. Câble d’alimentation moteur Longueur Courant nominal du Courant nominal du Numéro de catalogue Numéro de catalogue Description du câble câble Baldor Pieds Mètres Câble d’alimentation CBL015SP–FHM Connecteur fileté CBL030SP–FHM (standard – métrique) CBL046SP–FHM CBL061SP–FHM CBL076SP–FHM...

  • Page 65: Câble De Rétroaction Résolveur

    Câble de rétroaction résolveur Longueur Numéro de catalogue Numéro de catalogue Type de moteur Description du câble Pieds Mètres Baldor Câble de rétroaction CBL015SF–ALM résolveur CBL030SF–ALM Connecteur fileté CBL046SF–ALM (standard – métrique) CBL061SF–ALM CBL076SF–ALM CBL152SF–ALM 15,2 Câble de rétroaction CBL015SF–ALQ résolveur...
  • Page 66 Pour l’ensemble E, G et H (Modèle T – triphasé nécessaire pour LD4xx) Courant Tension Courant de Poids Type de filtre nominal nominale fuite mA lb (kg) @ 40 °C FN 3258 - 30 - 47 184,7 2.64 (1,2) ASR30521 FN 3258 - 7 - 45 172,4 0.11 (0,5)

  • Page 67: Résistance De Régénération

    Résistance de régénération Il faut installer une résistance de régénération pour dissiper l’énergie libérée pendant le freinage lorsqu’une panne “1” (surtension) se produit. Numéro de catalogue Baldor Servocommandes 115 V Servocommandes 230 V Servocommandes c.a. c.a. 400/460 V c.a. Courant...
  • Page 68 Bus CAN (Optionnel – Non disponible pour les servocommandes avec rétroaction codeur). Les servocommandes fournies avec l’option bus CAN comportent deux connecteurs supplémentaires, X10 et X11 (conformément à DS102, version 2.0). Ils sont illustrés par la figure 9-1. CAN est une option installée à l’usine. Figure 9-1 Connecteurs du bus CAN Monitor Note : Sur certains modèles, la largeur de...
  • Page 69 (ex. de commande : CAN.ID = 50). Adresses diaponibles : 1 à 127. Caractéristiques du bus CAN Les caractéristiques suivantes sont disponibles avec la structure Baldor CAN_OPEN : Un SDO Deux PDO; un pour émettre et un pour recevoir (synchrone ou asynchrone)
  • Page 70 Zone d’index La zone d’index de 0x1000 à 0x100D est valide. Les zones d’index suivantes sont importantes : 0x1400 réception 1er PDO (communication) 0x1402 réception 2e PDO (communication) 0x1600 réception 1er PDO (mappage) 0x1602 réception 2e PDO (mappage) 0x1800 transmission 1er PDO (communication) 0x1802 transmission 2e PDO (communication) 0x1A00...
  • Page 71 La vitesse de transmission par défaut est fixée à 125 kbits/seconde et Node_ID est l’adresse de la servocommande +1 (interrupteurs AS1 1 à 4). Note : Chaque servocommande raccordée à un système de bus CAN doit avoir une Node_ID différente. Après la mise sous tension, on reçoit un message EMERGENCY avec deux octets de données (0x00 et 0x00) indiquant que la CAN_DRIVE est maintenant active.

  • Page 72: Annexe

    Pour lire un paramètre de la servocommande : PC Maître Servocommande 0x40 Ind_lo Ind_hi Sub XXX XXX XXX XXX ID = 0x600 + NODE_ID <---------------------- 0x60 Ind_lo Ind_hi Sub 0x00 0x00 0x00 0x00 ID = 0x580 + NODE_ID <---------------------- Où : Etat indifférent Identificateur Format de données hexadécimales...
  • Page 73 Identificateurs et liste d’objets La distribution des identificateurs des objets supportés est conforme à Can Open (DS301, V 3.0, S. 8–12). Message / Objet Code de COB - Services fonction Identificateur Start_Remote_Node Stop_Remote_Node NMT Services 0 (diffusion) Pre-Operational-State NMT_Reset_Node NMT_Reset_Com 128 (diffusion) Synchronisation Sync.

  • Page 74: Téléchargement De Domaine Express Et Lancement D'un Téléchargement De Domaine

    Téléchargement de domaine express et lancement d’un téléchargement de domaine Jusqu’à 4 octets Protocoles de domaine 7..5: 3..2:n = 1.octet de données Téléchargement de domaine ccs 001 (0 ou n) multi– = 22, 2x1 express Demande Données à scs 011 plexeur = 60 Confirmation...

  • Page 75: Téléchargement Amont De Domaine Segmenté

    Téléchargement amont de domaine segmenté Protocoles de domaine 7..5: 4: t 3..1:n Jusqu’à 4 octets = 1.octet Jusqu’à de données Téléchargement amont d’un Réservé ccs 001 =60/70 segment de domaine 7 octets de données à scs 000 =0E/1E Demande Confirmation télécharger en aval Fin de téléchargement amont ccs 011...
  • Page 76 Dictionnaire d’objets (CAN - Version : 23310D) Index (hex) Objet Utilisé 0000 Non utilisé 0001 – 001F Types de données statiques OBJECT_UNSIGNED8 0005 0020 – 003F Types de données complexes 0040 – 005F Types de données propres au fabricant 0060 – 007F “Types de données statiques propres au profil du périphérique”...
  • Page 77 Suite Index (hex) Objet Utilisé Paramètres PDO mappables (2080 – 2093): 2080 MANUFACT_POS 2082 MANUFACT_ABS_POS 2081 MANUFACT_VEL 2090 MANUFACT_VEL_COMMAND 2091 MANUFACT_CONTROL_COMMAND 2092 MANUFACT_TORQUE_COMMAND 2093 MANUFACT_POS_COMMAND Lecture seule : 2100 MANUFACT_COM_ACTU 2101 MANUFACT_COM_ACTV 2102 MANUFACT_COM_ANAIN 2103 MANUFACT_COM_CUR 2104 MANUFACT_COM_FLT 2105 MANUFACT_COM_FEST 2106 MANUFACT_COM_LOG 2107...
  • Page 78 Sous–index de l’Index 2010 (commandes CUR.) Commande ASCII Sous–index Lecture/Ecriture (RW), Lecture seule (RO), Ecriture seule (WO) (Entrées) 0x00 CUR.ACTV 0x01 CUR.ACTU 0x02 Réservé 0x03 CUR.IPEAK 0x04 CUR.INOM 0x05 Réservé 0x06 Réservé 0x07 Réservé 0x08 CUR.TOFR 0x09 CUR.TOSH 0x0A CUR.BEMF 0x0B CUR.SCAL 0x0C...
  • Page 79 Sous–index de l’Index 2012 (commandes HW.) Commande ASCII Sous–index Lecture/Ecriture (RW), Lecture seule (RO), Ecriture seule (WO) (Entrées) 0x00 HW.GRFX 0x01 HW.GRSH 0x02 HW.PLCGEAR 0x03 HW.RES 0x04 HW.TYPE 0x05 Sous–index de l’Index 2013 (commandes POS.) Commande ASCII Sous–index Lecture/Ecriture (RW), Lecture seule (RO), Ecriture seule (WO) (Entrées) 0x00 POS.FEWRN...
  • Page 80 Sous–index de l’Index 2015 (commandes DRV.) Commande ASCII Sous–index Lecture/Ecriture (RW), Lecture seule (RO), Ecriture seule (WO) (Entrées) 0x00 DRV.BUSAPP 0x01 DRV.BUSOV 0x02 DRV.BUSV 0x03 DRV.I2T 0x04 DRV.ID 0x05 DRV.IDX 0x06 DRV.INOM 0x07 DRV.IPEAK 0x08 DRV.LIFE 0x09 Sous–index de l’Index 2016 (commandes SYS.) Commande ASCII Sous–index Lecture/Ecriture (RW), Lecture seule (RO), Ecriture seule (WO)
  • Page 81 Sous–index de l’Index 2018 (commandes MOT.) Commande ASCII Sous–index Lecture/Ecriture (RW), Lecture seule (RO), Ecriture seule (WO) (Entrées) 0x00 MOT.ABSPOS 0x01 MOT.ACC 0x02 MOT.VEL 0x03 Réservé 0x04 MOT.TYPE 0x05 MOT.DWELL 0x06 MOT.INCCW 0x07 MOT.INCW 0x08 MOT.SRC 0x09 MOT.STATUS 0x0A MOT.TRIG 0x0B MOT.BUFTYPE 0x0C...

  • Page 82: Annexe A Réglage Manuel

    Annexe A Réglage manuel REGLAGE Cette annexe donne le mode de réglage manuel de la servocommande. Un réglage est nécessaire car diverses contraintes (frottement et inertie) ont une incidence sur la réponse de la servocommande. La réponse peut être définie comme le délai nécessaire pour que la servocommande atteigne sa vitesse de fonctionnement.
  • Page 83 La procédure de paramétrage s’effectue en 7 étapes : Moteur Sélectionner le moteur dans la bibliothèque. Sélectionner d’abord le type général du moteur. Sélectionner ensuite le moteur spécifique concerné. Si le moteur figure dans la liste, tous les paramètres seront entrés. Si le moteur ne figure pas dans la liste, on peut définir un moteur et tous ses paramètres.
  • Page 84 Une fois le moteur et la servocommande sélectionnés, cliquer sur l’onglet General et noter la présence des valeurs. Mode de fonctionnement Sélectionner le mode de fonctionnement de la servocommande. Les choix possibles sont : Mode courant Mode vitesse Mode suiveur d’impulsion (Impulsion et direction ou Volant électronique) Cliquer sur “Download”...
  • Page 85 Paramétrage du courant Les valeurs nominales et de pointe du courant sont automatiquement entrées pour le type de moteur. Uniquement dans le cas d’un réglage manuel, attribuer à la valeur limite du courant un pourcentage du courant nominal continu. Par exemple, si la servocommande est prévue pour un courant nominal continu de 5 A et si on souhaite limiter le courant de sortie à...

  • Page 86: Réglage Manuel A

    Dérive Si on connaît la valeur de décalage d’entrée de la servocommande, on peut l’entrer manuellement. Sinon, on peut lancer un réglage automatique du décalage et laisser la servocommande mesurer et fixer cette valeur. Cliquer sur “Download” lorsqu’on a fini. Figure A-8 Ecran de paramétrage de la dérive Réglage manuel Les six premières étapes de l’opération de réglage manuel sont illustrées à...
  • Page 87 EMPLACEMENT POLAIRE L’emplacement polaire assure une ”réponse sans dépassement” lorsqu’il est réglé pour l’inertie appropriée. Cette méthode de contrôle est la plus simple et celle qui est recommandée. Inertie Cliquer sur le bloc “Load” (charge) et entrer la valeur en kg–cm .
  • Page 88 COMPENSATION PI La méthode de réglage PI permet de régler le temps de montée en vitesse et les valeurs de dépassement. Si la compensation ”PI” est sélectionnée, il faut entrer des valeurs de gain pour GV et GVI. Sélectionner ”PI” au lieu de ”Pole Placement” dans le menu ”Control Type”...
  • Page 89 Gain GV Il s’agit du ”gain proportionnel” de la boucle de vitesse. Il contrôle le gain de la boucle de vitesse en ajustant la réponse de la servocommande à l’erreur. L’erreur est la différence entre la vitesse commandée et la vitesse réelle. Plus le gain est élevé, plus la différence (ou l’erreur) est faible.
  • Page 90 Représentation graphique du mouvement Le programme de représentation graphique peut être lancé à n’importe quel moment après le téléchargement des paramètres de réglage dans la servocommande. La représentation graphique permet de vérifier si les valeurs de paramètres entrées assurent une réponse appropriée du système. Cette section indique comment informer le logiciel du déplacement à...
  • Page 91 Applications suiveur d’impulsion (Uniquement dans les applications “pulse follower” (suiveur d’impulsion). Choisir Tuning Sélectionner la méthode de réglage manuel indiquée dans la Figure A-9. Paramètres de position Cliquer sur le bouton “Position Parameters” (paramètres de position). Les paramètres sont indiqués dans la Figure A-13. En sélectionnant “None Feedforward”, on peut entrer la valeur du gain de position ”Position Gain”.

  • Page 92: Annexe B Jeu De Commandes

    Les commandes Flex utilisent le port de communication RS232 (ou RS485) comme interface. Le présent document décrit les commandes existantes du terminal ASCII FlexDrive/Flex+Drive utilisées pour paramétrer et contrôler la servocommande. Il existe trois types de commandes ASCII : Paramètres. Sans paramètres, ces commandes sont considérées comme des requêtes.
  • Page 93 Après avoir reçu une commande, le contrôleur répond en envoyant le paramètre de fonction et la liste de variables. Les commandes à usage général ne comportent pas de préfixe. Elles se composent uniquement de l’identificateur de la commande et leur structure générale est donc : “Identificateur de commande”...
  • Page 94 Commencer par les exemples de commande et de communication terminal Sélectionner le bon n de port COM et entrer les paramètres suivants sur le PC : – Vitesse de transmission : 9600 – Protocole (Hardware, Xon/Xoff, None) : OFF – Longueur de données : 8 bits –...

  • Page 95: Paramétrage Général Constantes Système

    DRV.ID ID servocommande (valeur EEPROM) à Ent. non signé comparer avec l’ID alimentation (commut. DIP) en cas d’erreur de version ( “U” ) DRV.IDX Index bibliothèque installation FlexDrive/ Ent. non signé Flex+Drive DRV.INOM Courant nominal servocommande 0,1 A Ent. non signé...
  • Page 96 Paramètres système supplémentaires (surtout avec préfixe SYS.*) Paramètres rétroaction vitesse : Commande Description Unités Plage Défaut /jeu par. MTR.RPLS Nombre de pôles du résolveur – 1 : 65535 SYS.ENCRES Interroge/actualise la résolution de la Impulsions/rot 1 : 16384 rétroaction codeur pour les moteurs à codeur (en impulsions par rotation, c.–à–d.
  • Page 97 Paramètres PLC : Commande Description Unités Plage Défaut /jeu par. PLC.LINE Définitit la déclaration PLC : IF num: 0 : 12 PLC désactivé, [input]=TRUE, THEN [action] action: v. lignes toutes lignes : définie/démarrée, avec syntaxe PLC.LINE gauches : entrée = faux [num] [action] [input] [num] [action] –...

  • Page 98: Paramètres De L'interface Numérique

    Paramètres interface OCI : Commande Description Unités Plage Défaut /jeu par. Significatif CAN.BD (Le contrôle plage est : contexte 10 : 1000 d’exécution invalide). Doit être : “Erreur plage” CAN.ID (Le contrôle plage est : Contexte – 1 : 127 d’exécution invalide) Paramètres de l’interface numérique : Commande...
  • Page 99 Variables système Variables générales : Commande Description Unités Plage Défaut /jeu par. DRV.LIFE Durée de vie de la servocommande. Mot non signé E/– SYS.STTS Demande l’état du système en mot double, – Mot long –/– où Mot Haut (HW) est l’adresse de la servocommande (définie par interrupteurs DIP) Mot bas : rangée de bits traitée en réunion...
  • Page 100 X1 – Pannes éventuelles – suite Panne X1 Affichage Description “FAULT_RELAY” Lorsque relais défaut est fermé. Affichage : ’9’. “EAF” “MISSING INT” “POWER_ID” DRV.ID != SYS.POWER. Affichage : ’u’ minuscule. “CW_CCW” Les deux fins de courses sont activés. Affichage : ’L’. “DESIGN_FAILURE”...

  • Page 101: Demande Variables, État, Pannes Système Valeurs Simples

    Demande variables, état, pannes système Valeurs simples : Commande Description Unités Plage Défaut /jeu par. ACTU Demande courant U réel 0,01 A –/– CUR.ACTU ACTV Demande courant V réel 0,01 A –/– CUR.ACTV ANAIN Demande entrée analogique –/– SYS.ANAIN POS, Demande position moteur Résolution 2 –/–...
  • Page 102 Paramètre Plage CLEAR Efface le contenu EEPROM et variable durée de vie servocommande et remplace par 0xFFFF (sauf code pour Niveau I/II; Baldor/HD) EEDUMP Affiche toutes les données EEPROM (256 mots). Télécharge le données EEPROM vers le terminal (fichier ASCII) Contrôle du mode de fonctionnement...
  • Page 103 Sys.mod 0: Paramètres mode courant : Commande Description Unités Plage Défaut /jeu par. CUR.BEMF Compensation tension FCEM, en 80 : 120 pourcentage de la valeur nominale de l’énergie cinétique du moteur. CUR.IPEAK Demande/actualise le courant de pointe de 0 : 1000 l’application en pourcentage de DRV.IPEAK CUR.INOM...
  • Page 104 Sys.mod 1 & Sys.mod 3 Paramètres mode vitesse : Commande Description Unités Plage Défaut /jeu par. VEL.ACC Demande/actualise les limites tr/min/ms 0 : 7500 d’accélération de la vitesse (temps par rapport à vitesse max.). VEL.ADZON Demande/actualise vitesse mini en tr/min tr/min 0 : Max_RPM VEL.BW...

  • Page 105: Paramètres

    Paramètres : Commande Description Unités Plage Défaut /jeu par. JOG.TIME Durée de l’avance par à–coups en 3432448 E/– millisecondes JOG.TYPE 0 – continu, 1 – pas à pas, 2 – impulsion – 0 : 2 E/– carrée JOG.VEL Vitesse d’avance par à–coups en tr/min, VEL.MXRPM E/–...

  • Page 106: Contrôleur De Position Paramètres Du Contrôleur De Position

    Contrôleur de position Paramètres du contrôleur de position : Commande Description Unités Plage Défaut /jeu par. POS.FFA Demande/actualise le facteur – 25 : 100 d’accélération FF, entier non signé de 0..100 POS.FFTYPE Demande/actualise le type FF avec – 0 : 2 modification du contrôleur de position 0 –...

  • Page 107: Sys.mod 2: Suiveur D'impulsion (Volant, Impulsion/Direction Respectivement) Paramètres

    Sys.mod 2: Suiveur d’impulsion (volant, impulsion/direction respectivement) Paramètres : Commande Description Unités Plage Défaut /jeu par. HW.GRFX Demande/actualise le paramètre HW –32767 : (mantisse), une valeur négative 32767 correspond à une transmission négative. HW.GRSH Demande/actualise le paramètre HW 0 : 32767 (décalage) HW.PLC GEAR Demande/actualise le rapport de...
  • Page 108 TEL: +39 11 562 4440 TEL: +61 29674 5455 TEL: +65 744 2572 TEL: +52 47 61 2030 FAX:+39 11 562 5660 FAX:+61 29674 2495 FAX:+65 747 1708 FAX:+52 47 61 2010  Baldor Electric Company Printed in USA IMN1275FR 1/00 C&J 1000...

Table des Matières